1.具有旋转功能的抓手装置，由横梁、抓手总成安装板、位置检测传感器、旋转角度检测杆、两根旋转轴、伺服电机、减速机、驱动带轮/链轮、同步带/链条、转向惰轮、两组吸取式抓手、两个从动带轮/链轮构成，其特征在于：抓手总成安装板与横梁刚性连接，每组吸取式抓手通过一根旋转轴安装在横梁上，伺服电机通过减速机安装在横梁上，减速机输出轴安装驱动带轮/链轮，转向惰轮安装在横梁上，每根旋转轴上各安装一个从动带轮/链轮，驱动带轮/链轮、两个从动带轮/链轮、转向惰轮通过同步带/链条连接，在第一根旋转轴上安装有旋转角度检测杆，位置检测传感器安装在横梁上。
2.根据权利要求1所述的具有旋转功能的抓手装置，其特征在于：所述吸取式抓手由抓手框架、抓手连接板、伸缩气缸、柔性带、直线滑轨、2～4滑动底板、若干真空吸盘、中间固定底板组成，抓手框架通过抓手连接板安装在旋转轴上，直线滑轨、中间固定底板分别安装在抓手框架上，2～4个滑动底板分别安装在直线滑轨上，伸缩气缸两端各固定在一个滑动底板上，柔性带与各滑动底板以及中间固定底板连接，每个滑动底板以及中间固定底板上各安装若干个真空吸盘，每个真空吸盘均与外部的真空机相连。