有轨巷道堆拆垛机的制作方法

本实用新型涉及智能仓储输送装备技术，尤其是一种自动化生产在线线端智能料塔的有轨巷道堆拆垛机。

背景技术：

现有的堆拆垛机主要有以下几种结构形式，如专利公告号为CN104229486B设计的一种堆拆垛机，包括升降台，设置于升降台上的用于滑撬输送的滚床，设置于滚床两侧的可托持滑撬而使之被支撑在最底层垛位并可解除该支撑的堆拆垛支撑装置，堆拆垛支撑装置包括摆臂组件和驱动组件，摆臂组件有两个，两个摆臂组件对称设置在滚床两侧，摆臂组件与驱动组件传动连接，两个摆臂组件在驱动组件驱动下能够在垂直于滚床输送方向的平面内开合，摆臂组件的上端设有用于支撑滑撬的托持头。又如专利公告号为CN204324417U，一种堆拆垛机，包括驱动电机、底部框架、转轴、摆臂机构、导轮套、带座轴承、限位板、支撑托块，驱动电机固定在堆拆机构的底部框架上，摆臂机构与转轴为一体，摆臂机构通过键或涨套与转轴固定，摆臂机构上设有摆臂，摆臂的上部设有支撑托块，转轴的两端通过带座轴承螺接在堆拆垛机底部框架上，驱动电机通过键连接有导轮套，导轮套上设有举升导轮，举升导轮设置在摆臂底部的限位板内。而现有智能仓库的有轨巷道堆垛机只具有堆垛功能，主要是对入库物料进行垛料的堆垛和出库物料进行垛料输出，垛料拆垛主要是在出库后库外完成，无法在仓库内进行垛料拆垛输出，更无法适应现代自动化生产的线端智能料塔要求的物料入库垛料堆垛和物料出库垛料拆垛输出的需要。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决上述问题，提供一种集成了堆垛和拆垛双重功能，满足智能仓库的物料进库垛料堆垛和物料出库垛料拆垛输出需要的有轨巷道堆拆垛机。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种有轨巷道堆拆垛机，包括铺有下轨道的下轨道总成，与上轨道平行布置的上轨道，其特征是所述的上轨道和下轨道之间设有运行机构，下轨道一侧设有滑触线组，运行机构中设有货叉升降机构，升降机构包括堆垛货叉机构和拆垛货叉机构；升降机构两端分别设有第四测导向轮组件、端导向轮组件以及动滑轮组件，且设有电缸。

本技术方案在自动化仓储过程中，通过同一升降机构上设有的堆垛货叉机构和拆垛货叉机构进行多种功能的统一作业，通过制造企业生产过程执行管理系统（MES）下发入库指令，通过运行机构，驱动堆垛货叉和拆垛货叉水平运行。并由一行程开关、限位装置来控制整机的始末位置，由检测传感器、反光板以及伺服电机形成实测位移闭环控制。

作为优选，所述的下轨道总成的两端分别设有缓冲座，与下轨道平行布置有固定梁，滑触线组设置在固定梁内。

作为优选，所述的下轨道总成中沿下轨道长度方向一侧设有若干处限位压块；在下轨道总成的一端还设有光电通信元件以及反光板。

作为优选，所述的运行机构还包括相互平行的第一立柱、第二立柱，第一立柱上设有升降动力组件，升降动力组件由第一电机M1驱动；第一立柱、第二立柱顶端分别设有第一缓冲器。

作为优选，所述的第一立柱、第二立柱的底端设有底盘支架，上端连接上横梁；底盘支架上设有滑触头组，以及检测传感器和光电通信元件；底盘支架的一端设有第二侧导向轮组件、第二缓冲器；上横梁一端设有第三缓冲器和第三侧导向轮组件。

作为优选，所述的第一立柱、第二立柱的底端设有底盘支架，底盘支架中设有升降运行缓冲装置，缓冲装置包括缓冲器；底盘支架中间部位设有储气罐以及真空泵。

作为优选，所述的底盘支架的一端设有主动轮组件，主动轮组件包括第一侧导向轮组件、第一缓冲器以及由伺服电机驱动的减速箱；底盘支架的另一端设有从动轮组。

作为优选，所述的底盘支架一端设有行程开关固定板，行程开关固定板上装有第一行程开关和第二行程开关。

作为优选，所述的堆垛货叉机构为多级直线差动式伸缩货叉；拆垛货叉机构为多级直线差动式伸缩货叉。

作为优选，所述的拆垛货叉机构上设有第二转接板，第二转接板上设有固定架，固定架上设有吸盘以及第五检测传感器。

本实用新型的有益效果是：解决了现有智能仓库的有轨巷道堆垛机只具有堆垛功能的缺陷，集成了堆垛和拆垛双重功能，实现了智能仓库物料进库垛料堆垛和物料出库垛料拆垛，满足了智能仓库的物料进库垛料堆垛和物料出库垛料拆垛输出的需要。

附图说明

图1是本实用新型的一种总体结构示意图。

图2是本实用新型的一种下轨道总成结构示意图。

图3是本实用新型的一种滑触线总成结构示意图。

图4是本实用新型的一种安全限位总成结构示意图。

图5是本实用新型的一种光电通信元件安装结构示意图。

图6是本实用新型的一种反光板安装图。

图7是本实用新型的一种下轨道固定结构示意图。

图8是本实用新型的一种运行机构结构示意图。

图9是图8的底盘支架部位结构示意图。

图10是图8的底盘驱动部位结构示意图。

图11是图8的从动部位结构示意图。

图12是图8的行程开关安装结构示意图。

图13是图8的滑触头安装结构示意图。

图14是图8的上横梁安装结构示意图。

图15是本实用新型的一种货叉升降机构结构示意图。

图16是图15的长降机构局部放大结构示意图。

图17是本实用新型的堆垛货叉机构示意图。

图18是本实用新型的拆垛货叉机构示意图。

图中：1. 下轨道总成，2. 第一立柱，3. 升降机构，4. 升降钢丝绳，5. 上轨道，6. 维修梯，7. 电器柜及维修台，8. 缓冲座，9. 下轨道固定板，10. 下轨道，11. 固定梁，12. 限位压块，13. 光电通信元件固定支座，14. 反光板固定支座，16. 固定支脚，17. 固定座，18. 滑触线组，21. 安装座，22. 锁紧压片，23. 支撑块，24. 光电通信元件，25. 反光板，26. 地脚螺栓，27. 螺栓连接板，28. 下轨道下压板，29. 下轨道上压板，30. 垫板，31. 底盘支架，32. 升降动力组件，33. 第二立柱，34. 第一缓冲器，35. 上横梁，36. 滑触头固定支架，38. 第二检测传感器，39. 光电通信器，40. 主动轮组件，41. 行程开关固定板，42. 缓冲器，43. 储气罐，44. 真空泵，45. 从动轮组，46. 第一侧导向轮组件，47. 第一缓冲器，48. 减速箱，49. 伺服电机，50. 固定座，51. 第二侧导向轮组件，52. 第二缓冲器，53. 第一行程开关，54. 第二行程开关，55. 第三侧导向轮组件，56. 定滑轮组件，57. 钢丝绳头锁定块，58. 第三缓冲器，59. 拆垛货叉机构，60. 堆垛货叉机构，61. 电缸固定座，62. 电缸，63. 托料架，64. 直线滑轨副，65. 托料架固定板，66. 动滑轮组件，67. 连接头，68. 第一转接板，69. 端导向轮组件，70. 第四测导向轮组件，71. 第三检测传感器，72. 第四检测传感器，73. 支架，75. 固定架，76. 吸盘，77. 第五检测传感器。

A1. 单张板料,B1. 托盘垛料。

M1～M3—驱动电机。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

参见图1，本实施例一种有轨巷道堆拆垛机，由下导轨民1和上导轨5构成一个水平移动通道线，上轨道5和下轨道总成1之间设有立柱系统，以立柱系统为固定体设置运行机构，运行机构主要包括货叉升降机构3，还设有维修梯6以及电器柜及维修台7。

具体地说，下轨道总成１包括与上导轨5平等布置的下导轨1，下导轨1通过下轨道固定板9固定，如图2、图3及图7所示，下轨道总成1的两端分别设有缓冲座8，与下轨道10平行通过固定支脚16布置固定梁11，下轨道10一侧设有滑触线组18，滑触线组18通过固定座17设置在固定梁11内。

下轨道总成1中沿下轨道10长度方向一侧设有两处限位压块12。限位压块12由两件支撑块23固定，两件支撑块23分别定位在两件锁紧压片22上，每件锁紧压片22又通过安装座21固定在下轨道总成１上，如图4所示。

在下轨道总成1的一端通过光电通信元件固定支座13固定光电通信元件24，由反光板固定支座14对反光板25进行安装，如图5、图6所示。

下轨道固定方式如图7所示，通过地脚螺栓26固定螺栓连接板27，螺栓连接板27上设有下轨道固定板9，下轨道固定板9上铺设有垫板30，然后由两副下轨道下压板28和下轨道上压板29共同对下轨道10进行固定。

运行机构中设有货叉升降机构3，升降机构3包括堆垛货叉机构60和拆垛货叉机构59，如图15所示；升降机构3两端分别设有第四测导向轮组件70、端导向轮组件69以及动滑轮组件66，且设有设有两个电缸固定座61，分别配置两个电缸62，如图16所示。电缸62上设有连接头67，连接头67上设有第一转接板68，第一转接板68上为托料架63，托料架63上设有托料架固定板65，托料架固定板65上设有直线滑轨副64，升降机架3上还设有支架73，通过支架73安装第三检测传感器71和第四检测传感器72。另外货叉升降机构3中还设有直线滑轨副64。

进一步，参见图8，运行机构包括相互平行的第一立柱2、第二立柱33，第一立柱2上设有升降动力组件32，升降动力组件32上配有升降钢丝绳4，升降动力组件32由第一电机M1带动；第一立柱2、第二立柱33的顶端分别设有第一缓冲器34。第一立柱2、第二立柱33的底端连接底盘支架31，上端连接上横梁35。

其中，滑触头组通过滑触头固定支架36连接在底盘支架31上，如图13所示；底盘支架31上设有行程开关，参见图9和图12，行程开关包括一对第一行程开关53和第二行程开关54，第一行程开关53和第二行程开关54通过行程开关固定板41固定在底盘支架31上。底盘支架31还设有第一检测传感器、第二检测传感器38以及光电通信元件。底盘支架31的一端设有第二侧导向轮组件51、第二缓冲器52，如图14所示；上横梁35端部还设有第三侧导向轮组件55，和升降钢丝绳4连接的定滑轮组件56，以及钢丝绳头锁定块57，上横梁35相对定滑轮组件56的另一端设有第三缓冲器58。

第一立柱2、第二立柱33的底端设有的底盘支架31中还包括升降运行缓冲装置，缓冲装置包括缓冲器42；底盘支架中间部位设有储气罐43以及真空泵44。

底盘支架31的一端设有主动轮组件40，主动轮组件40包括一固定座50，减速箱48连接在固定座50一侧，减速箱48由伺服电机49驱动，在固定座50的另一侧安装第一侧导向轮组件46和第一缓冲器47，如图10所示。底盘支架31的另一端设有从动轮组45，从动轮组45部位设有第二侧导向轮组件51以及第二缓冲器52，参见图11。

堆垛货叉机构60为两级直线差动式伸缩货叉，如图17所示，拆垛货叉机构59也为两级直线差动式伸缩货叉。拆垛货叉机构59上设有第二转接板78，如图18所示，第二转接板上设有固定架75，固定架上设有吸盘76以及第五检测传感器77。

工作时，由MES下发入库指令，在动力装置的驱动下，通过升降动力组件、定、动滑轮组件、导向轮组等工作下，驱动堆垛货叉机构和拆垛货叉机构垂直升降。通过程序指令，通过传动机构驱动堆垛货叉机构伸缩运行。同样由程序指令，各配置动力单元工作，通过传动机构完成拆垛货叉机构伸缩运行，再通过固定架75，驱动吸盘76运行，以及真空泵工作，通过气动系统，使吸盘76吸取和释放物料。此时由第五检测传感器77检测吸盘76下降的位置。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型的简单变换后的结构均属于本实用新型的保护范围。