本实用新型涉及硅片传输技术领域，尤其涉及一种自动花篮移载机。
背景技术：
目前，晶硅太阳能电池片生产线各个工艺单元之间的硅片传输以工件花篮装载硅片，然后采用人工搬运。这种方式效率低，不利于大规模生产。为了实现全自动化大规模生产，各工艺单元之间的硅片传输必须采用自动传输系统实现。当硅片清洗烘干后需要运输至硅片分选设备的上料台，待硅片分选后再将空花篮搬运至清洗设备的回料台。
目前硅片厂家对硅片生产线的自动化有极大的需求，自动化程度越高，企业的生产成本越低。因此，需要开发一种自动花篮移载机。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种自动花篮移载机，用来将清洗烘干后的硅片花篮自动搬运至硅片分选设备，带硅片分选完成后将空花篮再搬运至清洗设备。
本实用新型解决现有技术问题所采用的技术方案：一种自动花篮移载机，包括呈长方体形状的主体框架，用于支撑搬运系统、翻转系统和控制箱；所述搬运系统包括X 轴直线移动系统、Y轴升降系统、Z轴直线移动系统和抓取系统；所述X轴直线移动系统，用于驱动所述Y轴升降系统、抓取系统在水平方向做横向直线移动，所述X轴直线移动系统设于所述主体框架上，且该X轴直线移动系统两端连接所述Z轴直线移动系统；所述Y轴升降系统的前端连接抓取系统，所述Y轴升降系统和X轴直线移动系统连接，所述Y轴升降系统用于驱动所述抓取系统在垂直方向做直线升降运动；所述Z 轴直线移动系统用于驱动X轴直线移动系统、Y轴升降系统沿水平纵向往复运动；所述抓取系统用于抓取需要移载的花篮；所述翻转系统用于将抓取系统抓取的花篮翻转至下一步工艺的平台上。
进一步地，所述X轴直线移动系统包括X轴伺服电机、横梁、第一齿条、第一滑块和第一导轨，所述X轴伺服电机固定在所述Y轴升降系统上，所述第一齿条设在所述横梁的上方，所述X轴伺服电机的齿轮与所述第一齿条连接，所述第一导轨设在所述横梁的侧面，所述X轴伺服电机通过第一滑块与所述第一导轨连接，所述X轴伺服电机驱动所述第一滑块沿第一导轨横向往复运行。
进一步地，所述Y轴升降系统包括Y轴伺服电机和吊臂，所述Y轴伺服电机固定设在所述横梁上，所述吊臂一侧设有第二齿条，所述吊臂的另一侧设有链条，所述Y轴伺服电机的齿轮通过第二齿条与吊臂连接，所述链条通过链条固定板与Y轴伺服电机相连，所述Y轴伺服电机驱动链条带动吊臂做垂直方向的直线运动。
进一步地，所述吊臂的上端设有限位挡片，防止吊臂脱离轨道。
进一步地，所述吊臂通过旋转气缸与所述抓取系统连接，所述抓取系统可水平旋转。
进一步地，Z轴直线移动系统包括Z轴伺服电机、第二导轨和拖链，所述Z轴伺服电机、第二导轨和拖链均设在所述主体框架上，所述拖链设在所述第二导轨的上方，所述拖链与Z轴伺服电机连接，所述X轴直线移动系统的两端设有第二滑块，所述X轴直线移动系统通过拖链支架与拖链连接，所述Z轴伺服电机驱动拖链转动带动X轴直线移动系统做纵向直线往复运动。
进一步地，所述抓取系统包括固定板和抓取夹紧装置，该固定板的两端设有双杆气缸，所述双杆气缸与抓取夹紧装置连接，通过所述双杆气缸驱动抓取夹紧装置进行动作。
进一步地，所述翻转系统包括翻转机架，所述翻转机架的平台上设有至少两组翻转机构，所述翻转机构分别通过气缸连接在所述翻转机架上，所述翻转机架上设有控制气缸伸缩的第二控制箱。
进一步地，所述翻转机架的支撑架上设有限位装置，用来支撑翻转机构和限制翻转机构超出行程。
进一步地，所述主体框架上设有警示灯，所述警示灯分为红黄绿三色。红灯闪烁时是严重的故障信号指示，机器会自动停止；黄灯闪烁时是一般的故障信号指示，机器不会停止；绿灯闪烁时是正常的信号指示，机器正常运转中。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型能够精确、平稳完成抓取、移载、放置和翻转动作，完成三轴向直线往复运动；性能稳定，安全可靠，装卸容易；降低了操作工的劳动强度，提高了生产效率、降低了单位成本，为硅片厂家提供了硅片流水线自动化解决方案；同时最大可能降低硅片损坏率。
附图说明
图1是本实用新型的立体示意图；
图2是本实用新型的图1的前视图(去掉翻转系统)；
图3是本实用新型的图1的左视图；
图4是本实用新型的图1的右视图；
图5是本实用新型的搬运系统的立体示意图；
图6是本实用新型的Y轴升降系统的的立体示意图；
图7是本实用新型的翻转系统的立体示意图；
图8是本实用新型的图7的左视图；
图9是本实用新型的图7的俯视图。
图中：1、主体框架，2、搬运系统，21、X轴直线移动系统，21.1、X轴伺服电机， 21.2、横梁，21.3、第一齿条，21.4、第一滑块，21.5、第一导轨，22、Y轴升降系统， 22.1、Y轴伺服电机，22.2、吊臂，22.3、第二齿条，22.4、链条，22.5、链条固定板，23、Z轴直线移动系统，23.1、Z轴伺服电机，23.2、第二导轨，23.3、拖链，23.4、第二滑块，23.5、拖链支架，24、抓取系统，24.1、固定板，24.2、抓取夹紧装置，24.3、双杆气缸，3、翻转系统，31、翻转机架，32、翻转机构，33、气缸，34、第二控制箱， 4、控制箱，5、限位挡片，6、旋转气缸，7、限位装置，8、警示灯，9、门板，10、安全监测装置。
具体实施方式
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1至图4所示的一种自动花篮移载机，包括呈长方体形状的主体框架1，用于支撑搬运系统2、翻转系统3和控制箱4；所述搬运系统2包括X轴直线移动系统21、Y 轴升降系统22、Z轴直线移动系统23和抓取系统24；所述X轴直线移动系统21，用于驱动所述Y轴升降系统22、抓取系统24沿水平横向直线移动，所述X轴直线移动系统21设于所述主体框架1上，且该X轴直线移动系统21两端连接所述Z轴直线移动系统23；所述Y轴升降系统22的前端连接抓取系统24，所述Y轴升降系统22和X轴直线移动系统21连接，所述Y轴升降系统22用于驱动所述抓取系统24在垂直方向做直线升降运动；所述Z轴直线移动系统23用于驱动X轴直线移动系统21、Y轴升降系统22沿水平纵向往复运动；所述抓取系统24用于抓取需要移载的花篮；所述翻转系统4用于将抓取系统24抓取的花篮翻转至下一步工艺的平台上。
如图2至图6所示，所述X轴直线移动系统21包括X轴伺服电机21.1、横梁21.2、第一齿条21.3、第一滑块21.4和第一导轨21.5，所述X轴伺服电机21.1固定在所述Y 轴升降系统22上，所述第一齿条21.3设在所述横梁21.2的上方，所述X轴伺服电机 21.1的齿轮与所述第一齿条21.3连接，所述第一导轨21.5设在所述横梁21.2的侧面，所述X轴伺服电机21.1通过第一滑块21.4与所述第一导轨21.5连接，所述X轴伺服电机21.1驱动所述第一滑块21.4沿第一导轨21.5横向往复运行。所述Y轴升降系统22 包括Y轴伺服电机22.1和吊臂22.2，所述Y轴伺服电机22.1固定设在所述横梁21.2 上，所述吊臂22.2一侧设有第二齿条22.3，所述吊臂22.2的另一侧设有链条22.4，所述Y轴伺服电机22.1的齿轮通过第二齿条22.3与吊臂22.2连接，所述链条22.4通过链条固定板22.5与Y轴伺服电机22.1相连，所述Y轴伺服电机22.1驱动链条22.4带动吊臂22.2做垂直方向的直线运动。
如图4和图5所示，Z轴直线移动系统23包括Z轴伺服电机23.1、第二导轨23.2 和拖链23.3，所述Z轴伺服电机23.1、第二导轨23.2和拖链23.3均设在所述主体框架 1上，所述拖链23.3设在所述第二导轨23.2的上方，所述拖链23.3与Z轴伺服电机23.1 连接，所述X轴直线移动系统21的两端设有第二滑块23.4，所述X轴直线移动系统21 通过拖链支架23.5与拖链23.3连接，所述Z轴伺服电机23.1驱动拖链23.3转动带动X 轴直线移动系统21做纵向直线往复运动。
如图5和图6所示，所述吊臂22.2的上端设有限位挡片5，防止吊臂22.2脱离轨道。所述吊臂22.2通过旋转气缸6与所述抓取系统24连接，所述抓取系统24可水平旋转。所述抓取系统24包括固定板24.1和抓取夹紧装置24.2，该固定板24.1的两端设有双杆气缸24.3，所述双杆气缸24.3与抓取夹紧装置24.2连接，通过所述双杆气缸24.3驱动抓取夹紧装置24.2进行抓取和夹紧花篮。
如图7至图9所示，所述翻转系统3包括翻转机架31，所述翻转机架31的平台上设有至少两组翻转机构32，所述翻转机构32分别通过气缸33连接在所述翻转机架31 上，所述翻转机架31上设有控制气缸33伸缩的第二控制箱34。所述翻转机架31的支撑架上设有限位装置7，用来支撑翻转机构32和限制翻转机构32超出行程。所述翻转机构31可以翻转至与水平面垂直的位置。
具体地，如图1所示，所述主体框架1上设有警示灯8，所述警示灯分为红黄绿三色。红灯闪烁时是严重的故障信号指示，机器会自动停止；黄灯闪烁时是一般的故障信号指示，机器不会停止；绿灯闪烁时是正常的信号指示，机器正常运转中。
如图1、图3和图4所示，所述主体框架1左右两侧分别设有可拆卸门板9，所述门板9为网格状门板。所述主框架1上还设有安全监测装置10和急停按钮(未画出)，当操作人员在机器运行中进去工作区域时，安全监测装置10启动，机器停止工作。当发现紧急情况时，也可以立即按下急停按钮停机。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。