本实用新型涉及订单出库技术领域，尤其涉及一种缓存库、缓存装置、拣选线及立体仓库。
背景技术：
在物流配送的场合，为了实现货物的存储和周转，建有很多大型立体化仓库，其中中小件库普通采用立体货架/周转箱的存储模式。它的作业流程一般是：立体货架→穿梭车→提升机→输送线→自动拣选站/人工拣选站→出库。其中，拣选作业是提高订单出库效率的关键之一。
为了实现拣选作业的高效率，目前立体仓库中配有自动化拣选设备。但是拣选线是系统工程，单机设备的能力大不能绝对地提高拣选线的能力，需要拣选线上各种设备的能力相互匹配，使系统稳定协调运行，才能从整体上优化系统的拣选能力。其中，拣选线的稳定可靠运行时间是衡量系统拣选能力的关键性技术指标。
实际上，任何机械设备要维持高速运转，都可能影响设施的可靠性和寿命。研究表明，拣选线的间歇停机故障点普遍都是日常生产过程中出现的偶然性/随机性故障，形成原因简单，排除很容易。一般来讲，如果某一间歇停机故障点出现问题，整条拣选线都要停止工作，待故障排除后再启动。若频繁出现间歇停机，在日常工作中就会严重影响拣选线的生产效率。在停机时间段内，如采用人工拣选，当短时间内出现大批量订单时，人工拣选速度就无法满足立体库的出库速度。
为解决此问题，现有技术中通过如下方案来处理多余的订单，以避免货物堆积和堵塞。其一，增加多个拣选站，但是需增加设备投资。其二，可在故障点设备之间增加缓存旁路或缓存库来平衡拣选线的各种设备的能力，减少拣选线上下游设备之间由于某一设备运行不平稳而造成的整线频繁停机，从而提高拣选线的分拣能力。但是现有的缓存旁路或缓存库存储效率不高，占用面积较大，在拣选线出现设备故障或订单量较大时仍存在拣选能力不足的问题。
技术实现要素：
本实用新型的实施例提供了一种缓存库、缓存装置、拣选线及立体仓库，能够提高缓存库的缓存能力。
为实现上述目的，本实用新型的实施例第一方面提供了一种缓存库，包括货架，货架整体形成具有开放口的环形结构，开放口形成货物输入和输出缓存库的通道，环形结构围合成的内部区域形成取放货物的操作空间。
进一步地，环形结构为圆环形结构。
进一步地，开放口设在环形结构的侧部。
进一步地，货架采用多层结构。
进一步地，货架包括多个货架单元，多个货架单元沿周向布置围合形成环形结构。
进一步地，环形结构为圆环形结构，货架单元为扇形结构。
进一步地，在货架沿周向的同一个角度位置在径向上具有至少两个存储位。
进一步地，货架的支撑面沿径向倾斜设置，且支撑面沿径向的外端高于内端。
进一步地，货架的支撑面上沿径向设有滚动机构，滚动机构用于使货物在支撑面上移动时形成滚动摩擦。
进一步地，缓存库还包括输入传送部件和输出传送部件，输入传送部件和输出传送部件设在开放口处，且沿环形结构的径向设置。
进一步地，输入传送部件和输出传送部件在高度方向上重叠设置。
进一步地，输入传送部件沿径向的内端设有限位件，用于限制货物在输入传送部件上的停留位置。
为实现上述目的，本实用新型的实施例第二方面提供了一种缓存装置，包括取放货机构和上述实施例的缓存库，取放货机构位于环形结构所围合成的内部区域，能够将从开放口输入的货物放置于货架上，或者将货物从货架上取下以从开放口输出。
进一步地，取放货机构具有本体部和机械臂，机械臂相对于本体部可转动，环形结构为圆环形结构，本体部位于圆环形结构的中心位置，能够通过机械臂以中心位置为轴线进行摆动在货架周向的各位置取放货。
进一步地，取放货机构具有机械臂，机械臂的端部设有端拾器，端拾器包括在水平面内并排设置的至少两个叉臂，用于在需要抓取货物时插入到货物底部进行支撑。
进一步地，端拾器还包括分别设在叉臂左右两侧的夹爪和驱动部件，驱动部件能够控制相应侧夹爪运动，以在需要抓取货物时使夹爪运动至夹住货物侧部，并在需要卸下货物时使夹爪运动至离开货物侧部。
进一步地，夹爪可转动地连接在端拾器上，驱动部件能够控制夹爪转动以夹住或离开货物的侧部。
进一步地，驱动部件为直线驱动机构，夹爪呈T形结构，T形结构竖部的自由端在水平面内可转动地设在端拾器上，两个直线驱动机构在水平面内交叉设置，且各自的一端分别与T形结构横部的相对的自由端可转动地连接，T形结构横部相互远离的自由端用于夹取货物。
进一步地，取放货机构为具有六轴自由度的机器人。
为实现上述目的，本实用新型的实施例第三方面提供了一种拣选线，包括主拣选输送部件和上述实施例的缓存库，缓存库设在主拣选输送部件的侧部，货物通过开放口在缓存库和主拣选输送部件之间流通。
在另一种拣选线的实施例中，拣选线包括主拣选输送部件和上述实施例的缓存装置，缓存装置设在主拣选输送部件的侧部，货物通过开放口在缓存库和主拣选输送部件之间流通。
进一步地，拣选线还包括控制部件、主仓库和拣选设备，主拣选输送部件的两端分别与主仓库和拣选设备连接，
控制部件能够在主拣选输送部件位于缓存装置下游的拣选设备发生故障，或者主仓库的出库速度大于拣选设备拣选速度的情况下，控制取放货机构工作将货物存储到缓存库中。
进一步地，拣选线还包括控制部件，控制部件能够为取放货机构分配放货或取货的存储位编号，并于货物在存储位上放置完毕或取走后更新货架上货物的放置情况信息。
为实现上述目的，本实用新型的实施例第四方面提供了一种立体仓库，包括上述实施例的拣选线。
为实现上述目的，本实用新型的实施例第四方面提供了一种拣选方法，包括：控制部件判断主拣选输送部件位于缓存装置下游的拣选设备是否发生故障，或者
控制部件判断主仓库的出库速度是否大于拣选设备的拣选速度；
如果是则控制取放货机构工作将货物存储到缓存库中。
进一步地，拣选方法还包括：控制部件在响应于缓存库填满或者接收到出库指令的情况下，控制取放货机构工作将货物从缓存库中输出。
进一步地，在控制取放货机构工作将货物存储到缓存库中之前，拣选方法还包括：
控制部件为取放货机构分配放货存储位编号；
或者在控制取放货机构工作将货物从缓存库中取出之前，拣选方法还包括：
控制部件为取放货机构分配需要取货的存储位编号。
进一步地，在货物存储到缓存库相应存储位或者从相应存储位上取走之后，拣选方法还包括：
更新货架上货物的放置情况信息。
进一步地，控制取放货机构工作将货物存储到缓存库中的步骤具体包括：
判断货架上待放货区域存储位的货物存放情况；
若缓存货架的内侧存储位是空位，控制部件控制取放货机构将待放货物放置在内侧存储位；
若缓存货架的内侧存储位已满且外侧存储位是空位，控制部件控制取放货机构将内侧存储位的货物推动至外侧存储位，并将待放货物放置在内侧存储位。
进一步地，在将货物存储到缓存库的过程中，先将货物放置到内侧存储位，待货架中的所有内侧存储位都放满后，再将货物放置到外侧存储位；
在将货物从缓存库输出的过程中，先将货物从内侧存储位上取走，待外侧存储位的货物通过滚动机构移动至内侧存储位后再取走。
基于上述技术方案，本实用新型一个实施例的缓存库，货架整体形成具有开放口的环形结构，开放口形成货物输入和输出缓存库的通道，环形结构围合成的内部区域形成取放货物的操作空间。此种环形结构的缓存库能够减小占地面积，有利于增加货物存储位，从而提高缓存库缓存货物的能力；而且该缓存库能够在环形结构的内部区域进行取放货物，取放货机构可通过转动触及货架周向上不同位置货物，无需取放货机构在货架通道之间来回移动穿梭，能够提高货物进出缓存库的速度，提高工作效率，这两方面的因素均可提高订单的处理效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型拣选线的一个实施例的结构示意图；
图2为本实用新型缓存装置的一个实施例的结构示意图；
图3为本实用新型缓存装置中货架单元及取放货机构的结构示意图；
图4为本实用新型缓存装置中取放货机构端拾器的一个实施例的结构示意图；
图5为本实用新型缓存库中通过取放货机构实现周转箱入库的状态示意图。
附图标记说明
1、货架；11、货架单元；12、开放口；2、周转箱；3、取放货机构；31、主体部；32、机械臂；33、端拾器；331、固定板；332、叉臂；333、直线驱动机构；334、夹爪；335、连接部；4、主拣选输送部件；5、主仓库；6、拣选设备；7A、输入传送部件；7B、输出传送部件。
具体实施方式
以下详细说明本实用新型。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。
本实用新型中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。
在本实用新型的描述中，采用了“上”、“下”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
如图1至图5所示，本实用新型第一方面提供了一种缓存库，在一个示意性的实施例中，该缓存库包括货架1，货架1整体形成具有开放口12的环形结构，环形结构整体可以呈圆形、椭圆形或多边形等。开放口12用于形成货物输入和输出缓存库的通道，货物从开放口12进入之后可置于货架1上，在需要将货物输出时从货架1上取下并从开放口12输出，开放口12设置的位置不限，可以位于环形结构货架1的侧面，也可以是货架1顶部的开放区域。环形结构围合成的内部区域形成取放货物的操作空间，取放货机构3能够在该区域内通过运动或改变自身姿态进行取放货。
其中，货物在流转的过程中，为了防止货物受到破坏，可以将货物置于包装箱、包装盒、容器或托盘中。由于不同货物的体积也不同，还可通过统一尺寸的周转箱2存放，每一个周转箱2内允许存放多件货物。另外，货物也可以直接进行流转。
此种环形结构的缓存库与按照矩形阵列排布的货架相比，省去了相邻排货架之间的通道，能够减小占地面积，有利于增加货物存储位，从而提高缓存库缓存货物的能力。而且该缓存库能够在环形结构的内部区域进行取放货物，取放货机构可结合自身转动触及货架周向上不同位置货物，无需取放货机构在货架通道之间来回移动穿梭，能够提高取放货的便捷性，增加货物进出缓存库的速度，提高工作效率。
基于这两方面的优点，当货物处理过程中某一环节的设备发生故障，也能够在该设备的上游位置设置本实用新型的缓存库，以快速地对货物暂存在缓存库中，待设备故障消除后，再快速地使货物从缓存库中输出恢复之前的货物处理流程，使整个货物处理过程更加连续。或者在订单处理量较大使当前的设备或输送线无法与实际需求相匹配时，可将超出设备处理能力的货物快速地暂存在缓存库中，防止货物在输送线上发生拥堵，待设备具有工作空隙时，再快速地使货物从缓存库中输出至设备进行处理。由此可见，本实用新型的缓存库能够提高订单的处理效率。
优选地，如图1和图2，环形结构为圆环形结构，货架1内外轮廓的形状均为圆形。对于该实施例，取放货机构3具有主体部31和机械臂32，机械臂32相对于主体部31可转动，主体部31位于圆环形结构的中心位置，能够通过机械臂32以中心位置为轴线进行摆动在货架1周向的各位置取放货。当然，如果货架1上沿径向具有多个货物存储位，机械臂32也需要设计为可伸缩结构。
圆环形结构的货架1容易加工设置，可省去取放货机构3在环形结构围合成的内部区域移动所耗费的时间，直接通过机械臂32自身的摆动就能在货架1周向不同位置取放货，能够提高取放货的便捷性和灵活性，增加货物进出缓存库的速度，提高订单处理效率。
可替代地，如果环形结构为圆环形以外的形状，机械臂32除了相对于主体部31可转动，机械臂32还需设计为可伸缩结构，主体部31位于环形结构的中间区域，能够通过机械臂32相对于中心位置的摆动以及机械臂32的伸缩在货架1周向的各位置取放货。机械臂32的伸缩长度需要使机械臂32在转动的过程中能够触及货架1周向的不同位置。
优选地，如图2所示，开放口12设在环形结构的侧部，即环形结构在周向上为非封闭结构。开放口12在货架1的高度方向上可以设计为上下贯通，如果将缓存库设在输送线的侧部，可以适用于不同高度的输送线。在环形结构侧部设置开放口12，能够使货物方便地进出缓存库，省去举升操作，可提高货物进出库的便捷性，提高货物进出缓存库的效率。
优选地，如图2所示，货架1采用多层结构，能够在占地面积一定的情况下，设置更多的货物存储位，以提高货物的缓存量。
如图3所示，货架1包括多个货架单元11，多个货架单元11沿周向布置围合形成环形结构。通过多个货架单元11进行组合拼接的结构，能够降低货架1的加工难度，也能降低货架1在加工后运往所需位置的输送成本；而且还能灵活地通过货架单元的组合预留开放口12的位置。
对于货架1为圆环形结构的实施例，货架单元11为扇形结构，通过将多个扇形结构依次装配连接，并在需要进出货物的位置不设置货架单元11，以形成具有开放口12的环形结构。为了提高通用性，各个扇形结构货架单元11的对应的圆心角可以保持一致。可替代地，各个货架单元11也可以对应于不同的圆心角。
图3示出了单个货架单元11的结构，在货架1沿周向的同一个角度位置在径向上具有至少两个存储位，可放置两个以上的周转箱2。在图3所示的货架单元11中，沿环形结构的径向和周向分别具有两个存储位，共四个存储位。该实施例在缓存库的占地面积一定的情况下，能够在保证取放货机构3灵活工作的情况下，尽量增加存储位的数量，以增加缓存库存放货物的能力。
优选地，货架1的支撑面沿径向倾斜设置，且支撑面沿径向的外端高于内端，支撑面即放置货物的面。优选地，支撑面与水平面的夹角为3°～5°。对于货架1沿周向的同一个角度位置具有至少两个存储位的结构，在取货过程中先取走最内侧的货物后，后面的货物由于受到重力的作用，更容易从外侧存储位移动至内侧存储位，提高取货的便捷性，提高取货效率。
为了能够使货物在货架1的支撑面上灵活移动，进一步地，货架1的支撑面上沿径向设有滚动机构，滚动机构用于使货物在支撑面上移动时形成滚动摩擦。
在取货过程中先取走最内侧的货物后，后面的货物由于受到重力的作用，能够在滚动机构的作用下自由地移动至内侧存储位；而且在放货过程中，如果内侧存储位已满，可通过取放货机构3携带货物将之前内侧存储位上的货物移动至外侧存储位，并降低对取放货机构3施加推力的要求。可见，滚动机构能够使货物在内外侧存储位之间移动时更加灵活自如，提高取放货过程的可靠性和顺畅度。
优选地，滚动机构可以为流利条组，如图5所示，在每个存储位上至少并排设有两条流利条组，每条流利条组均沿货架单元11的径向延伸。
如图2和图3，本实用新型的缓存库还包括输入传送部件7A和输出传送部件7B，输入传送部件7A和输出传送部件7B设在开放口12处，且沿环形结构的径向设置。输入传送部件7A和输出传送部件7B可以为皮带传送线，也可以是滚筒线或者顶板链条线等。
优选地，输入传送部件7A和输出传送部件7B在高度方向上重叠设置。输入传送部件7A和输出传送部件7B的在高度方向的间隔应该大于一个周转箱2的高度。此种设置方式能够减小开放口12的周向宽度，节省输入输出传送部件占用的空间，有利于设置更多的存储位。可选地，输入传送部件7A和输出传送部件7B也可在水平面内沿开放口12的宽度方向并排设置。
进一步地，输入传送部件7A沿径向的内端设有限位件，用于限制货物在输入传送部件7A上的停留位置。例如，限位件可以是挡板，通过机械阻挡实现限位。通过设置限位件，货物在运动到位后，无需使输入传送部件7A停止运动，就能在停留位置等待取放货机构3抓取入库，可提高货物进入缓存库的效率。
本实用新型第二方面还提供了一种缓存装置，在一个示意性的实施例中，如图1至图5所示，该缓存装置包括取放货机构3和上述实施例的缓存库，取放货机构3位于环形结构所围合成的内部区域，能够通过移动和/或自身姿态的变化将从开放口12输入的货物放置于货架1上，或者将货物从货架1上取下以从开放口12输出。
如图1所示，取放货机构3具有主体部31和机械臂32，机械臂32相对于主体部31可转动。对于环形结构为圆环形结构的实施例，主体部31位于圆环形结构的中心位置，能够通过机械臂32以中心位置为轴线进行摆动在货架1周向的各位置取放货。
为了能够方便地对货物进行取放操作，如图4所示，机械臂32的端部设有端拾器33。具体地，端拾器33包括竖直设置的固定板331，固定板331底端的前部水平面内并排设置的至少两个叉臂332，叉臂332向前延伸，用于在需要抓取货物时插入到货物底部进行支撑。固定板331的背部设有连接部335，例如环形的连接机构，用于与机械臂32的端部连接以实现端拾器33的固定。
优选地，固定板331和叉臂332形成一体式结构，加工方便且能达到较高的强度，能够提高货物的承载能力。
进一步地，端拾器33还包括分别设在叉臂332左右两侧的夹爪334和驱动部件，驱动部件能够控制相应侧夹爪334运动，以在需要抓取货物时使夹爪334运动至夹住货物侧部，并在需要卸下货物时使夹爪334运动至离开货物侧部。通过夹爪334与叉臂332一起取放货物，能够提高端拾器33抓取货物的可靠性和牢固性，防止在取放货过程中发生货物掉落的情况，既能防止货物受到损坏，又能保证取放货的效率。
优选地，夹爪334可转动地连接在固定板331上，驱动部件能够控制夹爪334转动以夹住或离开货物的侧部。此种结构能够减小控制夹爪运动相关机构的体积。
在图4所示的具体实施例中，驱动部件为直线驱动机构333，例如直线电机、气缸或液压缸等。夹爪334呈T形结构，T形结构竖部的自由端在水平面内可转动地设在固定板331的背面上，且位于连接部335的下方区域，例如以铰接的方式连接。两个直线驱动机构333在水平面内交叉设置，且各自的一端分别与T形结构横部的相对的自由端可转动地连接，T形结构横部相互远离的自由端用于夹取货物。为了提高货物的夹持效果，还可以在T形结构横部相互远离的自由端设置宽度增大的夹持板。
当需要夹住货物时，控制两个直线驱动机构333同时伸出，驱动T形结构横部的相对的自由端运动，T形结构绕着在固定板331上的铰接点转动，使T形结构横部相互远离的自由端向内收回，直至夹紧货物两侧。
当需要松开货物时，控制两个直线驱动机构333同时缩回，驱动T形结构横部的相对的自由端运动，T形结构绕着在固定板331上的铰接点转动，使T形结构横部相互远离的自由端向外打开，直至与货物两侧处于非接触状态。
优选地，取放货机构3为具有六轴自由度的机器人。通过将机器人与本实用新型的缓存库配合使用，能够灵活高效地取放货物。将机器人放置在环形结构货架1的中心位置，机器人底座的中心线与环形货架1的中心线重合。机器人的机械臂32可转动地安装在底座上，机械臂32的摆动范围能够覆盖整个环形货架1的内环区域，这样端拾器33就能偶拾取货架1内侧各层任一存储位的货物。而且，机械臂32的末端安装有端拾器33，用于取放货物。
本实用新型的第三方面还提供了一种拣选线，如图1所示，在一个实施例中，该拣选线包括主拣选输送部件4和上述实施例的缓存库，主拣选输送部件4可以是输送皮带等，其下游的端部设有拣选设备6，用于对出库后的货物进行分类拣选。缓存库设在主拣选输送部件4的侧部，最好位于主拣选输送部件4容易发生故障位置的上游，货物通过开放口12在缓存库和主拣选输送部件4之间流通。在缓存库中，可以通过取放货机构3取放货物，也可通过操作者取放货物。
本实用新型的拣选线能够提高，解决拣选线故障带来的全线停机问题。同时，也能够处理超量订单堆积或堵塞拣选线的问题。而且，环形立体缓存库可减小占地面积，增加存储位，无需增加备用拣选站，可降低设备成本。
在一个优选的实施例中，拣选线包括主拣选输送部件4和上述实施例的缓存装置，缓存装置包括货架1和位于环形结构货架1内部围合区域中的取放货机构3。缓存装置设在主拣选输送部件4的侧部，货物通过开放口12在缓存库和主拣选输送部件4之间流通。
进一步地，本实用新型的拣选线还可包括控制部件、主仓库5和拣选设备6，主拣选输送部件4的两端分别与主仓库5和拣选设备6连接，用于将主仓库5中的货物沿箭头方向输送至拣选设备6进行分类拣选。
控制部件能够在主拣选输送部件4位于缓存装置下游的拣选设备6发生故障，或者主仓库5的出库速度大于拣选设备6拣选速度的情况下，控制取放货机构3工作将货物存储到缓存库中。
当拣选线中的拣选设备6发生故障，控制部件控制取放货机构3快速地将货物全部暂存在缓存库中，待拣选设备6的故障消除后，再控制取放货机构3快速地将货物从缓存库中输出并进入待拣选设备6，使整个货物拣选过程更加连续，在设备发生故障时，无需使主仓库5出货和主拣选输送部件4输送货物的过程中断，提高货物拣选的效率。
当主仓库5的出库速度大于拣选设备6拣选速度时，拣选设备6的拣选能力难以满足需求，可通过主拣选输送部件4将超出设备处理能力的货物快速地暂存在缓存库中，防止货物在输送线上堆积或堵塞，或者全部输送至拣选设备6处等待，在拣选设备6具有工作空隙时，再快速地使货物从缓存库中输出至拣选设备6进行处理，从而提高货物的拣选效率。
在控制部件控制取放货机构3放货的过程中，能够为取放货机构3分配即将放货的存储位编号，并于货物在存储位上放置完毕后更新货架1上货物的放置情况信息。在控制部件控制取放货机构3取货的过程中，能够为取放货机构3分配即将取货的存储位编号，并于货物在存储位上取走后更新货架1上货物的放置情况信息。该实施例能够有序地对货架1上的货物进行取放，使货物按照需要的顺序周转到拣选设备中，而且货架1上各个存储位的货物存放情况都能够实时更新，可提高货物取放的准确性。
本实用新型的第四方面还提供了一种立体仓库，包括上述实施例所述的拣选线。由于本实用新型的拣选线能够在出现故障点或者出库速度超过拣选速度时，提高货物的拣选效率，提高订单的处理能力，因而此种立体仓库对订单处理的过程也较为连续，能够高效有序地对订单进行处理。
下面详细说明基于上述拣选线的拣选方法，在一个示意性的实施例中，该拣选方法包括：
步骤101、控制部件判断主拣选输送部件4位于缓存装置下游的拣选设备6是否发生故障，或者控制部件判断主仓库5的出库速度是否大于拣选设备6的拣选速度；
步骤102、在判断出主拣选输送部件4位于缓存装置下游的拣选设备6发生故障，或者主仓库5的出库速度大于拣选设备6的拣选速度的情况下，控制部件控制取放货机构3工作将货物存储到缓存库中。
该实施例能够自动判断出将货物存储到缓存库中的时机，在主拣选作业不能正常执行时将货物暂存在缓存库中，可提高拣选作业的工作效率。
进一步地，本实用新型的拣选方法还包括：
步骤103、控制部件在响应于缓存库填满或者接收到出库指令的情况下，控制取放货机构3工作将货物从缓存库中输出。
在货物暂存到缓存库的过程中，控制部件会实时判断货物在货架1中的存储量，并在判断出货物已经填满后控制取放货机构3工作将货物从缓存库中输出；或者也可通过操作者或其它判断模块判断货物是否填满，并在填满的情况下向控制部件发送货物已经填满的指令。此时，可控制取放货机构3工作将货物从缓存库中输出。步骤101和103的判断过程可在整个货物输入输出缓存库的过程中一直执行。
另外，在货物暂存到缓存库的过程中，如果拣选设备6的故障消除可恢复正常工作，或者拣选设备6出现能够处理拣选作业的时机后，可以向控制部件发送出库指令，控制部件控制取放货机构3工作将货物从缓存库中输出。
该实施例能够自动判断出货物从缓存库中输出的时机，以便在缓存库的缓存能力已经饱和或者拣选设备6具备正常工作能力时，及时地将货物从缓存库中输出至拣选设备6。
在另一个实施例中，在步骤102中控制取放货机构3工作将货物存储到缓存库中之前，拣选方法还包括：
步骤201、控制部件为取放货机构3分配需要放货的存储位编号。
或者在步骤103中控制取放货机构3工作将货物从缓存库中取出之前，拣选方法还包括：
步骤202、控制部件为取放货机构3分配需要取货的存储位编号。
该实施例能够有序地对货架1上的货物进行取放，使货物按照需要的顺序周转到拣选设备中。
进一步地，在货物存储到缓存库相应存储位或者从相应存储位上取走之后，拣选方法还包括：
步骤203、更新货架1上货物的放置情况信息。
该实施例能够使货架1上各个存储位的货物存放情况都进行实时更新，可提高货物取放的准确性。
在一个优选的实施例中，步骤102控制取放货机构3工作将货物存储到缓存库中的步骤具体包括：
步骤102A、判断货架1上待放货区域存储位的货物存放情况；
步骤102B、若货架1的内侧存储位是空位，控制部件控制取放货机构3将待放货物放置在内侧存储位；
步骤102C、若货架1的内侧存储位已满且外侧存储位是空位，控制部件控制取放货机构3将内侧存储位的货物推动至外侧存储位，并将待放货物放置在内侧存储位。
该实施例给出了在货架1上放货的方法。控制部件中可实时更新货架1上存储位的货物放置情况，因此能够判断出货物的存放情况。
当货架1内侧存储位是空位时，按照就近放置的原则，直接将待放货物放置在内侧存储位上，然后松开夹爪334，端拾器33退出，可节约放置时间，而且在货物存储量不饱和时方便取走。
当货架1内侧存储位已满且外侧存储位是空位，取放货机构3的端拾器33通过拾取的货物推动内侧存储位的货物上行直至外侧存储位，然后将待放货物放置在内侧存储位，然后松开夹爪334，端拾器33退出。
此种放货方式可减短机械臂32可伸缩到的最大长度，端拾器33只需到达内侧存储位，就能将货架1径向的至少两个存储位放满，放货方便；而且可降低货架1相邻层之间的高度，提高货物的缓存能力。
更优地，在将货物存储到缓存库的过程中，优先将货物放置到内侧存储位，待货架1中的所有内侧存储位都放满后，再将货物放置到外侧存储位。此种放货方式能够优先使用内侧存储位，在货物数量超出内侧存储位的数量时，再使用外侧存储位，可提高将货物放置在缓存库中的效率。
在需要从货架1上取货时，可将货架1内侧存储位上的货物取下，这样外侧存储位的货物会受到重力作用自动滑动至内侧存储位，然后由端拾器33取走。对于此种取货方式，取放货机构3的端拾器33也只需要到达内侧存储位，就能将货架1径向的至少两个存储位中的货物取出，取货方便。
在将货物从缓存库输出的过程中，先将货物从内侧存储位上取走，待外侧存储位的货物通过滚动机构移动至内侧存储位后再取走，该方法可提高将货物从缓存库中取出的效率。可见，安装有滚动机构的重力式货架可达到先进后出的物流效果。
下面以货物通过周转箱2放置为例，给出一个具体的实施例来说明拣选线的工作过程。当主拣选输送部件4位于缓存库下游的拣选设备6出现故障时，控制部件发出指令，使所有通向拣选设备6的输送线暂停工作，同时连接缓存库的旁通输送线开始工作，例如输入传送部件7A和输出传送部件7B。所有从主仓库5中输出的周转箱2全部由输入传送部件7A传送至缓存库，周转箱2到达输入传送部件7A末端时，在限位件的作用下停下。机器人的机械臂32转动至入库位，机械臂32末端的端拾器33的叉臂332托住周转箱2底部，直线驱动机构333伸出带动夹爪334转动夹住周转箱2两侧面。之后机器人的机械臂32摆动，将周转箱2送入到缓存库中货架1上相应的位置。如此连续工作，直至填满货架1或者接到出库指令。
以上对本实用新型所提供的一种缓存库、拣选线、立体仓库及拣选方法进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。