本发明涉及机械包装领域，尤其涉及折叠勺检测塑封系统及方法。
背景技术：
现有技术中并没有针对一次性折叠勺从注塑生产，到检测包装及包装后定量装箱一个完善完整的操作系统，现有技术中或单独注塑，或单独人工折叠勺子，或单独检测产品的合格与否，或在产品塑封包装后人工进行定量装箱；
现有塑封技术在折叠勺成型后，需要人工对折叠勺在塑封生产线上进行翻转后再放置，即需要人工翻转操作后才能继续进行塑封，且塑封的产品包装不工整；塑封膜无法保持平整的塑封，使得塑封错位包装，包装不严实，密封性差，容易出现漏气等不卫生的现象；在此期间人工接触也会造成产品的污染，密封不严也会造成后期污染，因此现有技术的操作方式在对产品的卫生情况产生影响，操作效率低下，人工成本高。
技术实现要素：
本发明目的是提供一种折叠勺检测塑封系统，解决现有技术中对折叠勺从注塑成形，到产品检测，从塑封包装到装箱等过程中无法连续自动化进行，卫生情况无法保证，且影响折叠勺的卫生情况，操作效率低下，人工成本高的问题。
本发明目的是提供一种折叠勺检测塑封方法，解决现有技术中没有完整高效的折叠勺从注塑成型直至定量装箱的，无需人工操作的方法。
本发明解决上述第一个技术问题采用如下技术方案：一种折叠勺检测塑封系统，包括控制系统、注塑系统、第一自动抓取系统、输送系统、拍照检测系统、第二自动抓取系统、电晕及静电处理系统及塑封包装系统；所述控制系统对所述注塑系统、第一自动抓取系统、输送系统、拍照检测系统、第二自动抓取系统、电晕及静电处理系统及塑封包装系统进行控制；所述注塑系统将产品注塑成形，所述第一自动抓取系统对注塑成形的产品进行抓取并传送到输送系统上，所述输送系统对产品进行输送；所述拍照检测系统设置在所述输送系统相对应的位置，对所述输送系统传送的产品进行拍照检测且将检测的信息通信传送给所述控制系统，所述控制系统控制所述第二自动抓取系统对产品进行分类抓取；所述合格产品被所述第二自动抓取系统传送到所述电晕及静电处理系统上，所述电晕及静电处理系统对合格产品进行处理；所述电晕及静电处理系统与所述塑封包装系统连接，所述塑封包装系统对处理后的产品进行塑封包装。
优选的，所述塑封包装系统包括产品输送链、产品接收件、第一封膜组件、第二封膜组件和塑封组件；
所述产品输送链接收电晕及静电处理系统后的产品，所述第一封膜组件输出第一封膜，并将第一封膜热压成具有一个产品容纳腔的形状，
所述塑封组件包括塑封本体件和塑封热压件；
所述塑封本体件上设置有至少一个产品收纳槽，所述塑封本体件接收所述第一封膜时，所述第一封膜的至少一个产品容纳腔落入到所述塑封本体件的至少一个产品收纳槽内；
所述产品接收件将所述产品输送系统上的产品接收，并输送到落入所述产品收纳槽内的第一封膜的产品容纳腔中；
所述第二封膜接收件接收所述第二封膜输送系统输送的第二封膜，并将第二封膜贴压到所述产品的相对第一封膜的另一端面上；
所述塑封热压件对产品两侧的第一封膜与第二封膜进行热压密封。
优选的，还包括折勺系统，所述折勺系统接收第一自动抓取系统传送的注塑成形的产品后对其进行折叠处理，产品被折叠后折勺系统将产品传送给输送系统进行输送。
优选的，还包括装箱机，所述装箱机设置在所述塑封包装系统相对应的位置，且所述装箱机接收所述塑封包装系统塑封后的产品并进行装箱。
优选的，所述折勺系统包括折勺控制箱和折勺组件，所述折勺控制箱对所述折勺组件进行控制；所述折勺组件包括至少一个折勺构件、至少一个折勺板和多个气缸推头；所述至少一个折勺构件可滑动的设置在所述折勺控制箱的上端面上，且所述折勺控制箱对所述至少一个折勺构件的滑动进行控制；所述至少一个折勺板竖直设置在所述至少一个折勺构件上；所述折勺控制箱内设置有至少一个折勺控制气缸，所述至少一个折勺构件上开设有多个控制通道，所述至少一个折勺控制气缸的活塞杆上设置有多个折勺气缸延伸件，所述多个折勺气缸延伸件上均设置有所述的气缸推头，所述多个气缸延伸件在所述多个控制通道内伸缩，所述气缸推头延伸出所述控制通道，且延伸至所述折勺构件上端外部。
优选的，所述输送系统包括放勺治具、输送支架和输送轨道；所述输送轨道设置在所述输送支架上，所述放勺治具在所述输送轨道上传动运动；所述拍照检测系统包括检测通道和拍照设备，所述检测通道盖设在所述输送轨道上，且所述拍照设备设置在所述检测通道上，且对所述输送轨道上传送的放勺治具进行拍照；所述放勺治具在所述输送轨道上传动，在所述传动过程中所述放勺治具在所述输送轨道上形成了第一工位、第二工位及第三工位；所述第一工位在输送轨道上且未进入检测通道处，所述第二工位位于所述检测通道内与拍照设备相对应的位置，所述第三工位在输送轨道上且已运动出检测通道的位置。
优选的，还包括回收箱，所述回收箱设置在所述与输送系统相对应的位置，所述第二自动抓取系统对非合格产品抓送到所述回收箱内。
优选的，所述第一自动抓取系统包括sx轴机械臂、sy轴机械臂、sz轴机械臂和s机械抓；所述sy轴机械臂可滑动的设置在sx轴机械臂的上端，且所述sy轴机械臂本体可在长度上进行伸缩，所述sz轴机械臂可竖直滑动的设置在所述sy轴机械臂的一端，所述s机械抓设置在所述sz轴机械臂的下端；所述第二自动抓取系统包括sxl轴机械臂、sxr轴机械臂、syl轴机械臂、syr轴机械臂、szl轴机械臂、szr轴机械臂、sl机械抓和sr机械抓；所述sxl轴机械臂与所述sxr轴机械臂在同一水平线上且相向设置，所述syl轴机械臂可滑动的设置在所述sxl轴机械臂上，所述szl轴机械臂可滑动的设置在所述syl轴机械臂上，所述szl轴机械臂的一端设置有sl机械抓；所述syr轴机械臂可滑动的设置在所述sxr轴机械臂上，所述szr轴机械臂可滑动的设置在所述syr轴机械臂上；所述szr轴机械臂的一端设置有sr机械抓。
优选的，所述sl机械抓和sr机械抓结构相同；所述sl机械抓包括控制板、过渡板、左气动抓和右气动抓；所述控制板的上端设置在所述szl轴机械臂上，所述控制板的下端设置有过渡板，所述过渡板的两侧分别设置有左气动抓和右气动抓，所述左气动抓及所述右气动抓均可对注塑成形后的产品进行吸取或放下。
本发明解决上述第二个技术问题采用如下技术方案：一种折叠勺检测塑封方法，包括
s1、利用第一自动抓取系统将注塑成形的折叠勺抓取至输送系统，
s2、输送系统对产品进行传动，在传送过程中拍照检测系统对传送的产品进行拍照检测，并将检测到的信息传送给控制系统；
s3、控制系统控制第二自动抓取系统对产品进行分拣抓取；
s4、第二自动抓取系统抓取合格产品到电晕及静电处理系统，电晕及静电处理系统对产品进行电晕及静电处理；
s5、塑封包装系统对s4步骤处理后的产品进行塑封包装。
优选的，在所述s1步骤之后利用折勺系统对注塑成形的折叠勺进行折叠处理；
在所述步骤s5后利用装箱机对产品进行装箱。
本发明具有的第一个如下有益效果：设置控制系统、注塑系统、第一自动抓取系统、输送系统、折叠勺检测塑封系统拍照检测系统、第二自动抓取系统、电晕及静电处理系统及塑封包装系统；通过控制系统的控制，第一自动抓取系统对注塑系统已经注塑好的产品进行抓取至输送系统，在输送系统对产品进行输送过程中拍照检测系统对产品进行合格检验，所述第二自动抓取系统对产品进行分拣抓取，合格产品被抓取到电晕及静电处理系统处，电晕及静电处理系统对其进行处理后由塑封包装系统对产品进行塑封包装；这样整个过程不需要人工操作和人工干预，全程自动化处理，确保了产品的卫生度，也提高了工作效率，减少人工成本。
本发明具有的第二个如下有益效果：提供了一种更加有效卫生的折叠勺检测塑封方法，使得折叠勺的塑封更加卫生，无需人工操作，提高效率，减少成本。
附图说明
图1为折叠勺检测塑封系统结构示意图；
图2为折勺系统结构示意图；
图3为图2俯视图；
图4为折叠勺被完全折叠后的状态结构示意图；
图5为装箱机结构示意图；
图6为输送系统结构示意图；
图7为放勺治具结构示意图；
图8为第一自动抓取系统结构示意图；
图9为第二自动抓取系统结构示意图；
图10为sl机械抓结构示意图；
图11为塑封包装系统结构示意图；
图12为塑封包装系统结构放大图；
图13为塑封本体件结构示意图；
图14为第一封膜被热压后形成产品容纳腔后的状态结构示意图。
图中标记示意为：1-控制系统；2-注塑系统；3-第一自动抓取系统；4-输送系统；5-拍照检测系统；6-第二自动抓取系统；7-电晕及静电处理系统；8-塑封包装系统；9-注塑机；10-折勺系统；11-折勺控制箱；12-折勺组件；13-折勺构件；14-折勺板；15-气缸推头；16-控制通道；17-勺头部；18-可折叠手持部；19-装箱机；20-装箱机架；21-接收轴；22-折叠构件；23-收纳构件；24-折叠驱动件；25-滑动支撑板；26-滑动轨道；27-控制旋转筒；28-第一过渡轴；29-放勺治具；30-输送支架；31-输送轨道；32-检测通道；33-拍照设备；34-第一工位；35-第二工位；36-第三工位；37-sy轴机械臂；38-sx轴机械臂；39-sz轴机械臂；40-s机械抓；41-sxl轴机械臂；42-sxr轴机械臂；43-syl轴机械臂；44-syr轴机械臂；45-szl轴机械臂；46-szr轴机械臂；47-sl机械抓；48-sr机械抓；49-控制板；50-过渡板；51-左气动抓；52-右气动抓；53-吸嘴；54-回收箱；55-产品输送链；56-第一封膜组件；57-第二封膜组件；58-塑封组件；59-输出组件；60-机架；61-第一封膜；62-第二封膜；63-塑封本体件；64-塑封热压件；65-产品收纳槽；66-产品容纳腔；67-产品接收件。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
本实施例提供了一种折叠勺检测塑封系统，包括控制系统1、注塑系统2、第一自动抓取系统3、输送系统4、拍照检测系统5、第二自动抓取系统6、电晕及静电处理系统7及塑封包装系统8；所述控制系统1对所述注塑系统2、第一自动抓取系统3、输送系统4、拍照检测系统5、第二自动抓取系统6、电晕及静电处理系统7及塑封包装系统8进行控制；所述注塑系统2将产品注塑成形，所述第一自动抓取系统3对注塑成形的产品进行抓取并传送到输送系统4上，所述输送系统4对产品进行输送；所述拍照检测系统5设置在所述输送系统4相对应的位置，对所述输送系统4传送的产品进行拍照检测且将检测的信息通信传送给所述控制系统1，所述控制系统1控制所述第二自动抓取系统6对产品进行分类抓取；所述合格产品被所述第二自动抓取系统6传送到所述电晕及静电处理系统7上，所述电晕及静电处理系统7对合格产品进行处理；所述电晕及静电处理系统7与所述塑封包装系统8连接，所述塑封包装系统8对处理后的产品进行塑封包装。
将第一自动抓取系统4设置在所述注塑系统2上，注塑系统2包括注塑机9，注塑机9的模具型腔开设有取货通道，所述第一自动抓取系统4通过取货通道对模具型腔内注塑形成的产品进行抓取，并将注塑成形的产品抓取到输送系统4上，所述输送系统4对产品进行输送，在产品输送过程中，拍照检测系统5对输送的产品进行检测，拍照检测的信息传送给控制系统1，控制系统1控制所述第二自动抓取系统6对检测的合格产品进行抓取，抓取至电晕及静电处理系统7，电晕及静电处理系统7对产品进行电晕及静电处理后，由塑封包装系统8进行塑封包装；整个过程无需人工干预，包装了产品的卫生度，也提高了工作效率，减少人工成本。如图1所示，在图中显示的为设置有相对称的两组电晕及静电处理系统7，及相对称的两组塑封包装系统8，及相对称的两组装箱系统，可以这样设置提高工作效率。
本实施例优选的进一步实施方式，所述塑封包装系统8包括产品输送链55、产品接收件67、第一封膜组件56、第二封膜组件57和塑封组件58；还包括输出组件59及机架60；所述第一封膜组件56、第二封膜组件57、塑封组件58及输出组件59均设置在所述机架60上；所述产品输送链55接收电晕及静电处理系统7后的产品，所述第一封膜组件56输出第一封膜61，并将第一封膜热压成具有一个产品容纳腔66的形状，所述塑封组件58包括塑封本体件63和塑封热压件64；所述塑封本体件63设置有至少一个产品收纳槽65，所述塑封本体件63接收所述第一封膜56时，所述第一封膜56的至少一个产品容纳腔66落入到所述塑封本体件63的至少一个产品收纳槽65内；所述产品接收件67将所述产品输送链55上的产品接收，并输送到落入所述产品收纳槽65内的第一封膜61的产品容纳腔66中；所述第二封膜组件57输出第二封膜62，并将第二封膜62贴压到所述产品的相对第一封膜61的另一端面上；所述塑封热压件64对产品两侧的第一封膜61与第二封膜62进行热压密封。
本实施例优选的进一步实施方式，还包括折勺系统10，所述折勺系统10接收第一自动抓取系统3传送的注塑成形的产品后对其进行折叠处理，产品被折叠后折勺系统10将产品传送给输送系统4进行输送。这里进一步提出了一种折勺系统10的具体技术方案，所述折勺系统10包括折勺控制箱11和折勺组件12，所述折勺控制箱11对所述折勺组件12进行控制；所述折勺组件12包括至少一个折勺构件13、至少一个折勺板14和多个气缸推头15；所述至少一个折勺构件13可滑动的设置在所述折勺控制箱11的上端面上，且所述折勺控制箱11对所述至少一个折勺构件13的滑动进行控制；所述至少一个折勺板14竖直设置在所述至少一个折勺构件13上；所述折勺控制箱11内设置有至少一个折勺控制气缸，所述至少一个折勺构件13上开设有多个控制通道16，所述至少一个折勺控制气缸的活塞杆上设置有多个折勺气缸延伸件，所述多个折勺气缸延伸件上均设置有所述的气缸推头15，所述多个气缸延伸件在所述多个控制通道16内伸缩，所述气缸推头15延伸出所述控制通道16，且延伸至所述折勺构件上端外部。
将折叠勺划分为勺头部17和可折叠手持部18，设置第一自动抓取系统3从注塑系统2中抓取产品时，抓取的是勺头部17，可折叠手持部18从注塑系统2中被取出时与勺头部成90°夹角状态；
利用第一自动抓取系统3将注塑成形的产品抓取至折勺系统10处，并至与折勺组件12相对应的位置，使得折叠勺的可折叠手持部18与折勺板14相对应，即折勺板14在所述可折叠手持部18与勺头部17相反的一端，如图2，在折勺控制箱11的控制下，折勺板14向靠近勺头部17的方向运动，从而折勺板14推动折叠勺的可折叠手持部18向勺头部运动，折勺板14的高度与勺头部17的高度接近，所以可推动至可折叠手持部18与勺头部17接近重合，再利用折勺控制箱1内对折勺控制气缸进行控制，使得折勺控制气缸带动折勺气缸延伸件上的气缸推头顶升，使得多个气缸推头对相对应的可折叠手持部18顶升在完全与勺头部17贴合折叠。在上述折叠操作过程中第一自动抓取系统3对勺头部17一直进行抓取，并没有松开，这样当可折叠手持部18与勺头部17完全贴合被折叠后，第一自动抓取系统3直接带动折叠后的产品移动到输送系统4上进行输送，这样设置即方便后的操作，也提高了效率。
本实施例优选的进一步实施方式，还包括装箱机19，所述装箱机19设置在所述塑封包装系统8相对应的位置，且所述装箱机19接收所述塑封包装系统8塑封后的产品并进行装箱。这里进一步提出了一种针对折叠勺的装箱机19的具体技术方案：包括装箱机架20、接收轴21、折叠构件22和收纳构件23，所述接收轴21、折叠构件22及收纳构件23均设置在所述机架20上；所述接收轴21可旋转的设置在所述装箱机架20上，且所述接收轴21接收产品链；所述折叠构件22接收所述接收轴21传递过来的产品链，并对产品链进行折叠；所述收纳构件23对折叠后的产品链进行接收容纳；所述折叠构件22包括折叠驱动件24、滑动支撑板25、滑动轨道26、控制旋转筒27和第一过渡轴28；所述滑动轨道26设置在所述装箱机架20上，所述滑动支撑板25可滑动的设置在所述滑动轨道26上，所述折叠驱动件24驱动所述滑动支撑板25在所述滑动轨道26上进行往复运动；所述控制旋转筒27可转动的设置在所述滑动支撑板25上，且所述控制旋转筒27接收产品链并将其运送至第一过渡轴28；所述第一过渡轴28设置在所述滑动支撑板25上，并接收控制旋转筒27输送的产品链，并输送产品链到收纳构件23中。
接收轴21转动接收包装后的产品链，产品链依次穿设在接收轴21、控制旋转筒27及第一过渡轴28上，接收轴21转动给出输送力，使得产品链顺畅的被控制旋转筒27接收，控制旋转筒10在滑动支撑板8上进行转动带动产品链到第一过渡轴28，在重力的作用下，第一过渡轴28上的产品链落入收纳构件23中；因控制旋转筒27和第一过渡轴28均设置在滑动支撑板25上，折叠驱动件22带动所述滑动支撑板25在滑动轨道26上进行，在往复运动时，产品链被折叠落入到收纳构件23中。折叠驱动件24可以为驱动电机，也可设置为驱动气缸，控制滑动支撑板25的往复运动。在滑动支撑板25上设置控制旋转驱动件，比如控制旋转驱动电机等对控制旋转筒27的旋转进行控制。当然接收轴21的旋转也可设置单独的驱动件，也可通过皮带等传动工具利用控制旋转驱动电机同时对其进行转动控制。
本实施例优选的进一步实施方式，所述输送系统4包括放勺治具29、输送支架30和输送轨道31；所述输送轨道31设置在所述输送支架30上，所述放勺治具29在所述输送轨道31上传动运动；所述拍照检测系统5包括检测通道32和拍照设备33，所述检测通道32盖设在所述输送轨道31上，且所述拍照设备设置在所述检测通道32上，且对所述输送轨道31上传送的放勺治具29进行拍照；所述放勺治具29在所述输送轨道31上传动，在所述传动过程中所述放勺治具29在所述输送轨道31上形成了第一工位34、第二工位35及第三工位36；所述第一工位34在输送轨道31上且未进入检测通道32处，所述第二工位35位于所述检测通道32内与拍照设备33相对应的位置，所述第三工位36在输送轨道31上且已运动出检测通道32的位置。
第一自动抓取系统3将折叠勺放置到放勺治具29上，此时放勺治具29在第一工位34处，折叠勺被放置到放勺治具29上后，放勺治具29带动折叠勺运动到第二工位35，拍照设备33对其进行拍照检测，拍照检测完毕后随之放勺治具29带动折叠勺到达第三工位36处，此时第三工位36处已经位于检测通道32的外部；第二自动抓取系统6对其分拣抓取。
本实施例优选的进一步实施方式，所述第一自动抓取系统3包括sx轴机械臂38、sy轴机械臂37、sz轴机械臂39和s机械抓40；所述sy轴机械臂37可滑动的设置在sx轴机械臂38的上端，且所述sy轴机械臂37本体可在长度上进行伸缩，所述sz轴机械臂39可竖直滑动的设置在所述sy轴机械臂37的一端，所述s机械抓40设置在所述sz轴机械臂39的下端；如图8所示，sy轴机械臂37可沿sx轴机械臂38的长度方向滑动，sy轴机械臂37本体可在本身长度上进行滑动伸缩，这样可带动sz轴机械臂39能在sx轴机械臂38方向及sy轴机械臂37方向上滑动，同时sz轴机械臂39也可在sy轴机械臂37的一端竖直滑动，从而增大了s机械抓40的运动范围，方便对产品的抓取及移动。
所述第二自动抓取系统6包括sxl轴机械臂41、sxr轴机械臂42、syl轴机械臂43、syr轴机械臂44、szl轴机械臂45、szr轴机械臂46、sl机械抓47和sr机械抓48；所述sxl轴机械臂41与所述sxr轴机械臂42在同一水平线上且相向设置，所述syl轴机械臂43可滑动的设置在所述sxl轴机械臂41上，所述szl轴机械臂45可滑动的设置在所述syl轴机械臂43上，所述szl轴机械臂45的一端设置有sl机械抓47；所述syr轴机械臂44可滑动的设置在所述sxr轴机械臂42上，所述szr轴机械臂46可滑动的设置在所述syr轴机械臂44上；所述szr轴机械臂46的一端设置有sr机械抓48。
第二自动抓取系统6的sxl轴机械臂41、syl轴机械臂43及szl轴机械臂45三者形成了一个运动抓取系统，可设置此系统专门抓取合格产品移动至电晕及静电处理系统7处；第二自动抓取系统6的sxr轴机械臂42、syr轴机械臂44及sxr轴机械臂42三者形成了另一个运动抓取系统，可设置此系统专门抓取非合格产品，将非合格产品抓取出去。
本实施例优选的进一步实施方式，所述sl机械抓47和sr机械抓48结构相同；如图9所示，所述sl机械抓47包括控制板49、过渡板50、左气动抓51和右气动抓52；所述控制板49的上端设置在所述szl轴机械臂45上，所述控制板49的下端设置有过渡板50，所述过渡板50的两侧分别设置有左气动抓51和右气动抓52，所述左气动抓51及所述右气动抓52均可对注塑成形后的产品进行吸取或放下。
左气动抓51包括多个真空泵，真空泵设置吸嘴53，吸嘴53对产品的勺头部17进行吸取，这样对产品抓取也不影响折勺系统等的操作。
本实施例优选的进一步实施方式，还包括回收箱54，所述回收箱54设置在所述与输送系统4相对应的位置，所述第二自动抓取系统6对非合格产品抓送到所述回收箱54内。可将第二自动抓取系统6抓取的非合格产品抓送到回收箱内再做处理。
当然本发明不仅限于折叠勺的检测塑封，也可以是折叠叉等餐具的检测塑封。
实施例2
本实施例提供了一种折叠勺检测塑封方法，包括
s1、利用第一自动抓取系统3将注塑成形的折叠勺抓取至输送系统4，
s2、输送系统4对产品进行传动，在传送过程中拍照检测系统5对传送的产品进行拍照检测，并将检测到的信息传送给控制系统1；
s3、控制系统1控制第二自动抓取系统6对产品进行分拣抓取；
s4、第二自动抓取系统6抓取合格产品到电晕及静电处理系统7，电晕及静电处理系统7对产品进行电晕及静电处理；
s5、塑封包装系统8对s4步骤处理后的产品进行塑封包装。
本实施例优选的进一步实施方式，在所述s1步骤之后利用折勺系统对注塑成形的折叠勺进行折叠处理；在所述步骤s5后利用装箱机对产品进行装箱。
提供了一种更加有效卫生的折叠勺检测塑封方法，使得折叠勺的塑封更加卫生，无需人工操作，提高效率，减少成本。
以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。