一种工件上料姿态自动检测装置的制作方法

本发明属于检测装置，具体涉及一种工件上料姿态自动检测装置。

背景技术：

现代制造业中，自动化生产线所占的比重越来越大，加工流程中的搬运和上下料全靠机械手来进行，大大提高工业效率。在自动化生产线的上料步骤中，经常会遇到工件摆放随意，姿态不固定的问题，给机械手的抓取上料带来了很大的困难。现阶段，工件的姿态检测主要以肉眼为主，效率底下而且成本很高。一些靠视觉识别的检测机构结构复杂，造价不菲。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种结构简单、识别准确、效率高的工件上料姿态自动检测装置。

实现本发明目的的技术方案是：

本发明提供的工件上料姿态自动检测装置，包括：气缸、固定在所述气缸上在所述气缸驱动下可径向夹持工件的至少两个抓手、固定在所述气缸上且位于所述抓手中间的支撑板、活动设在所述支撑板下面的弹性压板、设在所述气缸和弹性压板之间的直线位移传感器。

所述弹性压板包括压板、导向销和回位弹簧，所述导向销穿过所述支撑板，导向销的上端设有限位凸缘并固定有压条，导向销的下端与所述压板固定连接，所述回位弹簧设在所述压板和支撑板之间。

所述直线位移传感器包括固定部分和自动复位探头两个部分，所述固定部分固定在所述气缸上，所述自动复位探头抵靠在所述压条上。

所述支撑板通过抱箍固定在所述气缸上。

本发明的有益效果：

本发明结构简单，识别准确，可用于圆形内径不等径工件的正反姿态的自动检测，适合于机械手和其它机械装置，提高工件上料效率。

下面结合附图进一步说明本发明的技术方案。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明中气缸和抓手的示意图。

图3是本发明中支撑板和弹性压板的结构示意图。

图4是本发明中直线位移传感器的结构示意图。

图5是工件之一示意图。

图6是工件之二示意图。

具体实施方式

见图1—图4，本发明提供的工件上料姿态自动检测装置，包括：气缸6、固定在所述气缸6上且可径向夹持工件的三个抓手5、固定在所述气缸6上且位于所述抓手5中间的三角支撑板3、活动设在所述三角支撑板3下面的弹性压板1、固定在三角支撑板3上面的压条4、设在所述气缸6和压条4之间的直线位移传感器7。

如图3所示，所述弹性压板1包括压板101、导向销103和回位弹簧102，所述导向销103穿过所述三角支撑板3，导向销103的上端设有限位凸缘104并固定压条4，导向销103的下端与所述压板101固定连接，所述回位弹簧102设在所述压板101和三角支撑板3之间，三角支撑板3通过抱箍2接在气缸6上，压条4和压板101之间的距离固定；

如图4所示，所述直线位移传感器7包括固定部分701和自动复位探头702，所述固定部分701固定在所述气缸6上，自动复位探头702抵靠在所述压条4上，可跟随压条4上下位移，通过检测压条4的竖直位移，来传输信号。

更具体的说明：首先是用来契合工件的弹性压板1的压板101，压板101的形状根据工件内径的形状设计，如图5、6所示，当工件a呈正面放置时（参见图a），工件a内径形状与压板101形状契合，压板101会陷入工件a内部；当工件a呈反面放置时（参见图b），由于形状不契合，压板101会被工件a堆叠起来。

当设备运作时，整个设备在桁架导轨的作用下向下运动，气缸6驱动抓手5去抓取工件a，如果工件a是正面放置，压板101会正好嵌入到工件a中，与压板101相连的压条4也就不会产生竖直位移，位移传感器7接受不到位移信号，判断为正面。如果工件a是反面放置，压板101会与工件a堆叠，在抓手5向下的过程中，压板101会被相对于三角支撑板3向上推动一个工件a厚度的位移，这个位移反映在压条4上，会被直线位移传感器7的自动复位探头702检测到，产生信号，判断为反面。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种工件上料姿态自动检测装置，包括：气缸、固定在所述气缸上在所述气缸驱动下可径向夹持工件的至少两个抓手、固定在所述气缸上且位于所述抓手中间的支撑板、活动设在所述支撑板下面的弹性压板、设在所述气缸和弹性压板之间的直线位移传感器。本发明结构简单，识别准确，可用于圆形内径不等径工件的正反姿态的自动检测，适合于机械手和其它机械装置，提高工件上料效率。

技术研发人员：陈开银;伍绍彬;周波;李斌
受保护的技术使用者：湖南宇环智能装备有限公司
技术研发日：2018.09.25
技术公布日：2018.12.21