一种物流轮式机器人的制作方法

本发明公开了一种物流轮式机器人，具体为物流运输技术领域。

背景技术：

对于物流行业来说，货车是主要的陆地运输工具，目前货车根据载重可分微卡，轻卡，中卡和重卡。根据用途可分牵引车、自卸车和载货车，根据载货货舱设计又分平台式，半裸露式货舱（含笼式）、全密封式、可分离式等。

轮式移动机器人是新兴的运输工具，与本发明类似的主要有四轮长方形板式平台式的轮式移动机器人，载重量达到重卡水平，并运作于类似洋山港这样的封闭环境。

装货和卸货方面，目前的货车或者轮式机器人不具备自动化装卸功能，需要依赖人工或者其他机械。自卸型货车使用倾斜载物舱的方式卸载物品。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种物流轮式机器人，以解决上述背景技术中提出的目前的货车或者轮式机器人不具备自动化装卸功能，需要依赖人工或者其他机械的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种物流轮式机器人，包括外框架，所述外框架的左右外壁前后均固定安装有底盘，所述外框架的内腔底壁安装有传送平台装置，所述外框架的外壁左右从前至后均匀螺接有电池环，所述底盘的底壁销接有扭臂，所述扭臂的内腔销接有支撑轮，所述底盘的内壁螺接有扭臂电机，所述扭臂电机的输出轴和扭臂的顶端通过锥齿轮啮合连接，所述外框架内腔通过滚珠卡接有载物架，所述载物架的内腔圆周均匀卡接有载物舱，所述载物架的支撑柱内腔卡接有套筒，所述套筒的内腔前后均通过连接轴承安装有支撑轴，所述支撑轴的外壁套接有固定轮毂，所述固定轮毂的内壁与外框架的外壁上部焊接，所述支撑轴的外壁卡接有主动轮，所述主动轮位于固定轮毂的内腔中部，所述固定轮毂的内腔圆周均匀销接有从动齿轮，所述主动轮和一组从动齿轮的外壁均固定安装有固定杆，所述固定杆的外壁卡接有驱动杆，所述从动齿轮的端部卡接有侧方轮，所述侧方轮的内壁圆周均匀开有内齿，所述侧方轮的内齿与从动齿轮啮合，所述套筒的内腔左右均卡接有侧方轮驱动电机，所述侧方轮驱动电机的输出轴与支撑轴的一端卡接，所述外框架的顶壁螺接有载物架驱动电机，所述载物架驱动电机的输出轴贯穿外框架的顶壁，所述载物架驱动电机的输出轴外壁卡接有主动皮带轮，所述外框架的内腔顶壁前壁焊接有载物架驱动仓，所述载物架驱动仓的内腔底壁前部通过轴承座卡接有转轴，所述转轴的外壁上下分别卡接有从动皮带轮和载物架驱动轮，所述载物架驱动轮的外壁与载物架的内壁接触，所述从动皮带轮通过皮带与主动皮带轮连接，所述电池环的正负极分别与传送平台装置的电机、扭臂电机、侧方轮驱动电机和载物架驱动电机的正负极通过导线连接

优选的，所述载物架的前后外壁均螺接有电子锁。

优选的，所述侧方轮的底壁与支撑轮的底壁位于同一水平面。

优选的，所述外框架和底盘为浇铸一体成型。

优选的，所述载物舱的左右外壁开有滑槽，所述载物架的支撑柱左右外壁均焊接有卡块，且卡块位于滑槽的内腔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本装置采用支撑轮和侧方轮双轮设计，转向半径小，倒车不需要掉头，行驶灵活性大，机器人载物系统由多个独立的载物舱组成，因此可以实现便捷的货物分类管理与针对特定物品装卸，通过传送平台装置对载物舱自动推出与收回，载物架可以旋转，搭配传送带与机械臂等可以实现全自动化的装卸货物。

附图说明

图1为本发明轮式机器人正视示意图；

图2为本发明扭臂正视剖视示意图；

图3为本发明轮式机器人右视剖视示意图；

图4为本发明侧方轮正视剖示意图；

图5为本发明载物架驱动仓正视剖视示意图。

图中：100外框架、110底盘、120传送平台装置、130电池环、200扭臂、210支撑轮、220扭臂电机、300载物架、310载物舱、320套筒、400支撑轴、410固定轮毂、420主动轮、430从动齿轮、440固定杆、450驱动杆、460侧方轮、470侧方轮驱动电机、500载物架驱动电机、510载物架驱动仓、520转轴、530从动皮带轮、540载物架驱动轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种物流轮式机器人，实现便捷的货物分类管理与针对特定物品装卸，通过传送平台装置对载物舱自动推出与收回，请参阅图1、图2和图3，包括外框架100，外框架100的左右外壁前后均固定安装有底盘110，外框架100的内腔底壁安装有传送平台装置120，外框架100的外壁左右从前至后均匀螺接有电池环130,底盘110用于安装扭臂200和扭臂电机220，传送平台装置120用于载物舱310的推出和收回，电池环130用于扭臂电机220、传送平台装置120电机和侧方轮驱动电机470的供电，电池环130由多块相同结构的模组构成，可以固定在外框架100上或者分离；

请再次参阅图1、图2和图3，底盘110的底壁销接有扭臂200，扭臂200的内腔销接有支撑轮210，底盘110的内壁螺接有扭臂电机220，扭臂电机220的输出轴和扭臂200的顶端通过锥齿轮啮合连接，扭臂电机220输出轴转动通过锥齿轮组带动扭臂200转动，实现支撑轮210的转动；

请参阅图1和图3，外框架100内腔通过滚珠卡接有载物架300，载物架300的内腔圆周均匀卡接有载物舱310，载物架200的支撑柱内腔卡接有套筒320，载物架300用于承载载物舱310，载物舱310用于载物，载物架300通过滚珠实现在外框架100内腔转动，同时因套筒320的存在，载物架300的转动不会带动套筒320的转动；

请参阅图1、图3和图4，套筒320的内腔前后均通过连接轴承安装有支撑轴400，支撑轴400的外壁套接有固定轮毂410，固定轮毂410的内壁与外框架100的外壁上部焊接，支撑轴400的外壁卡接有主动轮420，主动轮420位于固定轮毂410的内腔中部，固定轮毂410的内腔圆周均匀销接有从动齿轮430，主动轮420和一组从动齿轮430的外壁均固定安装有固定杆440，固定杆440的外壁卡接有驱动杆450，从动齿轮430的端部卡接有侧方轮460，侧方轮460的内壁圆周均匀开有内齿，侧方轮460的内齿与从动齿轮430啮合，套筒320的内腔左右均卡接有侧方轮驱动电机470，侧方轮驱动电机470的输出轴与支撑轴400的一端卡接，电池环130的正负极分别与传送平台装置120的电机、扭臂电机220和侧方轮驱动电机470的正负极通过导线连接，支撑轴400用于连接套筒320和固定轮毂410，固定轮毂410用于连接侧方轮460和安装从动齿轮430，侧方轮驱动电机470输出轴的转动带动支撑轴400转动，支撑轴400的转动带动主动轮420的转动，主动轮420的转动通过固定杆440和驱动杆450带动从动齿轮430的转动，侧方轮460的内壁为凹槽，凹槽表面均匀开有内齿，从动齿轮430卡在侧方轮460的凹槽中，凹槽中的内齿与从动齿轮430啮合，从动齿轮430的转动带动侧方轮460的转动，实现本装置的移动；

请参阅图1、图3和图5，外框架100的顶壁螺接有载物架驱动电机500，载物架驱动电机500的输出轴贯穿外框架100的顶壁，载物架驱动电机500的输出轴外壁卡接有主动皮带轮，外框架100的内腔顶壁前壁焊接有载物架驱动仓510，载物架驱动仓510的内腔底壁前部通过轴承座卡接有转轴520，转轴520的外壁上下分别卡接有从动皮带轮530和载物架驱动轮540，载物架驱动轮540的外壁与载物架300的内壁接触，从动皮带轮530通过皮带与主动皮带轮连接，载物架驱动电机500输出轴转动带动主动皮带轮转动，主动皮带轮通过皮带带动从动皮带轮530转动，从动皮带轮530转动带动转轴520和载物架驱动轮540转动，载物架驱动轮540的外壁与载物架300的内壁接触，当载物架驱动轮540转动时，载物架驱动轮540和载物架300间的摩擦力带动载物架300围绕套筒320转动；

在具体使用时，本技术领域人员转动载物架300，使得载物架300在外框架100内腔转动，直至载物舱310位于传送平台装置120的上部，传送平台装置120中的传送辊外壁包裹有橡胶层，载物舱310的底壁和传送平台装置120中传送带顶壁接触时，传送辊受压变形，提高传送带与载物舱310底壁接触面积，启动传送平台装置120，使得载物舱310离开载物架300的内腔，将在运输货物放置在载物舱310的内腔，启动传送平台装置120反转，使得载物舱310回到载物架300的内腔，启动载物架驱动电机500，载物架驱动电机500输出轴转动带动主动皮带轮转动，主动皮带轮通过皮带带动从动皮带轮530转动，从动皮带轮530转动带动转轴520和载物架驱动轮540转动，载物架驱动轮540的外壁与载物架300的内壁接触，当载物架驱动轮540转动时，载物架驱动轮540和载物架300间的摩擦力带动载物架300围绕套筒320转动，直至将下一空置的载物舱310转动至最下处，启动传送平台装置120，以此类推，直至装载完成，启动侧方轮驱动电机470，侧方轮驱动电机输出轴的转动带动支撑轴400转动，支撑轴400的转动带动主动轮420的转动，主动轮420的转动通过固定杆440和驱动杆450带动从动齿轮430的转动，从动齿轮430的转动带动侧方轮460的转动，实现本装置的移动，启动扭臂电机220，扭臂电机220输出轴转动通过锥齿轮组带动扭臂200转动，实现支撑轮210的转动，通过调节两组侧方轮驱动电机470的转速，实现本装置的转弯和调头，此外外框架100的顶壁左右均可设置有连接桥，连接桥前端有电路与通讯的线路的接口，同时具备可全方向旋转和摇摆的机构与长度可伸缩长度的支撑轴，同类型的轮式机器人可以通过连接桥进行串联，实现多个机器人之间输电与通讯的功能。

请参阅图1和图3，载物架300的前后外壁均螺接有电子锁，电子锁避免载物舱310从载物架300的内腔脱落；

侧方轮460的底壁与支撑轮210的底壁位于同一水平面，侧方轮460为驱动轮，支撑轮210为导向轮，侧方轮460和支撑轮210配合，避免本装置前后晃动；

外框架100和底盘110为浇铸一体成型，提高外框架100和底盘100间的连接强度；

请参阅图1，载物舱310的左右外壁开有滑槽，载物架300的支撑柱左右外壁均焊接有卡块，且卡块位于滑槽的内腔，使得载物舱310从载物架300内腔离开或进入时，提高载物舱310移动稳定性；

请参阅图3，外框架100顶壁右部安装有第一电源触点，载物架300的内腔后壁圆周均匀安装有第二电源触点，当传送平台装置120电机正负极分别与第一电源触点和第二电源触点连接时，第一电源触点和第二电源触点接触时，此时一组载物舱310位于载物架300最下部，第一电源触点为载物架300上的电子锁供电，电解锁解锁，使得传送平台装置120可以启动带动载物舱310的排出和收回。

虽然在上文中已经参考了一些实施例对本发明进行描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效无替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的各个实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举的描述仅仅是处于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而且包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。