一种智能码垛装置的制作方法

本实用新型涉及码垛装置技术领域，尤其涉及一种智能码垛装置。

背景技术：

工业型码垛机器人被应用于各个领域，码垛机器人可以通过更换抓手达到多功能的物料搬运，例如：塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类的码垛。现在客户对于码垛机器人的抓手需求越来越多元化，希望在同一台码垛机器人上实现各种类型的物体的抓取功能。

专利申请号为cn201821170188.4的实用新型专利公布了一种智能码垛装置，包括支撑柱、位于支撑柱顶端的横向直线位移装置、位于横向直线位移装置输出端的竖向直线位移装置，竖向直线位移装置的输出端设置有码垛板，码垛板的中部与竖向直线位移装置的输出端转动连接，码垛板底面的两端设置有用于吸引型材或管材的磁性装置，竖向直线位移装置上还设置有驱动码垛板在水平面内旋转的码垛板驱动装置，横向直线位移装置能够驱动竖向直线位移装置沿水平方向直线移动，竖向直线位移装置能够驱动码垛板沿竖直方向直线移动。本实用新型的智能码垛装置能够对长型型材或管材进行自动码垛。

但是，现有的码垛装置无法对货物进行准确校正，导致货物无法准确地重叠，或者需要其他设备将货物推整齐。

技术实现要素：

本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种能对货物进行校正保证货物整齐码放的智能码垛装置，解决了现有码垛装置无法对货物进行校正的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种智能码垛装置，包括机体，机体上设置有纵向滑槽，纵向滑槽内套设有升降架，滑槽的一端安装有升降气缸，升降气缸的活塞杆与升降架连接，升降架上固定有支撑板，升降架上安装有用于推出货物的推动机构；所述升降架上固定有横向滑槽，横向滑槽内套设有两个滑块，滑块上连接有用于对货物进行校正的校正杆，校正杆的另一端连接有开口杆，两根开口杆形成喇叭口。

作为本实用新型的优选方案，所述推动机构包括推货气缸，推货气缸的缸套安装于升降架上，推货气缸的活塞杆连接有用于将货物从支撑板上推出的推板。

作为本实用新型的优选方案，所述升降架上安装有驱动机构，驱动机构的输出端安装有双向丝杠，两个滑块分别与双向丝杠的两个螺纹段螺纹连接。

作为本实用新型的优选方案，所述驱动机构包括双向电机，双向电机的输出轴连接有减速器，双向电机和减速器均安装于升降架上，减速器的输出轴连接有主动齿轮，双向丝杠上安装有从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮啮合。

作为本实用新型的优选方案，所述校正杆与滑块铰接，滑块上安装有校正导向架，校正导向架上设置有校正弧形槽，校正杆连接有校正锁紧螺钉，校正锁紧螺钉穿过校正弧形槽。

作为本实用新型的优选方案，所述开口杆与校正杆铰接，校正杆上安装有开口导向架，开口导向架上设置有开口弧形槽，开口杆连接有开口锁紧螺钉，开口锁紧螺钉穿过开口弧形槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的支撑板能用于放置待码垛的货物，升降气缸能驱动升降架升降，则货物能移动到确定高度，推货气缸能将货物推出来，则货物被准确码放。当移动机体来使支撑板撑起货物时，货物进入支撑板内，两根开口能能使货物顺利进行两根校正杆所限制的区域，则货物在移动到两根校正杆之间的过程中，货物得到校正，保证货物沿正确的方向摆放，方便推动机构将货物推出后货物能准确码放。滑块能在横向滑槽内滑动，则两根校正杆之间的间距可相应调节，保证两根校正杆能对不同宽度的货物进行校正。本实用新型在装货的过程中自动对货物进行校正，使得了货物堆砌更加整齐，减少货物倾斜或倒塌的情况。

2、当支撑板将货物升起到确定高度后，启动推货气缸，推货气缸的活塞杆件货物从支撑板上推出。由于货物已被校正，则推板推动货物时货物能沿正确的方向移动。当推板将货物推动到位时，货物得到准确码放，货物的堆放更加整齐。

3、驱动机构能驱动双向丝杆转动，由于两个滑块分别与双向丝杠的两个螺纹段螺纹连接，则双向丝杠转动时两个滑块相向或相背移动。两个滑块的位置调整后，两根校正杆之间的间距得以确定，因此，根据待码放货物的宽度，可将两根校正杆的间距调整到合适，保证两根校正杆能对不同宽度的货物进行校正。

4、双向电机启动后，双向电机驱动减速器动作，减速器驱动主动齿轮转动。在主动齿轮的驱动下，从动齿轮带动双向丝杠转动，则双向丝杠能准确驱动两个滑块移动。通过控制双向电机的转动方向来控制滑块的移动方向，通过控制双向电机的时间来控制滑块的移动距离，因此，两个滑块能移动到确定位置，保证两根校正杆之间的间距满足要求。

5、校正杆与滑块铰接，则校正杆能相对于滑块倾转一定角度。当货物为不规则形状时，可将校正杆转动一定角度，校正锁紧螺钉在校正弧形槽内滑动，则校正杆的角度能得到调节。再将校正锁紧螺钉拧紧，则校正杆与校正导向架相对固定，保证校正杆的稳定。

6、开口杆与校正杆铰接，则开口杆能相对于校正杆倾转一定角度。根据需要，可将开口杆转动一定角度，开口锁紧螺钉在开口弧形槽内滑动，则开口杆的角度能得到调节。再将开口锁紧螺钉拧紧，则开口杆与开口导向架相对固定，保证开口杆的稳定性，且开口杆能对货物进行准确导向。

附图说明

图1是本实用新型的俯视图；

图2是本实用新型部分结构的左视图；

图3是本实用新型部分结构的俯视图；

图4是驱动机构的和双向丝杠的结构示意图；

图5是图3中a处的局部放大图；

图6是图3中b处的局部放大图。

图中，1-机体；2-升降架；3-推动机构；4-滑块；5-校正杆；6-开口杆；7-驱动机构；8-双向丝杠；11-纵向滑槽；21-升降气缸；22-支撑板；23-横向滑槽；31-推货气缸；32-推板；41-校正导向架；51-校正锁紧螺钉；52-开口导向架；61-开口锁紧螺钉；71-双向电机；72-减速器；73-主动齿轮；74-从动齿轮；411-校正弧形槽；521-开口弧形槽。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1～图3所示，本实用新型的智能码垛装置，包括机体1，机体1上设置有纵向滑槽11，纵向滑槽11内套设有升降架2，滑槽的一端安装有升降气缸21，升降气缸21的活塞杆与升降架2连接，升降架2上固定有支撑板22，升降架2上安装有用于推出货物的推动机构3；所述升降架2上固定有横向滑槽23，横向滑槽23内套设有两个滑块4，滑块4上连接有用于对货物进行校正的校正杆5，校正杆5的另一端连接有开口杆6，两根开口杆6形成喇叭口。

本实用新型的支撑板22能用于放置待码垛的货物，升降气缸21能驱动升降架2升降，则货物能移动到确定高度，推货气缸31能将货物推出来，则货物被准确码放。当移动机体1来使支撑板22撑起货物时，货物进入支撑板22内，两根开口能能使货物顺利进行两根校正杆5所限制的区域，则货物在移动到两根校正杆5之间的过程中，货物得到校正，保证货物沿正确的方向摆放，方便推动机构3将货物推出后货物能准确码放。滑块4能在横向滑槽23内滑动，则两根校正杆5之间的间距可相应调节，保证两根校正杆5能对不同宽度的货物进行校正。本实用新型在装货的过程中自动对货物进行校正，使得了货物堆砌更加整齐，减少货物倾斜或倒塌的情况。

更进一步，所述推动机构3包括推货气缸31，推货气缸31的缸套安装于升降架2上，推货气缸31的活塞杆连接有用于将货物从支撑板22上推出的推板32。当支撑板22将货物升起到确定高度后，启动推货气缸31，推货气缸31的活塞杆件货物从支撑板22上推出。由于货物已被校正，则推板32推动货物时货物能沿正确的方向移动。当推板32将货物推动到位时，货物得到准确码放，货物的堆放更加整齐。

更进一步，如图4所示，所述升降架2上安装有驱动机构7，驱动机构7的输出端安装有双向丝杠8，两个滑块4分别与双向丝杠8的两个螺纹段螺纹连接。驱动机构7能驱动双向丝杆转动，由于两个滑块4分别与双向丝杠8的两个螺纹段螺纹连接，则双向丝杠8转动时两个滑块4相向或相背移动。两个滑块4的位置调整后，两根校正杆5之间的间距得以确定，因此，根据待码放货物的宽度，可将两根校正杆5的间距调整到合适，保证两根校正杆5能对不同宽度的货物进行校正。

更进一步，所述驱动机构7包括双向电机71，双向电机71的输出轴连接有减速器72，双向电机71和减速器72均安装于升降架2上，减速器72的输出轴连接有主动齿轮73，双向丝杠8上安装有从动齿轮74，主动齿轮73和从动齿轮74啮合。

双向电机71启动后，双向电机71驱动减速器72动作，减速器72驱动主动齿轮73转动。在主动齿轮73的驱动下，从动齿轮74带动双向丝杠8转动，则双向丝杠8能准确驱动两个滑块4移动。通过控制双向电机71的转动方向来控制滑块4的移动方向，通过控制双向电机71的时间来控制滑块4的移动距离，因此，两个滑块4能移动到确定位置，保证两根校正杆5之间的间距满足要求。

更进一步，如图5所示，所述校正杆5与滑块4铰接，滑块4上安装有校正导向架41，校正导向架41上设置有校正弧形槽411，校正杆5连接有校正锁紧螺钉51，校正锁紧螺钉51穿过校正弧形槽411。校正杆5与滑块4铰接，则校正杆5能相对于滑块4倾转一定角度。当货物为不规则形状时，可将校正杆5转动一定角度，校正锁紧螺钉51在校正弧形槽411内滑动，则校正杆5的角度能得到调节。再将校正锁紧螺钉51拧紧，则校正杆5与校正导向架41相对固定，保证校正杆5的稳定。

更进一步，如图6所示，所述开口杆6与校正杆5铰接，校正杆5上安装有开口导向架52，开口导向架52上设置有开口弧形槽521，开口杆6连接有开口锁紧螺钉61，开口锁紧螺钉61穿过开口弧形槽521。

开口杆6与校正杆5铰接，则开口杆6能相对于校正杆5倾转一定角度。根据需要，可将开口杆6转动一定角度，开口锁紧螺钉61在开口弧形槽521内滑动，则开口杆6的角度能得到调节。再将开口锁紧螺钉61拧紧，则开口杆6与开口导向架52相对固定，保证开口杆6的稳定性，且开口杆6能对货物进行准确导向。