一种机械制造抓取装置的制作方法

本实用新型涉及机械爪领域，尤其涉及一种机械制造抓取装置。

背景技术：

一种机械制造抓取装置是一种通过机械爪对工件进行抓取，实现转移的机构。

目前的机械制造抓取装置在使用时多有不足之处，一般机械爪在夹持时，当夹持力不够时，很容易导致滑落，造成工件摔坏，大大降低了抓取效果。

因此，有必要提供一种机械制造抓取装置解决上述技术问题。

技术实现要素：

本实用新型提供一种机械制造抓取装置，解决了当夹持力不够时，很容易导致滑落，造成工件摔坏，大大降低了抓取效果的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种机械制造抓取装置，包括爪架，所述爪架的顶端安装有电机支座，所述电机支座的内部安装有抓取电机，所述电机支座的顶端通过紧固件安装有安装柱，所述抓取电机的传动轴贯穿至爪架的内部，且抓取电机的传动轴上安装有卡盘，所述卡盘的底面上开设有螺旋槽，所述卡盘的底端安装有爪块，所述爪块设置有四个，且四个爪块分别环形阵列在卡盘的底端，所述爪块贯穿至爪架的底端，所述爪块包括条形块、弧边块、气缸、托块、摩擦带、转动电机、移动块、贴块、从动轮和主动轮，所述移动块焊接在条形块的顶端，且移动块与卡盘上的螺旋槽啮合连接，所述弧边块设置有两个，且两个弧边块分别粘接在条形块的两侧上，所述条形块的内部为空腔结构，所述主动轮转动连接在条形块内部的上端，所述从动轮转动连接在条形块内部的下端，所述摩擦带分别套设在主动轮和从动轮上，所述贴块设置在从动轮与主动轮之间，且贴块与条形块的内壁焊接连接，所述转动电机安装在主动轮上，所述条形块的底端开设有通腔，所述托块穿插在通腔的内部，所述气缸固定在条形块的背部，所述托块的截面为直角梯形结构。

优选的，所述气缸靠近活塞杆的一侧贯穿至通腔的内部，且气缸上套设有压簧，所述托块的背面通过压簧与通腔的内壁弹性连接，所述托块与压簧转动连接。

优选的，所述爪架的边沿与爪块相对应位置处安装有插板，所述插板为“l”形结构，且插板通过内六角螺栓与爪架固定连接。

优选的，所述爪架的内部与爪块相对应位置处安装有导向杆，所述导向杆为“v”形结构，所述导向杆设置有八个，且导向杆分为四组，所述八个导向杆分别两两对应环形排列在爪架的内壁上，所述移动块与导向杆滑动连接。

优选的，所述弧边块的边沿处为外凸弧形结构，且弧边块为硬质橡胶材质。

优选的，所述抓取电机传动轴的中心位置处键连接有托盘，所述托盘的上端套设有止推轴承，所述爪架的顶端开设有内凹台阶，所述内凹台阶与止推轴承的底端嵌合连接。

优选的，所述贴块焊接在条形块的内壁上，且贴块距离条形块外侧的间距小于摩擦带的厚度数值。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种机械制造抓取装置具有如下有益效果：

本实用新型提供一种机械制造抓取装置，通过设置条形块、弧边块、气缸、托块、摩擦带、贴块，夹持抓取时，利用摩擦带的转动，通过摩擦力带动方形工件上移，同时气缸启动，推动托块移动处通腔，由于托块的顶端为平面，对方形工件起到承托作用，避免当爪块的夹持力不够时，方形工件发生滑落，当夹持圆柱形工件时，可以将托块拉出，并转动180°，使得倾斜面朝上，同时压簧将托块收缩至通腔中，这样圆柱形工件滑落时，利用倾斜面可以很好的托住，大大提高了夹持工件的稳定性。

本实用新型提供一种机械制造抓取装置，采用v形的导向杆，当爪块在滑动时，大大提高了爪块的稳点性，同时v形导向杆的一端与爪架内壁焊接固定，另一端指向插板位置处，且与插板具有一定间隔，方便将插板拆卸下来，并沿着导向杆滑动爪块，使得爪块与导向杆脱离，便于对爪块进行维护或更换。

本实用新型提供一种机械制造抓取装置，利用条形块两侧的弧边块，通过弧边的存在，当卡盘转动时，四个爪块相互靠近，且四个爪块的边沿处可以相互靠拢，对板类、管类这种宽度较薄的工件进行夹持，大大提高了该装置的适用范围。

附图说明

图1为本实用新型实体效果图；

图2为本实用新型拆分效果图；

图3为本实用新型爪架底部实体效果图；

图4为本实用新型爪块实体效果图；

图5为本实用新型爪块结构示意图；

图6为本实用新爪架结构示意图；

图7为本实用新型卡盘结构示意图；

图8为本实用新型抓取板件效果示意图。

图中标号：1、爪架，2、爪块，201、条形块，202、弧边块，203、气缸，204、托块，205、摩擦带，206、转动电机，207、移动块，208、贴块，209、从动轮，210、主动轮，3、电机支座，4、抓取电机，5、安装柱，6、插板，7、内六角螺栓，8、内凹台阶，9、止推轴承，10、压簧，11、托盘，12、卡盘，13、导向杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请结合参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7和图8，其中，图1为本实用新型实体效果图；图2为本实用新型拆分效果图；图3为本实用新型爪架底部实体效果图；图4为本实用新型爪块实体效果图；图5为本实用新型爪块结构示意图；图6为本实用新爪架结构示意图；图7为本实用新型卡盘结构示意图；图8为本实用新型抓取板件效果示意图。一种机械制造抓取装置包括爪架1，爪架1的顶端安装有电机支座3，电机支座3的内部安装有抓取电机4，电机支座3的顶端通过紧固件安装有安装柱5，抓取电机4的传动轴贯穿至爪架1的内部，且抓取电机4的传动轴上安装有卡盘12，卡盘12的底面上开设有螺旋槽，该螺旋槽为“阿基米德螺旋槽”，卡盘12的底端安装有爪块2，爪块2设置有四个，且四个爪块2分别环形阵列在卡盘12的底端，爪块2贯穿至爪架1的底端，爪块2包括条形块201、弧边块202、气缸203、托块204、摩擦带205、转动电机206、移动块207、贴块208、从动轮209和主动轮210，移动块207焊接在条形块201的顶端，且移动块207与卡盘12上的螺旋槽啮合连接，弧边块202设置有两个，且两个弧边块202分别粘接在条形块201的两侧上，条形块201的内部为空腔结构，主动轮210转动连接在条形块201内部的上端，从动轮209转动连接在条形块201内部的下端，摩擦带205分别套设在主动轮210和从动轮209上，通过主动轮210与从动轮209的配合转动，使得摩擦带205可以带动夹持的工件上移，贴块208设置在从动轮209与主动轮210之间，且贴块208与条形块201的内壁焊接连接，转动电机206安装在主动轮210上，条形块201的底端开设有通腔，托块204穿插在通腔的内部，气缸203固定在条形块201的背部，托块204的截面为直角梯形结构，托块204可以托起工件，避免工件在夹持力不够时继续滑落，导致掉落损坏。

进一步地，气缸203靠近活塞杆的一侧贯穿至通腔的内部，且气缸203上套设有压簧10，托块204的背面通过压簧10与通腔的内壁弹性连接，托块204与压簧10转动连接，夹持方形工件时，由于托块204的顶端为平面，对方形工件起到承托作用，避免当爪块2的夹持力不够时，方形工件发生滑落，当夹持圆柱形工件时，可以将托块204拉出，并转动180°，使得倾斜面朝上，同时压簧10将托块204收缩至通腔中，这样圆柱形工件滑落时，利用倾斜面形成夹角，可以很好的将其托住，大大提高了夹持工件的稳定性。

进一步地，爪架1的边沿与爪块2相对应位置处安装有插板6，插板6为“l”形结构，且插板6通过内六角螺栓7与爪架1固定连接，插板6可以通过内六角螺栓7拆卸，便于将爪块2取下，方便对爪块2进行维修或者更换。

进一步地，爪架1的内部与爪块2相对应位置处安装有导向杆13，导向杆13为“v”形结构，导向杆13设置有八个，且导向杆13分为四组，八个导向杆13分别两两对应环形排列在爪架1的内壁上，移动块207与导向杆13滑动连接，爪块2可以在导向杆13上滑动，大大提高了爪块2的稳点性，并减轻振动，v形导向杆13的一端与爪架1内壁焊接固定，另一端指向插板6位置处，且与插板6具有一定间隔，可以沿着导向杆13滑动爪块2，使得爪块2与导向杆13脱离，便于对爪块2取下。

进一步地，弧边块202的边沿处为外凸弧形结构，且弧边块202为硬质橡胶材质，通过弧边的存在，当卡盘12转动时，四个爪块2在卡盘12上啮合直线运动，并不断靠近，且四个爪块2的边沿处可以相互靠拢，方便对板类、管类这种宽度较薄的工件进行夹持，大大提高了该装置的适用范围。

进一步地，抓取电机4传动轴的中心位置处键连接有托盘11，托盘11的上端套设有止推轴承9，爪架1的顶端开设有内凹台阶8，内凹台阶8与止推轴承9的底端嵌合连接，利用托盘11的存在对卡盘12起到支撑作用。

进一步地，贴块208焊接在条形块201的内壁上，且贴块208距离条形块201外侧的间距小于摩擦带205的厚度数值，利用贴块208使得工件得到很好的挤压避免工件掉落，且贴块208之间的间隙供摩擦带205形变时，有空间进行形变补偿。

本实用新型提供的一种机械制造抓取装置的工作原理如下：

首先将安装柱安装在多轴机械臂上，夹持时，抓取电机4启动，此时托盘11在止推轴承9上转动，而卡盘12也发生转动，卡盘12螺旋槽下的爪块2啮合并做直线运动，四个爪块2会相互靠近，由于工件形状的不同，有的为正方形体，有的为长方形体，所以会有一对爪块2最先与工件接触并夹持，夹持后，转动电机206启动，带动主动轮210转动，而主动轮210通过摩擦带205带动从动轮209转动，摩擦带205通过与工件的接触挤压，利用摩擦力和转动力，使得工件向上移动，同时气缸203启动，推动托块204露出通腔，从而对工件起到支撑作用，避免工件在夹持力不够时，发生滑动，夹持方形工件时，由于托块204的顶端为平面，对方形工件起到承托作用，避免当爪块2的夹持力不够时，方形工件发生滑落，当夹持圆柱形工件时，可以将托块204拉出，并转动180°，使得倾斜面朝上，同时压簧10将托块204收缩至通腔中，这样圆柱形工件滑落时，利用倾斜面形成夹角，可以很好的将其托住，大大提高了夹持工件的稳定性，当夹持板件时，可以通过弧边块202弧边的存在，当卡盘12转动时，四个爪块2在卡盘12上啮合直线运动，并不断靠近，且四个爪块2的边沿处可以相互靠拢，方便对板类、管类这种宽度较薄的工件进行夹持，大大提高了该装置的适用范围，整个工作流程结束。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。