一种用于管道机器人的收放装置的制作方法

本实用新型涉及管道检测技术领域，尤其是涉及一种用于管道机器人的收放装置。

背景技术：

保持与人们的日常生活密切相关的排水管道畅通无损是对排水管道一项定期保养工作，随着科学技术的高速发展，对排水管道的检测方法已经不再是传统的倚靠检测人员进入排水管道中进行检测，目前更多的是通过操控管道机器人进入排水管道中代替人工检测。

现有技术中公告号为cn110529691a的中国专利文件公开了一种管道检测机器人，包括连接有电缆的机体、通过抬升装置设在机体上摄像装置、通过驱动装置设在机体上的轮胎，驱动装置包括设在机体内的驱动电机、与驱动电机通过轴连接的链轮组，轮胎与链轮组通过轴连接；驱动电机带动链轮组转动，链轮组带动轮胎转动，轮胎带动管道检测机器人运动；机体上还转动地设有提拉手柄。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：管道机器人在进行使用时，工作人员需通过连接有绳索的挂钩挂扣于机体上的提拉手柄，然后，将机体下放至检测井下方的管道口处；当管道机器人结束检测工作时，工作人员通过绳索将挂钩下放至检测井内，通过人工将挂钩挂扣于提拉把手上，再将机体从检测井内取出；由于挂钩下放至检测井内时，为悬空状态，工作人员难以将挂钩挂扣于提拉把手上，使得管道机器人从检测井内取出的过程较为不便。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种用于管道机器人的收放装置，具有方便管道机器人从检测井内取出的优点。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于管道机器人的收放装置，包括连接有电缆的机体、设置在机体两侧的轮胎，还包括供机体放置的起吊框以及与起吊框相连的起吊绳，所述起吊框包括底板以及垂直设置于底板四个棱角处的立柱，其中两个所述立柱形成供机体进出的出入口，所述底板上开设有两个供机体两侧轮胎卡入的长条孔，两个所述长条孔相互平行且朝向出入口方向延伸。

通过采用上述技术方案，需对管道进行检测时，将管道机器人放置于起吊框内，使得机体两侧的轮方便进入两个长条孔内，当工作人员通过起吊绳将起吊框抬起时，机体上的轮胎掉入两个长条孔内，使得机体的下端面抵触于底板上，从而形成机体的固定；将起吊框下放至检测井底部的管道口处后，机体两侧的轮胎抵触于检测井底部，并抬升至长条孔的孔口位置处，然后，工作人员可控制机体从起吊框的出入口移出起吊框外进行管道的检测，检测结束后，将管道机器人驶回起吊框内，机体两侧的轮胎位于两个长条孔内，最后，通过起吊绳将起吊框以及管道机器人拉起，使得轮胎重新卡入长条孔内，实现了机体的固定，从而方便了工作人员将管道机器人从检测井内取出。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：相邻所述立柱之间连接有围挡板，远离所述出入口处的围挡板上开设有供电缆穿过的出线槽，所述底板靠近出入口的一侧设有在起吊框升降过程中防止机体从出入口滑落的限位组件。

通过采用上述技术方案，围挡板的设置，可增加管道机器人在起吊过程中的安全性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述限位组件包括转动连接于底板远离出线槽一侧的转轴以及固定于转轴上的挡板，所述转轴的一端伸出底板的侧壁；所述限位组件还包括当起吊框升降时，用于驱动挡板向上翻转的驱动件。

通过采用上述技术方案，当起吊框对管道机器人进行抬升时，挡板在驱动件的作用下向上翻转，并与围挡板配合形成一个容纳腔，从而起到保护管道机器人的作用。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：四个所述立柱底部靠近底板的一侧均开设有条形槽，所述条形槽沿立柱的高度方向延伸，所述底板的四个角落均设有滑动连接于条形槽上的滑块，所述底板可沿立柱的高度方向移动；所述底板呈长方体结构，所述底板的两长侧边上均垂直固定有两个起吊柱，所述起吊绳与底板上的四个起吊柱连接。

通过采用上述技术方案，在通过起吊绳起吊绳上拉起吊框时，底部优先抬升，使得机体两侧的轮胎预先卡入两个长条孔内，从而形成管道检测机器人的预固定，提高管道机器人起吊时的安全性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动件包括固定于转轴伸出底板侧壁一端的第一抵触块以及设置于立柱上用于与第一抵触块相抵以使挡板向上转动的第二抵触块，所述第二抵触块与第一抵触块相抵的一侧为倾斜设置的倾斜面。

通过采用上述技术方案，当起吊绳拉动底板预先向上移动的过程中，第一抵触块与第二抵触块的切斜面相抵，由于转轴转动转动连接在底板上，因此第二抵触块施加于第一抵触块上的力，会驱动第一抵触块转动，第一抵触块会带动挡板向上转动，此时的起吊框在升降的过程中，从而形成一侧封闭的空间，使得机体不容易从起吊框掉出。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述底板上设有用于阻止挡板向上转动的扭簧，所述扭簧的一端固定于第一抵触块，另一端固定于底板的一侧。

通过采用上述技术方案，通过扭簧的设置，当第一抵触块与第二抵触块不抵触时，可驱动挡板转动至水平位置，有效的避免挡板发生卡死的现象。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述条形槽内设置有驱使底板向下移动的弹簧，所述弹簧的一端固定于滑块上端面，另一端固定于条形槽的槽壁。

通过采用上述技术方案，通过弹簧的设置，当管道机器人的轮胎抵触于检测井底部时，底部能快速解除对管道机器人的固定，结构简单，使用方便。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述长条孔靠近出入口的一端设有倾斜的导向面。

通过采用上述技术方案，通过设置的导向面，可方便管道机器人从长条孔内驶出。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益效果：

1.起吊框在带动管道机器人升降时，可对管道机器人进行固定，从而方便将管道机器人从检测井内取出；

2.通过挡板的设置，可提高管道机器人起吊使得安全性。

附图说明

图1是本实施例的整体结构示意图；

图2是本实施例的底板的结构示意图；

图3是本实施例的挡板处于闭合状态的状态示意图；

图4是本实施例的图3中a处的放大示意图；

图5是本实施例的凸显弹簧的局部示意图。

附图标记：1、机体；2、轮胎；3、起吊框；4、起吊绳；5、底板；6、立柱；7、出入口；8、围挡板；9、挡板；10、出线槽；11、长条孔；12、条形槽；13、滑块；14、起吊柱；15、通孔；16、转轴；17、限位条；18、连接座；19、第一抵触块；20、第二抵触块；21、扭簧；22、弹簧；23、导向面；24、倾斜面。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1、2，为本实用新型公开的一种用于管道机器人的收放装置，包括连接有电缆的机体1、设置在机体1两侧的轮胎2、用于供机体1放置的起吊框3以及与起吊框3相连的起吊绳4。起吊框3包括底板5以及设置于底板5四个棱角处的立柱6，底板5滑动连接于四个立柱6之间。其中两个立柱6形成供机体1进出的出入口7，其余相邻立柱6之间连接有围挡板8，三个围挡板8形成供机体1放置的容纳腔，且远离出入口7处的围挡板8上开设有供电缆穿过的出线槽10。

参照图1、2，底板5整体呈长方体状，底板5上开设有两个供机体1两侧轮胎2卡入的长条孔11，两个长条孔11相互平行，且朝向底板5长侧边的长度方向延伸。进一步的，长条孔11靠近出入口7的一端设有倾斜的导向面23，导向面23的设置可方便机体1驶出起吊框3外。

参照图1、2，四个立柱6底部靠近底板5的一侧均开设有条形槽12，条形槽12朝向立柱6的高度方向延伸。底板5的两个长侧壁的两端均凸起有滑动连接于条形槽12上的滑块13，底板5可通过滑块13沿立柱6的高度方向移动。进一步的，底板5的上端面靠近两长侧边位置处均垂直固定有两个起吊柱14，起吊柱14远离底板5的一端设置有供起吊绳4穿过的通孔15，起吊绳4穿过通孔15与底板5上的四个起吊柱14的固定连接。

当机体1放置于起吊框3内时，机体1两侧的轮胎2位于长条孔11的孔口处，起吊绳4拉动起吊框3处于悬空状态时，轮胎2掉落至长条孔11内，使得机体1的底面抵触于底板5面上，形成对机体1的固定。待起吊框3下放至轮胎2抵靠于检测井底部时，起吊框3继续下落，当底板5抵触于地面时，机体1的轮胎2移动至长条孔11孔口处，从而接触对机体1的固定，工作人员可通过控制器驱动机体1驶出起吊框3外，并进行管道检测作业。检测结束后，将机体1驶入起吊框3内，使得机体1两侧的轮胎2对准长条孔11，当起吊框3上升时，即可使轮胎2再次落入长条孔11内形成固定，从而将机体1取出检测井外。

参照图3、4，底板5靠近出入口7的一侧设有在起吊框3升降过程中防止机体1从出入口7滑落的限位组件。限位组件包括限位组件包括转动连接于底板5远离出线槽10一侧的转轴16以及固定于转轴16上的挡板9。底板5的靠近出入口7一侧的底部凸起有限位条17，当挡板9转动至水平位置时，挡板9的一侧抵靠于限位条17上，形成对挡板9的支撑。进一步的，底板5靠近出入口7一侧的两端凸起有连接座18，转轴16通过轴承转动连接于连接座18，且转轴16的一端伸出连接座18外。

参照图3、4，限位组件还包括固定于转轴16伸出底板5侧壁一端的第一抵触块19以及设置于立柱6上用于与第一抵触块19相抵的第二抵触块20，第二抵触块20与第一抵触块19相抵的一侧为倾斜设置的倾斜面24。当起吊绳4带动底板5向上移动时，底板5带动第一抵触块19与第二抵触块20相抵。由于转轴16转动转动连接在底板5上，因此，第二抵触块20施加于第一抵触块19上的力，会驱动第一抵触块19转动，第一抵触块19会带动挡板9向上转动，使得挡板9与三个围挡板8对机体1进行围挡，从而提高机体1起吊过程中的安全性。

参照图5，底板5上设有用于阻止挡板9向上转动的扭簧21，扭簧21的一端固定于第一抵触块19，另一端固定于底板5的一侧。当第一抵触块19与第二抵触块20脱离抵接时，扭簧21可驱动挡板9转动至水平位置。

参照图5，作为进一步优选的，条形槽12内设置有驱使底板5向下移动的弹簧22，弹簧22的一端固定于滑块13上端面，另一端固定于条形槽12的槽壁。起吊绳4拉动底板5悬空时，弹簧22受到压缩，且挡板9在第一抵触块19与第二抵触块20的相对作用力下向上翻转（参照图3）；当立柱6抵靠于检测井底部时，底板5在弹簧22的作用下能够快速的接触对机体1的固定。

本实施例的实施原理为：

将管道机器人放入起吊框3内，并随着一同下放至检测井内，管道机器人可驶出起吊框3对管道进行检测，当检测结束后，将管道机器人驶回起吊框3内，上拉起吊框3，使得机体1的轮胎2卡入长条孔11内形成固定，且挡板9向上翻转，并与围挡板8一起对机体1进行围挡，从而方便将机体1从检测井内取出。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。