一种危险品包装筒全封闭码垛装置的制作方法

1.本发明涉及一种危险品包装筒全封闭码垛装置，属于危险品自动包装技术领域。


背景技术：

2.超细高能炸药，尤其是亚微米级、纳米级高能炸药，除保留普通颗粒高能高能量密度的优异性能外，还具有冲击波感度和撞击感度更低，更安全的特性，这有利于实现高能炸药的自动包装。但超细高能炸药自动包装过程中，尤其是在高能炸药灌装过程中，不可避免的会出现高能炸药粉尘，若这些粉尘在自动包装设备里长时间积累，很有可能造成安全事故。在高能炸药包装筒码垛方面，现有的工业机器人码垛或是桁架机械手码垛，或采用强电电机，或使用开放式设计，均存在安全性风险，厂家均无法采用，因此目前在高能炸药包装筒码垛方面几乎都是采用人工搬运码垛的方式，这种作业方式不仅劳动强度大、工作效率低、而且在一定的安全风险。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了提供一种危险品包装筒全封闭码垛装置，能有效防止高能炸药粉尘进入码垛装置内部，避免发生可能存在的安全问题，并可以实现高能炸药包装筒的自动码垛，结构简单，安全可靠。
4.本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
5.本发明的一种危险品包装筒全封闭码垛装置，包括：机架、移栽装置、包装筒抓手和托盘定位装置；所述移栽装置固定安装在所述机架上方；所述包装筒抓手固定安装在移栽装置下方；所述移栽装置由电机通过穿墙传动驱动；所述托盘定位装置用于定位托盘，数量≥1。
6.所述移栽装置包括x轴移栽机构、z轴移栽机构和防护系统；所述z轴移栽机构与x轴移栽机构固定连接；所述防护系统设置在x轴移栽机构、z轴移栽机构各个需要位置，使x轴移栽机构和z轴移栽机构的传动机构位于一个密闭空间内。
7.所述x轴移栽机构包括传动机构、电机、导向机构、第一基座、第二基座、电机安装板和z轴移栽机构安装板；所述传动机构由所述电机通过穿墙传动驱动；所述电机固定安装在所述电机安装板上；所述传动机构优选丝杠驱动装置；所述电机优选伺服电机；所述第一基座和所述第二基座连接所述传动机构和所述导向机构；所述z轴移栽机构安装板可以在所述传动机构的驱动下，沿着所述的导向机构移动；所述x轴移栽机构的行程需根据所述托盘定位装置的数量确定。
8.所述z轴移栽机构包括气缸、升降导轨和包装筒抓手安装板；所述气缸采用三位置气缸，实现包装筒抓手在竖直方向上可以停留在上原位、抓取位和放置位这三个位置上；所述升降导轨优选直线轴承和导向轴组合，数量优选4组；所述包装筒抓手安装板固定连接所述包装筒抓手；所述装筒抓手安装板可以在所述气缸的带动下，沿着所述升降导轨上下移动。
9.所述防护系统包括第一防护罩、第二防护罩、第三防护罩、第四防护罩、第五防护罩、第六防护罩、电机防护罩、第一密封端盖和第二密封端盖；所述第一防护罩和所述第二防护罩固定连接在所述x轴移栽机构上，主要用于防护所述x轴移栽机构；所述第三防护罩固定安装在所述z轴移栽机构安装板上表面，罩住所述的z轴移栽机构的上部；所述第四防护罩一端固定安装在所述z轴移栽机构安装板下表面，一端固定安装在所述包装筒抓手安装板上表面，罩住所述z轴移栽机构的下部；所述第五防护罩固定连接所述第一密封端盖和墙面；所述第六防护罩固定连接电机安装板和墙面；所述电机防护罩将电机罩住；所述第一密封端盖和所述第二密封端盖分别固定安装在x轴移栽机构的两端；所述第一防护罩、所述第二防护罩和所述第四防护罩采用可收缩柔性结构，以适应所述x轴移栽机构或所述z轴移栽机构运动时产生的尺寸变化；所述第五防护罩和所述第六防护罩采用可收缩柔性结构，以方便安装；所述防护系统与所述第一基座、所述第二基座、所述z轴移栽机构安装板、所述包装筒抓手安装板、墙、所述电机安装板形成一个封闭区间，将所述移栽装置的传动机构封闭起来。
10.有益效果
11.本发明的包装筒全封闭码垛装置，在合理规划垛型和设备空间布局后，移栽装置机构数量减少，结构简单，可靠性提高。
12.本发明的包装筒全封闭码垛装置，移栽机构的传动机构安装在一个封闭环境内，可有效的防止高能炸药粉尘进入，安全性，可靠。
13.本发明的包装筒全封闭码垛装置，实现无人操作自动码垛作业；其结构优化，码垛效率提高，动作平稳可靠，降低人工劳动强度。
附图说明
14.图1为本发明包装筒全封闭码垛装置的主视图；
15.图2为图1的a-a向剖视图；
16.图3为本发明包装筒全封闭码垛装置的俯视图；
17.图4为图3的b-b向剖视图；
18.图中，1-机架，2-移栽装置，3-包装筒抓手，4-托盘定位装置，10-x轴移栽机构，20-z轴移栽机构，30-防护系统，101-传动机构，102-电机，103-导向机构，104-第一基座，105-第二基座，106-电机安装板，107-z轴移栽机构安装板，201-气缸，202-升降导轨，203-包装筒抓手安装板，301-第一防护罩，302-第二防护罩，303-第三防护罩，304-第四防护罩，305-第五防护罩，306-第六防护罩，307-电机防护罩，308-第一密封端盖，309-第二密封端盖。
具体实施方式
19.下面结合附图和实施例对本发明的内容作详细说明。
20.实施例
21.如图1至图4所示，本发明的一种危险品包装筒全封闭码垛装置，包括：机架1、移栽装置2、包装筒抓手3和托盘定位装置4；所述移栽装置2固定安装在所述机架1上方；所述包装筒抓手3固定安装在移栽装置2下方；所述移栽装置2由电机通过穿墙传动驱动；所述托盘定位装置4用于定位托盘，数量≥1。
22.如图1至图4所示，所述移栽装置包括x轴移栽机构10、z轴移栽机构20和防护系统30；所述z轴移栽机构20与x轴移栽机构10固定连接；所述防护系统30设置在x轴移栽机构10、z轴移栽机构20各个需要位置，使x轴移栽机构10和z轴移栽机构20的传动机构位于一个密闭空间内。
23.如图2所示，所述x轴移栽机构10包括传动机构101、电机102、导向机构103、第一基座104、第二基座105、电机安装板106和z轴移栽机构安装板107；所述传动机构101由所述电机102通过穿墙传动驱动；所述电机102固定安装在所述电机安装板106上；所述传动机构101优选丝杠驱动装置；所述电机102优选伺服电机；所述导向机构103优选直线轴承和导向轴组合，数量优选2组；所述第一基座104和所述第二基座105连接所述传动机构101和所述导向机构103；所述z轴移栽机构安装板106可以在所述传动机构101的驱动下，沿着所述的导向机构102移动；所述x轴移栽机构10的行程需根据所述托盘定位装置的数量确定。
24.如图4所示，所述z轴移栽机构20包括气缸201、升降导轨202和包装筒抓手安装板203；所述气缸201采用三位置气缸，实现包装筒抓手3在竖直方向上可以停留在上原位、抓取位和放置位这三个位置上；所述升降导轨202优选直线轴承和导向轴组合，数量优选4组；所述包装筒抓手安装板203固定连接所述包装筒抓手3；所述装筒抓手安装板303可以在所述气缸201的带动下，沿着所述升降导轨202上下移动。
25.如图3及图4所示，所述防护系统30包括第一防护罩301、第二防护罩302、第三防护罩303、第四防护罩304、第五防护罩305、第六防护罩306、电机防护罩307、第一密封端盖308和第二密封端盖309；所述第一防护罩301和所述第二防护罩302固定连接在所述x轴移栽机构10上，主要用于防护所述x轴移栽机构10；所述第三防护罩303固定安装在所述z轴移栽机构安装板107上表面，罩住所述的z轴移栽机构107的上部；所述第四防护罩304一端固定安装在所述z轴移栽机构安装板107下表面，一端固定安装在所述包装筒抓手安装板203上表面，罩住所述z轴移栽机构203的下部；所述第五防护罩305固定连接所述第一密封端盖308和墙面；所述第六防护罩306固定连接电机安装板106和墙面；所述电机防护罩307将电机102罩住；所述第一密封端盖308和所述第二密封端盖309分别固定安装在x轴移栽机构10的两端；所述第一防护罩301、所述第二防护罩302和所述第四防护罩304采用可收缩柔性结构，以适应所述x轴移栽机构10或所述z轴移栽机构20运动时产生的尺寸变化；所述第五防护罩305和所述第六防护罩306采用可收缩柔性结构，以方便安装；所述防护系统30与所述第一基座104、所述第二基座105、所述z轴移栽机构安装板107、所述包装筒抓手安装板203、墙、所述电机安装板106形成一个封闭区间，将所述移栽装置2的传动机构封闭起来。