一种起重机力反馈系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种起重机力反馈系统。
【背景技术】
[0002] 起重机利用机械原理，能够帮助人类移动平常人类力量不足以移动的物件，在工 业发展中得到了广泛的应用，如在货运业中，被用于移动货物；在建造业中，被用于移动大 型设备；在航海科技中，用于升高或降低物品，可见，起重机是人类社会发展不可或缺的好 帮手。
[0003] 起重机工作的主要流程包括：定位货物吊起（或下放）的位置、控制吊起（或下 放）货物的力度、以及控制货物移动的速度。在定位货物位置方面，目前通过起重机操作 员和指挥员互相配合反复沟通完成货物定位，或者在起重机起升机构的吊钩等处安装监视 装置等实现货物定位；但是在控制吊起（或下放）货物的力度、以及控制货物移动的速度 方面，由于货物通常距离操作员比较远，并且重量较大，操作员无法直接感知货物，主要依 赖操作员的操作经验控制起重机的起升机构完成相关操作，并且为了保证吊装工作的安全 性，在进行每一次吊装操作时操作员都需要反复尝试，这样大大降低了工作效率，另外，由 于起重工作强度较大，起重机操作员无法时时准确把握吊起（或下放）货物的力度和速度， 有时可能出现误操作而造成伤亡事故。可见，在现有技术中存在起重机易操作性差，起重工 作效率和安全性较低的技术问题。
【发明内容】
[0004] 本申请实施例通过提供一种起重机力反馈系统，解决了现有技术中起重机易操作 性差，起重工作效率和安全性较低的技术问题，在起重机工作系统中设置了力反馈系统，通 过称重传感器和力反馈控制器的转换处理，将起重货物的重量转换为操作员能够识别的反 馈作用力，并以该反馈作用力驱动起重机的操纵杆，以使操作员能够在手持操纵杆时感知 起重货物的重量，并能够准确地把握吊起（或下放）货物的力度和速度，从而提高起重工作 的效率和安全性。
[0005] 本申请实施例提供了一种起重机力反馈系统，所述系统包括：
[0006] 称重传感器，与所述起重机的起升机构连接；
[0007] 力反馈控制器，与所述称重传感器连接；
[0008] 操纵杆，与所述力反馈控制器连接；
[0009] 其中，所述称重传感器用于获取所述起升机构所要移动的货物的重量信号，并将 所述重量信号转换为第一信号；所述力反馈控制器用于接收所述第一信号，并基于第一转 换方式将所述第一信号转换为所述起重机的操作员能够识别的反馈作用力，以及通过所述 反馈作用力驱动所述操纵杆，以使所述操作员能够在手持所述操纵杆时感知所述货物的重 量。
[0010] 可选的，所述力反馈控制器，具体包括：
[0011] 与所述称重传感器连接的控制装置，用于接收所述第一信号，并基于所述第一转 换方式将所述第一信号转换为与所述第一信号不同的第二信号；
[0012] 与所述控制装置连接的力反馈装置，用于接收所述第二信号，并基于所述第二信 号生成所述反馈作用力。
[0013] 可选的，所述控制装置具体包括：
[0014] 与所述称重传感器连接的侦测模块，用于接收所述第一信号；
[0015] 分别与所述侦测模块和所述力反馈装置连接的控制模块，用于基于所述第一转换 方式将所述第一信号转化为所述第二信号，并控制所述力反馈装置将所述第二信号转换为 所述反馈作用力。
[0016] 可选的，所述系统还包括：
[0017] 分别与所述力反馈控制器和所述操纵杆连接的档位调节装置，用于提供多种档 位，并根据操作员对档位的选择指令控制所述力反馈控制器向所述操纵杆施加相应档位的 反馈作用力。
[0018] 可选的，所述系统还包括：
[0019] 与所述操纵杆连接的检测装置，用于检测操作员在所述操纵杆上施加的操控作用 力，并将所述操控作用力转换为第三信号输出至所述力反馈控制器，以使所述力反馈控制 器将所述第三信号转换为用于提升货物的提升作用力或者将施加于所述操纵杆的反馈作 用力清零。
[0020] 可选的，所述货物的重力与所述反馈作用力成正比关系。
[0021] 本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0022] (1)由于在本申请实施例中，在起重机工作系统中设置了力反馈系统，包括：与所 述起重机的起升机构连接的称重传感器、与所述称重传感器连接的力反馈控制器，以及与 所述力反馈控制器连接的操纵杆；其中，所述称重传感器用于获取所述起升机构所要移动 的货物的重量信号，并将所述重量信号转换为第一信号；所述力反馈控制器用于接收所述 第一信号，并基于第一转换方式将所述第一信号转换为所述起重机的操作员能够识别的反 馈作用力，以及通过所述反馈作用力驱动所述操纵杆，以使所述操作员能够在手持所述操 纵杆时感知所述货物的重量。也就是说，通过称重传感器和力反馈控制器的转换处理，将起 重货物的重量转换为操作员能够识别的反馈作用力，并以该反馈作用力驱动起重机的操纵 杆，以使操作员能够在手持操纵杆时感知起重货物的重量，解决了现有技术中起重机易操 作性差，起重工作效率和安全性较低的技术问题，使得起重机操作员能够准确地把握吊起 (或下放）货物的力度和速度，从而提高起重工作的效率和安全性。
[0023] (2)由于在本申请实施例中，力反馈系统还包括：分别与所述力反馈控制器和所 述操纵杆连接的档位调节装置，用于提供多种档位，并根据操作员对档位的选择指令控制 所述力反馈控制器向所述操纵杆施加相应档位的反馈作用力，也就是说，本系统的操纵杆 设有不同的档位，并且在不同的档位操纵杆上的作用力也会不同，实现了根据实际操作需 要向操纵杆施加作用力，以使操作员感受到不同大小的作用力的技术效果。
[0024] (3)由于在本申请实施例中，力反馈系统还包括：与所述操纵杆连接的检测装置， 用于检测操作员在所述操纵杆上施加的操控作用力，并将所述操控作用力转换为第三信号 输出至所述力反馈控制器，以使所述力反馈控制器将所述第三信号转换为用于提升货物的 提升作用力或者将施加于操纵杆的反馈作用力清零，实现了基于操作员的操控作用力来控 制起重机的起重机构进行起重操作，或控制将操纵杆上的反馈作用力清零的技术效果。
[0025] (4)由于在本申请实施例中，所述货物的重力与所述反馈作用力成正比关系，也就 是说，当起重货物较重时，操作员能够根据操纵杆上感受到较大的反馈力，当起重货物较轻 时，操作员能够感受到较小的反馈力，实现了操作员能够根据反馈作用力的大小判断出起 重货物的轻重，并控制起重机采取合适的力度和速度移动货物的技术效果。
【附图说明】
[0026] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据 提供的附图获得其他的附图。
[0027] 图1为本申请实施例提供的一种起重机力反馈系统的结构框图；
[0028] 图2为本申请实施例提供的具有档位调节功能的起重机力反馈系统的结构框图；
[0029] 图3为本申请实施例提供的具有人为操作检测功能的起重机力反馈系统的结构 框图。
【具体实施方式】
[0030] 本申请实施例通过提供一种起重机力反馈系统，解决了现有技术中存在的起重机 易操作性差，起重工作效率和安全性较低的技术问题，在起重机工作系统中设置了力反馈 系统，通过称重传感器和力反馈控制器的转换处理，将起重货物的重量转换为操作员能够 识别的反馈作用力，并以该反馈作用力驱动起重机的操纵杆，以使操作员能够在手持操纵 杆时感知起重货物的重量，并能够准确地把握吊起（或下放）货物的力度和速度，从而提高 起重工作的效率和安全性。
[0031] 本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
[0032] 本申请实施例提供了一种起重机力反馈系统，所述系统包括：称重传感器，与所述 起重机的起升机构连接；力反馈控制器，与所述称重传感器连接；操纵杆，与所述力反馈控 制器连接；其中，所述称重传感器用于获取所述起升机构所要移动的货物的重量信号，并将 所述重量信号转换为第一信号；所述力反馈控制器用于接收所述第一信号，并基于第一转 换方式将所述第一信号转换为所述起重机的操作员能够识别的反馈作用力，以及通过所述 反馈作用力驱动所述操纵杆，以使所述操作员能够在手持所述操纵杆时感知所述货物的重 量。
[0033] 可见，在本申请实施例中，通过力反馈系统的称重传感器和力反馈控制器的转换 处理，将起重货物的重量转换为操作员能够识别的反馈作用力，并以该反馈作用力驱动起 重机的操纵杆，以使操作员能够在手持操纵杆时感知起重货物的重量，解决了现有技术中 起重机易操作性差，起重工作效率和安全性较低的技术问题，使得起重机操作员能够准确 地把握吊起（或下放）货物的力度和速度，从而提高起重工作的效率和安全性。
[0034] 为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上 述技术方案进行详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请 技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施 例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
[0035] 实施例一
[0036] 请参考图1，本申请实施例提供了一种起重机力反馈系统，所述系统包括：
[0037] 称重传感