从而使得输送元件2被保持在正确的方向上(在图2中上面示出的输送元件2的位置)，在所述方向上输送元件2的横向轴线Q垂直于运动方向X延伸。
[0025]根据本发明因此特别是可以通过设置(偏心地设置在运送装置I上的)两个线性马达驱动装置4、6来补偿输送元件2围绕它的竖轴H的旋转。优选地，在此两个线性马达驱动装置4、6中只有一个用于推进并且两个线性马达驱动装置4、6中的另一个用于定位补
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[0026]图3到6示出了一个根据本发明第二实施例的运送装置I。尤其从图3中可以看出，运行轨道3附加地还包括一个引导轨道13，所述引导轨道垂直地从运行轨道3的工作面突出。引导轨道13在此在中间平面M上被布置在两个线性马达驱动装置4、6之间。在运送装置2上附加地设置了两个水平滚轮7，所述水平滚轮通过引导轨道13被侧向地引导。在此尽管是两侧引导，但还是会出现输送元件2围绕它的竖轴H旋转的情况。这在图4到6中示意性地示出。图4在此示出了输送元件2相对于运行轨道3的理想状态，其中，输送元件2的横向轴线Q垂直于运动方向X。在图5中，输送元件2相对于运行轨道3沿着箭头B的方向旋转。在图6中，输送元件2相对于运行轨道3沿着箭头C的方向旋转。
[0027]在该第二实施例中，第一位置点15和第二位置点16在输送元件上一侧地设置在输送元件2上。这两个位置点15、16具有固定的距离A(对照图4)。这个固定的距离A可以通过侧面的位置确定装置14检测。当输送元件2围绕它的竖轴H沿箭头B的方向旋转时(如图5所示)，这两个位置点15、16之间的距离会变成距离A’。因为这两个位置点15、16的距离在运动方向X上一直是确定的，但是距离A’却比初始的距离A小。因此，控制装置9可以推断出，输送元件已经发生了转动并且通过控制一个或者两个线性马达驱动装置4、6来实施相应的反措施。在图6中，由于输送元件2沿着箭头C的方向旋转，位置确定装置14检测到距离A”，从而控制装置9能够根据作用到输送元件12上的转矩进行反作用。
[0028]因此从所述实施例可以看出，根据本发明实现了借助两个线性马达传动装置4、6，一方面保证推进输送元件2并且另一方面施加转矩到输送元件2上，以便抵抗偏转(即输送元件2围绕它的竖轴H旋转)。在此即使是最小的变化(即输送元件2相对运行轨道3旋转)也能够被非常精密的位置确定装置14检测到并且相应地立即通过控制一个或两个线性马达驱动装置4、6来实施反措施。因此可以保证输送元件2能够可靠并且快速地运动。尽管如此，运送装置I仍然可以非常小型地并且紧凑地构造。此外要注意的是，还可以附加地接收其他的传感器，例如用于检测输送元件的速度和/或速度变化的传感器和/或检测输送元件的加速度和/或加速度变化的传感器，以便实现相应地更准确的反控制防止输送元件2发生不期望的运动或者旋转。
【主权项】
1.一种用于输送产品的运送装置，其包括: -用于输送所述产品的、可运动的输送元件(2)， -位置固定的运行轨道(3)，所述运行轨道定义用于所述输送元件(2)的运行路径， -第一线性马达驱动装置(4)， -第二线性马达驱动装置(6)， -控制装置(9)，所述控制装置控制上述两个线性马达驱动装置(4、6)，和 -传感器装置，所述传感器装置检测所述输送元件(2)相对于所述运行轨道(3)的定向并传送到所述控制装置(9)上， -其中，所述第一和第二线性马达驱动装置(4、6)偏心地设置在所述输送元件(2)和所述运行轨道(3)上， -其中，所述第一和第二线性马达驱动装置(4、6)设置用于驱动所述输送元件(2)并且将转矩施加到所述输送元件(2)上，和 -其中，所述控制装置设置用于通过施加围绕所述输送元件(2)的竖轴(H)的转矩进行所述输送元件(2)的定向。
2.根据权利要求1所述的运送装置，其特征在于，所述传感器装置包括角度传感器(20)，所述角度传感器检测所述输送元件(2)相对于运动方向(X)的角度偏差。
3.如上述权利要求中任一项所述的运送装置，其中，所述传感器装置包括加速度传感器，用于检测所述输送元件(2)的加速度和/或用于检测所述输送元件(2)的加速度变化。
4.根据上述权利要求中任一项所述的运送装置，其特征在于，所述传感器装置包括速度传感器，用于检测所述输送元件(2)的速度和/或所述输送元件(2)的速度变化。
5.根据上述权利要求中任一项所述的运送装置，其特征在于，所述传感器装置包括陀螺仪，用于检测所述输送元件(2)的旋转运动。
6.根据上述权利要求中任一项所述的运送装置，其特征在于，所述传感器装置包括位置确定装置(14)和第一位置点(15)以及第二位置点(16)，其中，上述两个位置点(15、16)以固定的距离(A)设置在所述输送元件(2)上，所述控制装置(9)设置用于根据所述距离(A)进行所述输送元件(2)的定向。
7.如上述权利要求中任一项所述的运送装置，其特征在于，所述运行轨道(3)此外包括引导轨道(13)并且所述输送元件(2)包括第一和/或第二水平滚轮(7)，其中，所述水平滚轮(7)在所述引导轨道(13)上被引导。
8.根据上述权利要求中任一项所述的运送装置，其特征在于，所述第一和第二线性马达驱动装置(4、6)分别包括永磁铁(5)和线圈(10)， -其中，所述永磁铁(5)设置在所述输送元件(2)上并且所述线圈(10)设置在所述运行轨道⑶上，或 -其中，所述线圈(10)设置在所述输送元件(2)上并且所述永磁铁(5)设置在所述运行轨道⑶上，或 -其中，对于所述第一线性马达驱动装置(4)而言，永磁铁(5)设置在所述输送元件(2)上并且线圈(10)设置在所述运行轨道(3)上，对于所述第二线性马达驱动装置(6)而言，线圈(10)设置在所述输送元件(2)上并且永磁铁(5)设置在所述运行轨道(3)上。
9.一种包装装置，其包括根据上述权利要求中任一项所述的运送装置。
【专利摘要】本发明涉及一种运送装置用于输送产品，包括：用于输送产品的、可动输送元件(2)，定义输送元件(2)运行路径的、位置固定的运行轨道(3)，第一线性马达驱动装置(4)，第二线性马达驱动装置(6)，控制两个线性马达驱动装置(4、6)的控制装置(9)，传感器装置，其检测输送元件(2)相对于运行轨道(3)的定向并传送到控制装置(9)上，其中，第一和第二线性马达驱动装置(4、6)偏心地设置在输送元件(2)和运行轨道(3)上，第一和第二线性马达驱动装置(4、6)设置用于驱动输送元件(2)且将转矩施加到输送元件(2)上，控制装置设置用于通过施加围绕输送元件(2)竖轴(H)的转矩进行所述输送元件(2)的定向。
【IPC分类】B65G54-02
【公开号】CN104755398
【申请号】CN201380056260
【发明人】H·范德勒西特, M·哈尼施
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2013年9月23日
【公告号】DE102012220008A1, EP2914521A1, US20150274433, WO2014067712A1