种力矩限制器的力矩修正方法，包括步骤:
[0051]SlOO:设定起重机的副臂初始状态。
[0052]S200:在初始状态下，标定力矩限制器的初始力矩。
[0053]S300:获取起重机的副臂状态。
[0054]S400:判断副臂状态是否为副臂初始状态，S500:若是，则选用初始力矩为当前力矩，若不是，则:
[0055]S600:获取起重机的主臂长度。
[0056]S700:获取起重机的主臂角度。
[0057]S800:根据主臂长度、主臂角度和副臂状态，对初始力矩进行修正，得到当前力矩。
[0058]在该实施例中，由于副臂的重量和重心都是固定值，所以先根据起重机副臂常用的状态，设定该副臂的初始状态，再标定其在初始状态的力矩为初始力矩，即可在副臂状态为该初始状态时，直接调用该初始状态的初始力矩为当前力矩，在副臂状态不为初始状态时，通过获取起重机的主臂长度、主臂角度和副臂状态，则可对初始标定的力矩进行校正，根据主臂长度、主臂角度和副臂状态自动加上或减去副臂折算到主臂臂头的力矩，无需再次进行复杂的标定工作，使得尽管副臂状态改变，也能保证力矩限制器的精确无误和起重机的作业安全。
[0059]具体的，步骤SlOO中的副臂初始状态，可设定为副臂常用的状态。步骤S200，可采用现有技术中的任意标定方法进行初始力矩的标定。
[0060]优选的，如图2所示，步骤S300中，获取起重机的副臂状态，包括步骤:
[0061]S310:检测起重机的副臂是否位于主臂侧面；
[0062]S320:若是，则判定副臂状态为副臂位于主臂侧面；
[0063]S330:若否，则继续检测起重机的副臂是否位于主臂臂头；
[0064]S340:若是，则判定副臂状态为副臂展开于主臂臂头；
[0065]S350:若否，则判定副臂状态为副臂已从主臂卸下。
[0066]在该实施例中，副臂状态具体包括副臂位于主臂侧面、副臂展开于主臂臂头以及副臂已从主臂卸下三种状态，几乎包括了起重机副臂的所有正常工作状态，考虑全面，且给出了这三种状态的具体检测和判定形式，无论是副臂位于主臂侧面、副臂展开于主臂臂头，还是副臂已从主臂卸下，均能根据主臂长度、主臂角度和副臂状态，对标定的初始力矩进行修正，在这三种状态下，均能保证力矩限制器的精确无误和起重机的作业安全。
[0067]优选的，副臂初始状态，具体为副臂位于主臂侧面、副臂展开于主臂臂头以及副臂已从主臂卸下三种状态中的任意一种，或其它可能状态。初始力矩，具体为该副臂位于主臂侧面、副臂展开于主臂臂头以及副臂已从主臂卸下三种状态中的任意一种状态下标定的力矩。
[0068]具体的，步骤S600中，获取起重机的主臂长度，可采用现有技术中的任意实现方式。示例性地，对于固定臂架的机械，如履带式起重机，则可通过存储器预先存储主臂长度参数，通过调用参数的形式获取起重机的主臂长度，该参数存储和调用的具体形式本发明不作限定，可采用现有技术中的任意形式。对于不固定臂架的机械，如伸缩臂式起重机，则可通过臂长传感器检测该起重机的主臂长度。优选的，臂长传感器具体为电位计。此外，还可通过触摸屏、键盘等输入装置，由操作人员根据当前起重机的类型主动输入该主臂长度。
[0069]优选的，如图3所示，步骤S300中，获取起重机的副臂状态的步骤，还包括:
[0070]S360:接收用户输入的副臂观测状态；
[0071]S370:判断副臂观测状态与副臂状态是否一致；
[0072]S380:若副臂观测状态与副臂状态一致，则保持副臂状态不变；
[0073]S390:若副臂观测状态与副臂状态不一致，则以副臂观测状态修正副臂状态。
[0074]具体的，在步骤S310-步骤S350检测副臂状态的前提下，引入操作人员的主观选择，若操作人员没有输入主观选择，即人为观察到的副臂观测状态，则默认选择步骤S310-步骤S350检测到的副臂状态；若操作人员输入主观选择，即人为观察到的副臂观测状态，则判断该副臂观测状态与副臂状态是否一致，若一致，则表示步骤S310-步骤S350检测到的副臂状态是正确的，保持副臂状态不变，若不一致，则表示步骤S310-步骤S350检测到的副臂状态与操作人员的观察结果冲突，可能错误，则以操作人员观察到的副臂观测状态修正副臂状态。
[0075]在该实施例中，进一步引入操作人员的主观选择，能在操作人员观察到的副臂观测状态与检测到的副臂状态不一致时，修正副臂状态，进一步降低副臂状态的获取错误率，从而提高力矩的修正准确率，保证力矩限制器的精确无误和起重机的作业安全。
[0076]优选的，步骤S300，获取起重机的副臂状态的步骤，还包括:
[0077]S3100:在副臂观测状态与副臂状态不一致时，发出报警信号。
[0078]具体的，该发出报警信号的步骤，可在步骤S370的判断结果为副臂观测状态与副臂状态不一致时，插入该步骤后的任意步骤进行。在该实施例中，当副臂观测状态与副臂状态不一致时，将发出报警信号，给出报警提示，警告操作人员谨慎操作。此时，操作人员在该报警信号提示下，会再次观察副臂状态是否正确，以进一步降低副臂状态的获取错误率，从而提高力矩的修正准确率，保证力矩限制器的精确无误和起重机的作业安全。更为优选的，操作人员在二次观察副臂状态，发现前次输入的副臂观测状态错误的情况下，可再次输入该次观察到的副臂观测状态，或紧急制动起重机，避免出现危险情况。
[0079]如图4所示，显示了本发明的第二实施例，一种力矩限制器的力矩修正系统，包括:
[0080]设定模块100，用于设定起重机的副臂初始状态。
[0081]标定模块200，与设定模块100连接，用于在副臂初始状态下，标定力矩限制器的初始力矩。
[0082]第一获取模块300，用于获取起重机的副臂状态。
[0083]判断模块400，与设定模块100和第一获取模块300连接，用于判断副臂状态是否为副臂初始状态。
[0084]确定模块500，与标定模块200和判断模块400连接，用于在判断模块400的判定结果为是时，选用初始力矩为当前力矩。
[0085]第二获取模块600，用于获取起重机的主臂长度。
[0086]第三获取模块700，用于获取起重机的主臂角度。
[0087]修正模块800，与第一获取模块300、第二获取模块600、第三获取模块700和判断模块400连接，用于在判断模块400的判定结果为否时，根据主臂长度、主臂角度和副臂状态，对初始力矩进行修正，得到当前力矩。
[0088]优选的，第一获取模块300，包括:
[0089]第一检测单元310，设置在主臂侧面，用于检测起重机的副臂是否位于主臂侧面，若是，则判定副臂状态为副臂位于主臂侧面。
[0090]第二检测单元320，设置在主臂臂头，用于检测起重机的副臂是否位于主臂臂头，若是，则判定副臂状态为副臂展开于主臂臂头。
[0091]第一判断单元330，与第一检测单元310和第二检测单元320连接，用于在第一检测单元310的检测结果为起重机的副臂不位于主臂侧面，且第二检测单元320的检测结果为起重机的副臂不位于主臂臂头的情况下，判定副臂状态为副臂已从主臂卸下。
[0092]优选的，第一获取模块300，还包括:
[0093]人机交互单元340，用于接收用户输入的副臂观测状态。
[0094]第二判断单元350，与人机交互单元340、第一检测单元310、第二检测单元320和第一判断单元330连接，用于判断副臂观测状态与副臂状态是否一致，若副臂观测状态与副臂状态一致，则保持