起重机和力矩限制器及其力矩修正方法和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及起重机领域，特别涉及一种起重机和力矩限制器及其力矩修正方法和系统。
【背景技术】
[0002]力矩限制器是防止起重机的起重力矩或起重量超过机械当前状态下所允许的最大载荷的装置，当起重机处于危险状况时，力矩限制器会为操作人员提供声、光报警，并使卸荷保护装置强制停止向危险方向的操作，使起重机在工作时始终处于力矩限制器的安全监控中，从而达到安全保护的目的。所以，力矩限制器的精确运行，是确保起重机安全工作的首要条件。
[0003]现有技术中，大部分起重机的副臂都佩戴在主臂上，作为起重机的一个组成部分，在进行力矩限制器标定时，也是默认该起重机工作时主臂上是佩戴有副臂的。但是，有时为了降低运输成本、运行成本或受施工条件限制等，部分起重机在只需用主臂工作时，其将副臂卸下，甚至是放在仓库，没有带往施工现场，该起重机处于不配带副臂工作状态，此时如果不能准确的判断起重机工作时副臂的状态，就会影响力矩限制器的精度。因为，如果主臂工作时没有佩戴副臂，则其对主臂臂头产生的力矩将会消失，通过现有的力矩限制器计算出的吊重量将会偏轻，存在倾翻或者折臂的风险。如果每次使用都对力矩限制器的力矩进行标定，虽然能提高力矩限制器的精度，但是方式复杂、成本昂贵。如何简单快捷的降低副臂状态对力矩限制器精度的影响，确保起重机作业安全，是目前起重机领域亟待解决的一个问题。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本发明提出一种起重机和力矩限制器及其力矩修正方法和系统，以解决不能准确判断起重机工作时副臂的状态，影响力矩限制器精度的问题。
[0005]—方面，本发明提供一种力矩限制器的力矩修正方法，包括步骤:
[0006]设定起重机的副臂初始状态；
[0007]在所述副臂初始状态下，标定所述力矩限制器的初始力矩；
[0008]获取所述起重机的副臂状态；
[0009]判断所述副臂状态是否为所述副臂初始状态，若是，则选用所述初始力矩为当前力矩，若不是，则:
[0010]获取所述起重机的主臂长度；
[0011]获取所述起重机的主臂角度；
[0012]根据所述主臂长度、所述主臂角度和所述副臂状态，对所述初始力矩进行修正，得到所述当前力矩。
[0013]进一步地，所述获取所述起重机的副臂状态的步骤，包括:
[0014]检测所述起重机的副臂是否位于主臂侧面，若是，则判定所述副臂状态为副臂位于主臂侧面；
[0015]若否，则继续检测所述起重机的副臂是否位于主臂臂头，若是，则判定所述副臂状态为副臂展开于主臂臂头；
[0016]若否，则判定所述副臂状态为副臂已从主臂卸下。
[0017]进一步地，所述获取所述起重机的副臂状态的步骤，还包括:
[0018]接收用户输入的副臂观测状态，判断所述副臂观测状态与所述副臂状态是否一致，若所述副臂观测状态与所述副臂状态一致，则保持所述副臂状态不变，若所述副臂观测状态与所述副臂状态不一致，则以所述副臂观测状态修正所述副臂状态。
[0019]进一步地，所述获取所述起重机的副臂状态的步骤，还包括:
[0020]在所述副臂观测状态与所述副臂状态不一致时，发出报警信号。
[0021]另一方面，本发明还提供一种力矩限制器的力矩修正系统，包括:
[0022]设定模块，用于设定起重机的副臂初始状态；
[0023]标定模块，与所述设定模块连接，用于在所述副臂初始状态下，标定所述力矩限制器的初始力矩；
[0024]第一获取模块，用于获取所述起重机的副臂状态；
[0025]判断模块，与所述设定模块和所述第一获取模块连接，用于判断所述副臂状态是否为所述副臂初始状态；
[0026]确定模块，与所述标定模块和所述判断模块连接，用于在所述判断模块的判定结果为是时，选用所述初始力矩为当前力矩；
[0027]第二获取模块，用于获取所述起重机的主臂长度；
[0028]第三获取模块，用于获取所述起重机的主臂角度；
[0029]修正模块，与所述第一获取模块、所述第二获取模块、所述第三获取模块和所述判断模块连接，用于在所述判断模块的判定结果为否时，根据所述主臂长度、所述主臂角度和所述副臂状态，对所述初始力矩进行修正，得到所述当前力矩。
[0030]进一步地，所述第三获取模块，包括:
[0031]第一检测单元，设置在主臂侧面，用于检测所述起重机的副臂是否位于所述主臂侧面，若是，则判定所述副臂状态为副臂位于主臂侧面；
[0032]第二检测单元，设置在主臂臂头，用于检测所述起重机的副臂是否位于所述主臂臂头，若是，则判定所述副臂状态为副臂展开于主臂臂头；
[0033]第一判断单元，与所述第一检测单元和所述第二检测单元连接，用于在所述第一检测单元的检测结果为所述起重机的副臂不位于所述主臂侧面，且所述第二检测单元的检测结果为所述起重机的副臂不位于所述主臂臂头的情况下，判定所述副臂状态为副臂已从主臂卸下。
[0034]进一步地，所述第三获取模块，还包括:
[0035]人机交互单元，用于接收用户输入的副臂观测状态；
[0036]第二判断单元，与所述人机交互单元、所述第一检测单元、所述第二检测单元和所述第一判断单元连接，用于判断所述副臂观测状态与所述副臂状态是否一致，若所述副臂观测状态与所述副臂状态一致，则保持所述副臂状态不变，若所述副臂观测状态与所述副臂状态不一致，则以所述副臂观测状态修正所述副臂状态。
[0037]进一步地，所述第三获取模块，还包括:
[0038]报警单元，与所述第二判断单元连接，用于在所述副臂观测状态与所述副臂状态不一致时，发出报警信号。
[0039]另一方面，本发明还提供一种力矩限制器，包括上述任意的力矩修正系统。
[0040]另一方面，本发明还提供一种起重机，包括上述力矩限制器。
[0041]在本发明提供的起重机和力矩限制器及其力矩修正方法和系统中，由于副臂的重量和重心都是固定值，所以先根据起重机副臂常用的状态，设定该副臂的初始状态，再标定其在初始状态的力矩为初始力矩，即可在副臂状态为该初始状态时，直接调用该初始状态的初始力矩为当前力矩，在副臂状态不为初始状态时，通过获取起重机的主臂长度、主臂角度和副臂状态，则可对初始标定的力矩进行校正，根据主臂长度、主臂角度和副臂状态自动加上或减去副臂折算到主臂臂头的力矩，无需再次进行复杂的标定工作，使得尽管副臂状态改变，也能保证力矩限制器的精确无误和起重机的作业安全。
【附图说明】
[0042]构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0043]图1为本发明力矩限制器的力矩修正方法的一个实施例的流程图；
[0044]图2为本发明力矩限制器的力矩修正方法的另一个实施例的流程图；
[0045]图3为本发明力矩限制器的力矩修正方法的另一个实施例的流程图；
[0046]图4为本发明力矩限制器的力矩修正系统的一个实施例的结构图；
[0047]图5为本发明力矩限制器的力矩修正系统的第三获取模块一个实施例的结构图。
【具体实施方式】
[0048]需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0049]本发明的基本思想在于:
[0050]如图1所示，显示了本发明的第一实施例，一