辊间输送控制装置的制造方法
【专利摘要】实施方式的辊间输送控制装置具有：张力控制量检测器，其检测张力控制量；速度轴速度控制器，其进行使输送速度与速度轴速度指令一致的控制；张力轴速度控制器，其进行使输送速度与张力轴速度指令一致的控制；同步速度指令生成部，其使速度轴速度指令和张力轴基准速度指令同步；张力控制运算部，其基于乘以比例增益所得到的比例补偿和乘以积分增益而进行积分所得到的积分补偿而输出张力控制校正值；调整执行指令生成部，其在自动调整期间输出调整执行指令；二值输出部，其在自动调整期间作为调整时相加值而输出相加值振幅的正负中的一个值；张力轴速度指令生成部，其基于张力轴基准速度指令、张力控制校正值、调整时相加值而输出张力轴速度指令；以及增益计算部，其基于自动调整期间的张力控制偏差的周期和振幅而计算比例增益和积分增益。
【专利说明】
辊间输送控制装置
技术领域
[0001]本发明涉及一种辊间输送控制装置，该辊间输送控制装置将金属、树脂、纸等材料的带状或线状的输送材料在由多个电动机分别驱动的辊之间一边保持张力，一边进行输送。
【背景技术】
[0002]在现有的辊间输送控制装置中，如专利文献I记载所示，为了在2个辊之间稳定且施加预定的张力地对输送材料进行输送，与各辊相对应地具有对辊旋转速度进行控制的速度控制器，将与生产线速度对应的速度指令提供给各速度控制器。与此同时，通过张力控制量检测器对2个棍之间的输送材料的张力进行检测，由进行PI (Proport1nal-1ntegral)控制或PID (Proport1nal-1ntegral-Derivative)控制的张力控制器进行运算，通过所述张力控制器的输出对针对上述2个辊之中的一个轴即张力轴的速度指令进行修正，以使得张力检测值与张力设定值一致。
[0003]在这里，上述的辊间输送控制装置为了稳定地对输送材料进行输送而需要稳定地进行张力控制，需要适当地设定张力控制器的增益。在通常的辊间输送控制装置中，操作者一边执行辊间输送，一边观察张力的变动，通过反复试验而变更控制增益，因此存在下述课题，即，调整麻烦或花费时间，或者根据操作者的熟练度的不同而稳定性的性能不同。
[0004]针对该课题，在专利文献I所记载的技术中公开了下述技术，S卩，具有模型识别部，对张力控制系统的控制对象模型进行识别，一边反复进行在利用该控制对象模型将控制增益变更为候选值时的响应的模拟和评价，一边利用遗传算法探索控制增益的最佳值，从而自动地进行张力控制运算部的控制增益的调整。
[0005]专利文献I:日本特开平10-250888号公报
【发明内容】
[0006]在这样的辊间输送控制装置中，如果未将张力控制运算部的增益设定为足够适当的值，则在许多情况下，甚至不能按照希望的速度或加减速度等输送条件执行辊间输送。另一方面，在由操作者反复试验而确定张力控制运算部的控制增益的通常的辊间输送控制装置中，一边进行在辊间对输送材料进行输送的运转，一边由操作者观察张力的变动，反复试验地进行控制增益的调整。
[0007]因此，需要反复进行下述作业，S卩，在调整的初始阶段，按照诸如缓慢的加减速或低速这样的与通常动作不同的运转条件，一边观察张力的变动，一边调整张力控制运算部的增益以使得能够进行稳定的输送动作，进而使运转条件接近于通常动作，确认张力检测值的响应，调整张力控制运算部的控制增益以使得张力变得更稳定。即，由于辊间输送控制装置的张力控制运算部的控制增益的调整需要反复试验地重复进行运转条件的变更和控制增益的变更这两者，因此存在需要非常长的时间或非常麻烦这样的问题。
[0008]另外，即使在利用了专利文献I所记载的技术的情况下，也需要一边进行辊间的输送运转，一边进行识别张力控制系统的控制对象、将改变了控制增益的情况下的响应的模拟以及使控制增益优化的探索动作。因此，仍需要下述流程，即，从与通常运转不同的缓慢的运转条件起开始调整，不断变更运转条件。
[0009]另外，由于一边反复进行改变了控制增益时的响应模拟，一边探索控制增益的最佳值，因此控制增益的决定仍需要长时间。另外，由于需要构建诸如控制对象的准确的识另IJ、响应的模拟、或者利用遗传算法进行的探索这样的软件，因此也存在下述问题，即，有时在技术方面或计算机成本方面是困难的。
[0010]本发明就是鉴于上述这样的问题而提出的，其目的在于获得一种辊间输送控制装置，该辊间输送控制装置在辊间输送时，能够按照各种输送速度等条件，在短时间将张力控制运算部的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部的控制增益的事前设定的状况无关，另外没有反复试验的繁琐过程、且不需要以经验为基础的知识，该辊间输送控制装置能够由用户容易地实现一边将张力保持为希望的值，一边在辊间对输送材料进行输送的控制。
[0011]为了解决上述的课题、实现目的，本发明涉及一种辊间输送控制装置，其通过由速度轴电动机驱动的速度轴辊和由张力轴电动机驱动的张力轴辊，一边对在所述速度轴辊与所述张力轴辊之间的输送材料施加张力一边进行输送，该辊间输送控制装置的特征在于，具有:张力控制量检测器，其检测张力控制量并进行输出，该张力控制量是与所述输送材料的张力变动相对应地进行变化、且被控制成为期望值的变量;速度轴速度控制器，其进行所述速度轴电动机的控制，以使得所述速度轴辊输送所述输送材料的速度与速度轴速度指令一致;张力轴速度控制器，其进行所述张力轴电动机的控制，以使得所述张力轴辊输送所述输送材料的速度与张力轴速度指令一致；同步速度指令生成部，其以两者的变化同步的方式生成所述速度轴速度指令和成为所述张力轴速度指令的基准的张力轴基准速度指令;张力控制运算部，其基于比例补偿和积分补偿而输出张力控制校正值，该比例补偿是对所设定的张力控制指令值与所述张力控制量之间的偏差即张力控制偏差乘以比例增益所得到的，该积分补偿是对所述张力控制偏差乘以积分增益而进行积分所得到的；调整执行指令生成部，其基于来自外部的指示输入而输出调整执行指令，该调整执行指令在预定的自动调整期间时变为0N; 二值输出部，其在所述自动调整期间时输出调整时相加值，该调整时相加值具有预定的相加值振幅的大小的振幅、基于所述张力控制偏差而决定了正负；张力轴速度指令生成部，其输入所述张力轴基准速度指令、所述张力控制校正值、所述调整时相加值，基于它们的相加或者选择而输出所述张力轴速度指令；以及增益计算部，其在所述自动调整期间时，基于测定所述张力控制偏差的振荡周期和振幅所得到的结果而计算所述比例增益和所述积分增益。
[0012]发明的效果
[0013]根据本发明，在辊间输送时，能够按照各种输送速度等条件，在短时间将张力控制运算部的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部的控制增益的事前设定的状况无关，另外没有反复试验的繁琐过程、且不需要以经验为基础的知识。另外，取得下述效果，即，能够获得一种辊间输送控制装置，该辊间输送控制装置能够由用户容易地实现一边将张力保持为希望的值，一边在辊间对输送材料进行输送的控制。
【附图说明】
[0014]图1是表示本发明的实施方式I涉及的辊间输送控制装置的结构的框图。
[0015]图2是表示本发明的实施方式I涉及的辊间输送控制装置的动作的时间响应图形。
[0016]图3是表示本发明的实施方式2涉及的辊间输送控制装置的结构的框图。
[0017]图4是表示本发明的实施方式2涉及的辊间输送控制装置的动作的时间响应图形。
[0018]图5是表示本发明的实施方式3涉及的辊间输送控制装置的结构的框图。
[0019]图6是表示本发明的实施方式3涉及的二值输出部的结构的框图。
[0020]图7是表示本发明的实施方式3涉及的辊间输送控制装置的动作的时间响应图形。
[0021]图8是表示本发明的实施方式4涉及的辊间输送控制装置的结构的框图。
[0022]图9是表示本发明的实施方式4涉及的辊间输送控制装置的动作的时间响应图形。
【具体实施方式】
[0023]下面，基于附图对本发明涉及的辊间输送控制装置的实施方式详细地进行说明。此外，本发明不限定于本实施方式。
[0024]实施方式1.
[0025]图1是表示本发明的实施方式I涉及的辊间输送控制装置100的结构的框图。
[0026]辊间输送机构I是将纸、树脂、金属等材料的带状或线状的输送材料11在多个辊之间进行输送的机构，通过利用张力轴电动机12驱动张力轴辊13进行旋转，从而卷绕输送材料11。另外，通过利用速度轴电动机14驱动速度轴辊15进行旋转，从而绕出输送材料11。由此，在张力轴辊13与速度轴辊15之间对输送材料11进行输送。
[0027]在辊间输送机构I安装有张力控制量检测器20，该张力控制量检测器20将检测输送材料11的张力所得到的张力控制量即张力检测值Tfb进行输出。张力检测值Tfb如后面叙述所示，是为了成为预定的目标值而被控制的变量。
[0028]这里，在本实施方式中假设张力轴辊13进行卷绕、速度轴辊15进行绕出而进行说明，但这些卷绕和绕出也可以相反地进行，另外，张力轴辊13或速度轴辊15也可以不进行卷绕及绕出，而作为在卷绕及绕出之间仅进行进给动作的中间轴而进行输送。
[0029]辊间输送控制装置100具有:张力控制量检测器20、张力轴速度控制器21、速度轴速度控制器22、同步速度指令生成部23、张力控制运算部24、二值输出部25、张力轴速度指令生成部26、调整执行指令生成部27、以及增益计算部28。
[0030]下面，对辊间输送控制装置100的动作进行说明。
[0031]张力轴速度控制器21输入张力轴速度指令Vrl，控制张力轴电动机12的旋转速度以使得张力轴辊13对输送材料11进行输送的速度与张力轴速度指令Vrl—致。具体地说，控制为使张力轴电动机12的旋转速度、与考虑张力轴辊13的直径及减速比而将张力轴速度指令Vr I变换为张力轴电动机12的旋转速度后的指令一致。
[0032]速度轴速度控制器22输入速度轴速度指令Vr2，控制速度轴电动机14的旋转速度以使得速度轴辊15对输送材料11进行输送的速度与速度轴速度指令Vr2—致。具体地说，控制为使速度轴电动机14的旋转速度、与考虑速度轴辊15的直径及减速比而将速度轴速度指令Vr2变换为速度轴电动机14的旋转速度后的指令一致。
[0033]同步速度指令生成部23输出张力轴基准速度指令VrO和速度轴速度指令Vr2，该张力轴基准速度指令VrO成为计算上述的张力轴速度指令Vrl的基础。在这里，该张力轴基准速度指令VrO和速度轴速度指令Vr2通常为相同值或者考虑输送材料11的延伸的影响而具有预定的比值或者差值的值，以下述方式生成，即，与输送材料11的输送速度的加减速相对应地，张力轴基准速度指令VrO和速度轴速度指令Vr2同步地进行变化。
[0034]接下来，张力控制运算部24输入张力偏差Te和后面叙述的调整执行指令Rt，该张力偏差Te是被设定为张力控制指令的张力指令Tr与作为张力控制量的张力检测值Tfb之间的偏差即张力控制偏差，在调整执行指令Rt为OFF的通常状态下，该张力控制运算部24将比例补偿与积分补偿之和作为张力控制校正值Vc进行输出，该比例补偿是对张力偏差Te乘以比例增益所得到的，该积分补偿是对张力偏差Te乘以积分增益而进行积分所得到的。另外，在调整执行指令Rt变为ON而成为自动调整期间时，作为输出的张力控制校正值Vc保持调整执行指令Rt变为ON的自动调整期间之前的值而输出固定值。该保持之前的值的动作例如能够通过将比例增益及积分增益设为O并保持积分的输出而实现。由此，即使在自动调整期间也能够保持之前的稳定的控制状态，与各种输送速度等条件的变化无关，如后面叙述所示能够稳定地向执行自动调整的自动调整期间进行转换，将张力控制运算部24的增益设定为适当的值。
[0035]接下来，调整执行指令生成部27基于来自外部的操作等指示输入而生成调整执行指令Rt，该调整执行指令Rt是表示ON或OFF的信号。基本上，通过来自外部的操作而将调整执行指令Rt从OFF变更为ON，仅在预定的自动调整期间输出ON的信号之后，变回OFF。在这里，预定的期间例如是预定的固定时间、或者是直至判断为后面叙述的二值输出部25的输出变化了预定的次数为止的期间。
[0036]接下来，二值输出部25在调整执行指令Rt为ON的自动调整期间进行动作，基于张力偏差Te，作为调整时相加值Vd而输出下述值，S卩，该值具有预先设定的相加值振幅D的大小的振幅、并与张力偏差Te的符号相对应地决定了正负。具体地说，与张力偏差Te的偏差的符号相对应地选择+D和-D中的任一项。在进行该选择时，不仅是与使低通滤波器作用于张力偏差Te所得到的结果的符号相对应，或者单纯地与张力偏差Te的符号相对应地进行选择，也可以基于使张力偏差Te具有非线性的迟滞特性的信号而从+D和-D中进行选择。
[0037]在这里，上述的二值输出部25的动作与用于温度调整控制等的被称为极限循环法的方法相同，如果调整执行指令Rt变为ON，则张力偏差Te和由二值输出部25输出的调整时相加值Vd以固定的周期进行振荡。
[0038]接下来，增益计算部28输入张力偏差Te和调整执行指令Rt，对调整执行指令Rt变为ON的自动调整期间的张力偏差Te的振荡周期和振幅进行测定，基于该结果，计算并设定张力控制运算部24的比例增益和积分增益。具体地说，比例增益设定为对张力偏差Te的振幅的倒数乘以预定的常数所得到的值，另外，关于积分增益，将比例积分运算的积分时间常数设定为对振荡周期乘以预定的常数所得到的值。
[0039]关于该比例增益和积分增益的具体的计算方法，利用下述方法即可，S卩，例如基于描述函数法而计算二值输出部25的输入输出的线性化增益，基于Ziegler-Nichol s的极限灵敏度法而决定比例增益和积分增益。由此，能够进行与输送材料11的特性或张力控制量检测器20的特性对应的最优的调整。
[0040]接下来，张力轴速度指令生成部26将使上述的张力轴基准速度指令VrO、张力控制校正值Vc、调整时相加值Vd相加所得到的值作为张力轴速度指令Vrl而进行输出。
[0041]接下来，对本实施方式涉及的辊间输送控制装置100的特征进行说明。
[0042]首先，对除了调整执行指令生成部27、二值输出部25、增益计算部28以外的部分的特征进行说明。为了对输送材料11从进行绕出的速度轴辊15向进行卷绕的张力轴辊13稳定地进行输送控制，同步速度指令生成部23将如上所述为相同值或具有适当的差值的张力轴基准速度指令VrO和速度轴速度指令Vr2进行输出，张力轴速度控制器21考虑张力轴辊13的直径而控制张力轴电动机12的旋转速度，以使得张力轴辊13的输送速度与基于张力轴基准速度指令VrO的张力轴速度指令Vrl—致。速度轴速度控制器22考虑速度轴辊15的直径而控制速度轴电动机14的旋转速度，以使得速度轴辊15的输送速度与速度轴速度指令Vr2—致。
[0043]在这里，由于难以完全准确地设定张力轴辊13及速度轴辊15的直径，因此如果张力控制运算部24未进行适当的动作，则不能一边将输送材料11的张力维持为目标值即预定的值，一边对输送材料11进行输送，会发生诸如在输送材料11出现折皱或松弛、或者反之由于张力过大而断裂等现象，不能稳定地对输送材料11进行输送。即，为了稳定地进行输送材料11的辊间输送，如果没有下述两个动作，则难以稳定地进行输送材料11的辊间输送，即:由同步速度指令生成部23进行的适当地生成速度轴速度指令Vr2和张力轴基准速度指令VrO的动作、通过适当地设定了比例增益及积分增益的张力控制运算部24对张力控制校正值Vc进行相加而生成速度轴速度指令Vr2的动作。
[0044]在这里，在假设没有调整执行指令生成部27、二值输出部25、增益计算部28的情况下，会成为与现有的辊间输送控制装置相同的结构。在该情况下，为了设定张力控制运算部24的增益、S卩比例增益及积分增益，通过同步速度指令生成部23进行加减速等，一边观察当时的张力检测值Tfb的变化一边进行增益的调整。
[0045]然而，如上所述，如果未适当地设定张力控制运算部24的增益，则难以稳定地进行输送材料11的棍间输送。
[0046]因此，当前需要由操作者进行的下述操作，S卩，从通过同步速度指令生成部23进行的将加减速或将速度设定为小的值而缓慢地进行输送的状态起，开始张力控制运算部24的增益的调整，在张力检测值Tfb的变化一定程度上成为稳定的状态之后，一边逐渐地反复进行同步速度指令生成部23的设定的变更和张力控制运算部24的增益的调整，以使得即使同步速度指令生成部23的加减速或速度的大小较大，张力检测值Tfb的动作也能变得稳定，一边实现希望的辊间输送动作。但是，根据本实施方式涉及的辊间输送控制装置100，无需这样的操作。
[0047]接下来，对通过追加调整执行指令生成部27、二值输出部25、增益计算部28而构成的辊间输送控制装置100的动作进行说明。
[0048]在调整执行指令生成部27输出的调整执行指令Rt变为ON的期间，如上所述，会发生被称为极限循环的自激振荡。将此时的调整时相加值Vd与张力检测值Tfb的时间响应的例子在图2中示出。图2是表示本发明的实施方式I涉及的辊间输送控制装置100的动作的时间响应图形。
[0049]在图2中，从上段起，表示调整执行指令Rt、调整时相加值Vd、张力轴速度指令Vrl、张力检测值Tfb。
[0050]在该例子中，调整执行指令Rt变为ON以前，张力控制运算部24的增益大致地设定为充分小的值，在该情况下，张力偏差Te的稳定性成为差的状态。
[0051]接下来，如果调整执行指令Rt变为0N，则与张力偏差Te的正负的符号相对应地，调整时相加值Vd取+D或-D的值，与其对应地张力偏差Te进行变化，因此调整时相加值Vd及张力偏差Te几乎按照固定的周期进行振荡。即发生由极限循环引起的自激振荡。
[0052]另外，如上所述，增益计算部28根据调整执行指令Rt变为ON的期间的张力偏差Te的振荡周期和振幅而计算张力控制运算部24的比例增益和积分增益，如上所述，调整执行指令生成部27将调整执行指令Rt变为0N，并且增益计算部28将计算出的比例增益和积分增益设定至张力控制运算部24 ο即调整完成。
[0053]在这里，上述的调整执行指令Rt变为ON的预定的期间即调整期间也可以如上所述地预先设定时间长度，但在硬的金属或软的树脂等多种材料会成为输送的对象的情况下，由上述的极限循环引起的振荡频率差异较大、或能够实现的控制的响应频率也变大，因此优选以下述方式构成，即，对张力偏差Te的振荡频率计数至预定的数量之后结束调整期间。
[0054]在这种情况下，例如在金属或纸等几乎不伸展的材料的情况下，会以大于或等于几Hz这样的速度而发生由极限循环引起的振荡，因此上述的调整期间为I秒左右即可。另夕卜，关于树脂等由张力变化引起的伸展较大的材料，能够实现的控制的响应也变慢，但即使在这样的情况下，上述的调整期间为几秒左右，也能够在短时间仅通过I次调整动作设定最优的增益。
[0055]在上述的实施方式中，将调整执行指令Rt变为ON而进行调整以前，张力控制运算部24的增益低且稳定性差，但如果构成为使调整执行指令生成部27缓慢地加速至希望的速度，以希望的速度而保持固定速度，则能够以希望的输送速度执行调整。
[0056]另外，在上述的实施方式中示出了下述情况，S卩，在将调整执行指令Rt变为ON而进行调整以前，张力控制运算部24的增益低且稳定性差，但反之，在对张力控制运算部24的增益进行了一次调整之后，即使是因为环境变化等因素而导致张力控制运算部24的增益成为过高的状态的情况下的再调整等，也当然能够以希望的输送速度执行。
[0057]此外，在上述的说明中，假设张力控制量检测器20输出张力检测值Tfb而进行了说明，但也可以不必输出输送材料11的张力其本身。例如作为张力控制量检测器20也可以构成为将被称为调节件(dancer)的机构以预定的力量按压在输送材料11，对其位移量即调节位移进行检测。
[0058]这样，即使张力控制量检测器20不直接地输出输送材料11的张力，也可以对随着张力变动的影响而输出发生变化的变量进行检测。换言之，张力控制量检测器20对张力控制量进行检测即可，该张力控制量是通过控制为预定的固定值而将输送材料11的张力保持固定的变量。在这种情况下，如果将上述的说明中的张力检测值Tfb、张力指令Tr、张力偏差Te适当地替换为适合的张力控制量、张力控制指令、张力控制偏差，则上述的说明依然适用。
[0059]另外，在上述中二值输出部25构成为，作为调整时相加值Vd而输出与张力偏差Te的符号相对应地从+D和-D两个值中选择其中一个而得到的值，作为其代替者，也可以使大小为相加值振幅D的限制器作用于对张力偏差Te乘以充分大的比例增益所得到的值而输出调整时相加值Vd。由此，可获得实质上与上述情况几乎相同的动作，能够作为调整时相加值Vd而计算具有相加值振幅D的大小的振幅、并基于所述张力偏差Te而决定了正负的信号，另外能够使调整时相加值Vd的变化变得连续。
[0060]另外，在上述中描述为，增益计算部28将计算比例增益和积分增益所得到的结果设定至张力控制运算部24，但也可以显示计算结果以促使操作者进行设定。
[0061]另外，描述为张力控制运算部24由比例补偿和积分补偿构成，但当然也可以追加微分补偿。
[0062]本实施方式通过如上所述地进行动作，从而能够在各种输送速度等条件下，在短时间将张力控制运算部24的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部24的控制增益的事前设定的状况无关。即，能够获得如下辊间输送控制装置，即，能够以任意的输送速度的条件，在短时间将张力控制运算部24的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部24的控制增益的事前设定的状况无关，另外没有反复试验的繁琐过程，且无需以经验为基础的知识，能够由用户容易地实现一边将张力保持为目标值即预定的值，一边在辊间对输送材料进行输送这样的控制。
[0063]实施方式2.
[0064]在实施方式I涉及的辊间输送控制装置100的说明中，该辊间输送控制装置100在任意的输送速度的运转状态下，在短时间对张力控制运算部24的增益进行调整，但在本实施方式中，在初始起动时的辊间输送运转开始前，自动地进行张力控制运算部的增益的调整。
[0065]图3是表示本发明的实施方式2涉及的辊间输送控制装置200的结构的框图。与图1及图5相同的标号表不与实施方式I及实施方式3相同的部分，省略说明。
[0066]本实施方式中的辊间输送控制装置200从开始输送材料11的辊间输送的运转之前的起动时起进行应用。
[0067]同步速度指令生成部123基本上与实施方式I中的同步速度指令生成部23相同，但该同步速度指令生成部123在初始起动时的辊间输送运转开始前，将张力轴基准速度指令VrO输出为O，另外将速度轴速度指令Vr2输出为O。
[0068]张力控制运算部124输入张力偏差Te和调整执行指令Rt，该张力偏差Te是所设定的张力指令Tr与张力检测值Tfb的偏差，如后面叙述所示，在调整执行指令Rt暂时成为ON之后变为OFF的通常的状态下，与实施方式I中的张力控制运算部24进行相同的动作。即，将比例补偿与积分补偿之和作为张力控制校正值Vc而进行输出，该比例补偿是对张力偏差Te乘以比例增益所得到的，该积分补偿是对张力偏差Te乘以积分增益而进行积分所得到的。
[0069]另外，在初始起动时的辊间输送运转开始前，在调整执行指令Rt变为ON之前的OFF的期间，张力控制运算部124将张力控制校正值Vc输出为O。该动作是通过将比例增益及积分增益设定为O、或者设定为不执行控制运算等，从而将张力控制校正值Vc设为O。由此，SP使在事前未进行辊间输送的动作的情况下，也能够向调整执行指令Rt变为ON的自动调整期间转换，将张力控制运算部124的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部124的控制增益的事前设定的状况无关。
[0070]另外，张力控制运算部124在调整执行指令Rt变为ON期间也输出保持O的值的张力控制校正值Vc。
[0071]接下来，调整执行指令生成部127基于来自外部的操作而生成调整执行指令Rt，该调整执行指令Rt是表示ON或OFF的信号。在这里，本实施方式中的辊间输送控制装置200在初始起动时的辊间输送运转开始前进行张力控制运算部124的调整，因此在确认了由同步速度指令生成部123输出的张力轴基准速度指令VrO及速度轴速度指令Vr2为O之后，将调整执行指令Rt变更为ON。
[0072]在这里，关于张力轴基准速度指令VrO和速度轴速度指令Vr2，如果任一方为O，则若两者不都为O就无物理匹配性，因此确认任一方为O即可。另外，该确认方法虽然也可以是实际地监视张力轴基准速度指令VrO或速度轴速度指令Vr2，但实际上能够通过读取辊间输送控制装置200的下述变量等而实现，该变量表示由操作者进行操作而实现的动作模式。由此，能够在事前不进行辊间输送的动作地向调整执行指令Rt变为ON的自动调整期间转换，将张力控制运算部124的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部124的控制增益的事前设定的状况无关。
[0073]接下来，二值输出部125在调整执行指令Rt为ON的期间进行动作，基于张力偏差Te，作为调整时相加值Vd而输出具有设定为随时间经过而进行变化的相加值振幅D的大小的振幅、基于张力偏差Te而决定了正负符号的信号，即与张力偏差Te的符号相对应地从+D和-D两个值中选择其中一个而得到的值。
[0074]具体地说，设定为从调整执行指令Rt变为ON的时刻起、至张力偏差Te的符号首次发生变化为止期间，调整时相加值Vd的振幅即相加值振幅D成为相对较小的值。即，从调整执行指令Rt变为ON的时刻起、至张力偏差Te的符号首次发生变化的时刻为止期间的相加值振幅D设定为，比张力偏差Te的符号首次发生变化的时刻及其以后的相加值振幅D小。由此，能够使调整开始时的动作变得更稳定。
[0075]另外，在张力偏差Te的符号首次变化以后，与实施方式I相同地将调整时相加值Vd进行输出，该调整时相加值Vd具有预先设定的值的相加值振幅D。其结果，在张力偏差Te的符号首次变化以后，调整时相加值Vd及张力偏差Te以大致固定的频率进行振荡。
[0076]接下来，增益计算部128对张力偏差Te的符号首次变化以后的张力偏差Te的振荡的振荡周期和振幅进行测定，基于该结果，与实施方式I相同地计算并设定张力控制运算部124的比例增益和积分增益。
[0077]图4是表示本发明的实施方式2涉及的辊间输送控制装置200的动作的时间响应图形。图4表示利用辊间输送控制装置200的情况下的调整执行指令Rt、调整时相加值Vd、张力轴速度指令Vrl、张力检测值Tfb。
[0078]如图4所示，调整执行指令Rt变为ON以前是初始起动状态，由于张力轴基准速度指令VrO为0，因此调整时相加值Vd和张力轴速度指令Vrl相同。另外，张力检测值Tfb为O。
[0079]接下来，在调整执行指令Rt刚变为ON之后，调整时相加值Vd的振幅被设定为相对较小的值。因此，张力检测值Tfb缓慢地上升。另外，在张力检测值Tfb超过所设定的张力指令Tr的瞬间，张力偏差Te的符号发生变化，其后，调整时相加值Vd以被设定为相对较大的值的振幅在正负之间进行振荡。其结果，张力检测值Tfb以比较陡峭的斜率和比较大的振幅进行振荡。
[0080]在这里，如上所述，通过设定为调整执行指令Rt刚变为ON之后的调整时相加值Vd的绝对值小于张力偏差Te的符号首次发生变化的时刻及其以后的调整时相加值Vd的绝对值，由此辊间的输送材料11从张力为O而可能处于松弛的状态起逐渐地产生张力，由此能够尽可能稳定地进行在首次产生张力之前的难以预测的动作。另外，一旦产生了张力之后，能够以比较大的振幅进行动作，以使得张力偏差Te的振幅及频率的测定高精度地完成。
[0081]本实施方式涉及的辊间输送控制装置200能够获得如下辊间输送控制装置，其如上所述地进行动作，因此即使在初始起动时的辊间输送运转开始前、完全没有设定张力控制运算部124的增益的情况下，也能够通过稳定的动作而在短时间将张力控制运算部124的增益设定为适当的值，另外没有反复试验的繁琐过程且无需以经验为基础的知识，能够由用户容易地实现一边将张力保持为目标值即预定的值，一边在辊间对输送材料11进行输送的控制。
[0082]实施方式3.
[0083]在实施方式2中，假设相加值振幅D即张力轴速度的振幅是事前设定的，该相加值振幅D是作为二值输出部125的输出值的调整时相加值Vd的振幅，但也能够构成为，在执行调整时，以张力偏差Te的振荡振幅与事前设定的值一致的方式进行动作。
[0084]图5是表示本发明的实施方式3中的辊间输送控制装置300的结构的框图。与图1相同的标号表不与实施方式I相同的部分，省略说明。
[0085]本实施方式中的辊间输送控制装置300从开始输送材料11的辊间输送的运转之前的起动时起进行应用。
[0086]另外，在下面，假设张力控制量检测器20检测出张力检测值Tfb而进行说明，但如实施方式I中说明所述，输出调节位移等张力控制量的情况下也是完全相同的。
[0087]同步速度指令生成部223基本上与实施方式I中的同步速度指令生成部23相同，但该同步速度指令生成部223在初始起动时的辊间输送运转开始前，将张力轴基准速度指令VrO输出为O，另外将速度轴速度指令Vr2输出为O。
[0088]张力控制运算部224输入张力偏差Te和调整执行指令Rt，该张力偏差Te是所设定的张力指令Tr与张力检测值Tfb的偏差，如后面叙述所示，在调整执行指令Rt在暂时成为ON之后变为OFF的通常的状态下，与实施方式I中的张力控制运算部24进行相同的动作。即，将比例补偿与积分补偿之和作为张力控制校正值Vc而进行输出，该比例补偿是对张力偏差乘以比例增益所得到的，该积分补偿是对张力偏差乘以积分增益而进行积分所得到的。另外，在初始起动时的辊间输送运转开始前、至调整执行指令Rt变为ON为止的OFF的期间，张力控制运算部224将张力控制校正值Vc输出为O。该动作是通过将比例增益及积分增益设定为0、或者设定为不执行控制运算等，从而将张力控制校正值Vc设为O。另外，张力控制运算部224在调整执行指令Rt变为ON期间也输出保持O的值的张力控制校正值Vc。
[0089]接下来，调整执行指令生成部227基于来自外部的操作而生成调整执行指令Rt，该调整执行指令Rt是表示ON或OFF的信号。在这里，本实施方式中的辊间输送控制装置300在初始起动时的辊间输送运转开始前进行张力控制运算部224的调整，因此在确认了由同步速度指令生成部223输出的张力轴基准速度指令VrO及速度轴速度指令Vr2为O之后，将调整执行指令Rt变更为0N。在后面叙述调整执行指令生成部227将调整执行指令Rt设为OFF的动作。
[0090]输出振幅设定部229通过由操作者进行的设定等而输入张力振幅设定值Tem，向二值输出部225进行输出。
[0091]二值输出部225输入张力偏差Te、调整执行指令Rt、张力振幅设定值Tem，基于张力偏差Te和张力振幅设定值Tem而如以下详述的方式决定调整时相加值Vd，输出调整时相加值Vd 0
[0092]二值输出决定部225d进行与实施方式2中的二值输出部125相同的动作，因此基于张力偏差Te，作为调整时相加值Vd而输出具有设定为随时间经过而进行变化的相加值振幅D的大小的振幅、基于张力偏差Te而决定了正负符号的信号，即与张力偏差Te的符号相对应地从+D和-D两个值中选择其中一个而得到的值。该相加值振幅D如后面叙述所示由振幅决定部225c决定。
[0093]图6是表示本发明的实施方式3涉及的二值输出部225的结构的框图。
[0094]接下来，使用图6对二值输出部225的详细的动作进行说明。二值输出部225输入张力偏差Te、调整执行指令Rt、张力振幅设定值Tem，仅在调整执行指令Rt为ON的情况下进行动作。另外，作为结构要素，二值输出部225具有:输出振幅测定部225a、输出振幅比较部225b、振幅决定部225c、以及二值输出决定部225d。
[0095]输出振幅测定部225a对作为张力控制偏差的张力偏差Te的I个周期的振荡进行测定，将其振幅作为张力偏差振幅Tea而以振荡的周期为单位进行输出。
[0096]输出振幅比较部225b对上述的张力偏差振幅Tea是否比张力振幅设定值Tem小进行判断，将其结果输出至振幅决定部225c。
[0097]振幅决定部225c是决定由二值输出决定部225d输出的调整时相加值Vd的振幅即相加值振幅D的部分，在调整执行指令Rt变为ON之前，设定有与希望的输送速度或从张力轴电动机12的额定速度换算出的输送速度相比非常小的、例如小于或等于1/100的微小值。
[0098]另外，在调整执行指令Rt变为ON之后，振幅决定部225c基于输出振幅比较部225b的输出而变更为，在张力偏差振幅Tea比张力振幅设定值Tem小的期间，从初始值起逐渐地使相加值振幅D增大，如果在判断张力偏差振幅Tea到达张力振幅设定值Tem，则停止相加值振幅D的变更而保持固定值。
[0099]接下来，增益计算部228输入张力偏差Te、调整执行指令Rt，在调整执行指令Rt变为ON的期间，或更优选在将停止振幅决定部225c中的相加值振幅D的变更停止的期间，对张力偏差Te的振荡周期和振幅进行测定，与实施方式I相同地，计算张力控制运算部224的比例增益和积分增益，在调整执行指令Rt变为OFF时进行设定。
[0100]在这里，对于调整执行指令生成部227将调整执行指令Rt设为OFF的动作，虽然未进行图示，但该调整执行指令生成部227基于下述情况而将调整执行指令Rt设为OFF，S卩:在振幅决定部225c中停止了相加值振幅D的变更之后，对预定的时间进行了计数，或者判断为调整时相加值Vd或张力偏差Te的振荡次数大于或等于预定的次数。
[0101]使用图7对上述动作涉及的辊间输送控制装置300的动作进行说明。图7是表示本发明的实施方式3涉及的辊间输送控制装置300的动作的时间响应图形。
[0102]在本实施方式中示出下述情况，即，在调整执行指令Rt变为ON之前，张力轴基准速度指令VrO及张力轴速度指令Vr I—起被设定为O。另外，如上所述，张力控制运算部224输出的张力控制校正值Vc也为O ο其结果，张力轴速度指令Vr I为O。另外，由于本实施方式在开始辊间输送的运转之前的起动时进行执行，因此张力检测值Tfb也为O。
[0103]接下来，如果调整执行指令Rt变为0N，则生成调整时相加值Vd及与其相同的张力轴速度指令VrI，其中，振幅决定部225c将作为由二值输出决定部225d输出的调整时相加值Vd的相加值振幅D的初始值而设定的微小的值设为该调整时相加值Vd的大小。由此，张力检测值Tfb逐渐地变大。
[0104]接下来，在张力检测值Tfb到达张力指令Tr之后，调整时相加值Vd、张力轴速度指令VrI及张力检测值Tfb以大致固定的周期进行振荡，如上所述，振幅决定部225c使相加值振幅D逐渐地变大，从而调整时相加值Vd、张力轴速度指令Vrl及张力检测值Tfb的振幅逐渐地变大。
[0105]接下来，如果张力指令Tr与张力检测值Tfb之差即张力偏差Te到达由输出振幅设定部229设定的张力振幅设定值Tem，则由于振幅决定部225c所决定的相加值振幅D保持固定值，因此调整时相加值Vd、张力轴速度指令Vrl及张力检测值Tfb以固定的振幅进行振荡。
[0106]接下来，在上述的调整时相加值Vd以固定的相加值振幅D进行振荡的期间持续了一定程度之后，调整执行指令Rt变为OFF，另外，增益计算部228如上所述地计算并设定张力控制运算部224的比例增益和积分增益。
[0107]接下来，张力轴速度指令生成部126将上述的张力轴基准速度指令VrO、张力控制校正值Vc、调整时相加值Vd相加所得到的值作为张力轴速度指令Vrl而进行输出。但是，如上所述，从调整执行指令Rt暂时成为ON至变为OFF为止、即至调整完成为止的期间，张力轴基准速度指令VrO及张力控制校正值Vc为O，在调整完成后调整时相加值Vd为O，因此也能够通过如下选择和相加而构成，即，在调整完成前将调整时相加值Vd设为张力轴速度指令Vrl，在调整完成后将张力轴基准速度指令VrO和张力控制校正值Vc之和设为张力轴速度指令 Vr 10
[0108]对本实施方式涉及的辊间输送控制装置300如上所述地进行动作所取得的效果进行说明。
[0109]本实施方式涉及的辊间输送控制装置300的优点是，能够以使自激振荡过程中的张力偏差Te的振幅向预定的值接近的方式而自动地决定调整时相加值Vd的振幅。
[0110]在实施方式I及2中，二值输出决定部225d输出的调整时相加值Vd的相加值振幅D的大小在事前决定其值。其结果，由于张力检测值Tfb的振荡振幅不能事前掌握，因此可能会变得比预想大。在该情况下，例如如果张力检测值Tfb的振荡振幅变得比张力指令Tr大，则输送材料11的张力将变为负值，即输送材料11在辊间变得松弛，可能会发生结构性问题。另外，如上所述，在张力控制量检测器20作为张力控制量而输出调节位移而非张力检测值Tfb的情况下，由于也存在调节位移的变动幅被结构性地限制的情况，因此如果张力控制量的振幅与预定的值相比过大，则可能会成为问题。
[0111]反之，假设在实施方式I或实施方式2中，如果所设定的相加值振幅D过小，则激振荡中的张力偏差Te的振幅过小，则由于会被噪声掩盖而不能观察其动作，另外由于未发生固定周期的自激振荡，难以进行准确的增益调整，因此如果张力偏差Te的振幅、即张力检测值Tfb的振幅过小，则有可能发生问题。
[0112]针对上述这样的必要性，根据本实施方式，如果还预先设定张力振幅设定值Tem，则能够更简单地在短时间将张力控制运算部224的增益设定为适当的值，而不可能发生下述情况，即，操作者不适当地进行调整时相加值Vd的相加值振幅D的设定而发生问题，重新进行相加值振幅D的设定。
[0113]另外，由于将由振幅决定部225c设定的相加值振幅D的初始值设为充分小的值，因此如上所述在初始起动时的辊间输送运转开始前进行应用的情况下，与实施方式2涉及的相加值振幅D相同，辊间的输送材料11从零张力而可能处于松弛的状态起逐渐地拉伸张力，从而能够尽可能稳定地进行在首次拉伸张力之前的难以预测的动作。
[0114]此外，在上述中，辊间输送控制装置300设为从开始输送材料11的辊间输送的运转之前的起动时起进行应用，但如果在对输送材料11进行输送的过程中张力是大致固定的状态，则输送材料11也能够在任意的输送速度的输送过程中进行应用。在该情况下，在调整执行指令Rt变为ON的时刻，张力检测值Tfb已经是张力指令Tr的附近的值，因此在调整执行指令Rt变为ON之后，张力偏差Te立刻开始微小振荡。
[0115]本实施方式涉及的辊间输送控制装置300能够获得如下辊间输送控制装置，其如上所述地进行动作，因此即使在初始起动时的辊间输送运转开始前、完全没有设定张力控制运算部224的增益的情况下，或者即使在进行输送运转的过程中，也能够通过稳定的动作而在短时间将张力控制运算部224的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部224的控制增益的事前设定的状况无关，另外没有反复试验的繁琐过程且无需以经验为基础的知识，能够由用户容易地实现一边将张力保持为希望的值，一边在辊间对输送材料11进行输送的控制。
[0116]这样，根据本实施方式涉及的辊间输送控制装置300，能够将张力控制量的振幅指定为预定的大小，且使调整开始时的动作变得稳定。
[0117]实施方式4.
[0118]实施方式2涉及的辊间输送控制装置200在初始起动时的辊间输送运转开始前自动地进行张力控制运算部124的增益的调整，同步速度指令生成部123将张力轴基准速度指令VrO及速度轴速度指令Vr2输出为0，但作为相同的初始起动时的动作，有时构成为同步速度指令生成部输出非零的值是有效的。
[0119]图8是表示实施方式4涉及的辊间输送控制装置400的结构的框图。与图1及图3相同的标号表不与实施方式I或实施方式2相同的部分，省略说明。
[0120]调整执行指令生成部327与实施方式2中的调整执行指令生成部127相同，基于来自外部的操作而生成调整执行指令Rt，该调整执行指令Rt是表示ON或OFF的信号。在这里，本实施方式中的辊间输送控制装置400在初始起动时的辊间输送运转开始前进行张力控制运算部224的调整，因此在确认了由同步速度指令生成部323输出的张力轴基准速度指令VrO及速度轴速度指令Vr2为O之后，将调整执行指令Rt变更为0N。
[0121]在相加值振幅设定部329，从外部输入要在二值输出部325进行使用的相加值振幅D0
[0122]二值输出部325输入调整执行指令Rt和相加值振幅D，在调整执行指令Rt为ON时，基于张力偏差Te，作为调整时相加值Vd而输出具有预先设定的相加值振幅D的大小的振幅、基于张力偏差Te而决定了正负符号的信号，即与张力偏差Te的符号相对应地从+D和-D两个值中选择其中一个而得到的值。
[0123]接下来，同步速度指令生成部323输入调整执行指令Rt和相加值振幅D，基于调整执行指令Rt而输出张力轴基准速度指令VrO和速度轴速度指令Vr2。在初始起动时，调整执行指令Rt变为ON之前的OFF的期间，将张力轴基准速度指令VrO及速度轴速度指令Vr2两者输出为O。
[0124]接下来，如果调整执行指令Rt变为ON，则同步速度指令生成部323仅在成为ON的自动调整期间时，基于相加值振幅D决定了张力轴基准速度指令VrO和速度轴速度指令Vr2的大小，作为决定的偏移值D2进行输出。该偏移值D2设定为比相加值振幅D大的值。
[0125]S卩，偏移值D2被决定为下述值，S卩，对相加值振幅D乘以大概大于或等于其I倍而小于或等于其5倍的范围内的预定的常数所得到的值。另外，如果调整执行指令Rt变化至0FF，则再次将张力轴基准速度指令VrO和速度轴速度指令Vr2变更为O。
[0126]使用图9对上述动作涉及的辊间输送控制装置400的动作进行说明。图9是表示本发明的实施方式4涉及的辊间输送控制装置400的动作的时间响应图形。在本实施方式中示出下述情况，即，在调整执行指令Rt变为ON之前，张力轴基准速度指令VrO及张力轴速度指令Vrl—起被设定为O。另外，张力控制运算部224输出的张力控制校正值Vc也为O。其结果，张力轴速度指令Vrl为O。另外，由于本实施方式在开始辊间输送的运转之前的起动时进行执行，因此张力检测值Tfb也为O。
[0127]接下来，如果调整执行指令Rt变为0N，则仅在成为ON的期间，基于相加值振幅D决定了张力轴基准速度指令VrO和速度轴速度指令Vr2的大小，而作为决定的偏移值D2进行输出。
[0128]接下来，关于同步速度指令生成部323，如果调整执行指令Rt变为ON，则通过上述的同步速度指令生成部323的动作，张力轴基准速度指令VrO和速度轴速度指令Vr2的大小成为比相加值振幅D大的值。另外，调整时相加值Vd通过上述的动作而取+D或-D的值。其结果，张力轴速度指令Vrl在调整执行指令Rt为ON的期间始终为正值。另外，在该期间中，与实施方式I或实施方式2相同，张力检测值Tfb以张力指令Tr为中心以固定周期进行振荡。
[0129]对如上所述地构成所取得的效果进行说明。辊间输送机构I根据情况，有时以仅沿一个方向对输送材料11进行输送的方式而构成齿轮等。另外，如实施方式2所示，在张力轴速度指令Vrl以O为中心进行振荡的情况下，有时与速度的符号相对应地摩擦大幅地变化，或受到齿轮的齿隙的影响较大。在那样的情况下，通过如上所述地构成同步速度指令生成部323，张力轴速度指令Vrl基本上始终为正值，从而不会发生上述那样的问题。
[0130]另外，同步速度指令生成部323如上所述输入用于二值输出部325的振幅设定的相加值振幅D，将偏移值D2设定为大于或等于相加值振幅D的稍大的值，因此不会不必要地使张力轴速度指令Vrl及速度轴速度指令Vr2变大，仅以小的速度进行移动，就能够通过稳定的辊间输送机构I的动作进行张力控制运算部224的增益设定，而不会引起速度反转。
[0131]本实施方式如上所述地进行动作，从而能够获得如下辊间输送控制装置，其即使在初始起动时的辊间输送运转开始前、完全没有设定张力控制运算部224的增益的情况下，也能够通过稳定的动作而在短时间将张力控制运算部224的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部224的控制增益的事前设定的状况无关，另外没有反复试验的繁琐过程且无需以经验为基础的知识，能够由用户容易地实现一边将张力保持为希望的值，一边在辊间对输送材料11进行输送的控制。
[0132]如以上说明所述，根据实施方式4涉及的辊间输送控制装置400，即使存在摩擦或齿隙也不会发生问题，能够在短时间将张力控制运算部224的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部224的控制增益的事前设定的状况无关，无需在事前进行辊间输送的动作。
[0133]并且，本申请发明不限定于上述实施方式，在实施阶段，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变形。另外，在上述实施方式中含有各种阶段的发明，可以通过所公开的多个结构要件中的适当的组合而提取各种发明。例如，即使从上述实施方式所示的全部结构要件中删除几个结构要件，在能够解决
【发明内容】
一栏中所述的课题、能够取得发明的效果一栏所述的效果的情况下，该删除结构要件后的结构可以作为发明而被提取。并且，也可以将不同的实施方式中的结构要素进行适当组合。
[0134]工业实用性
[0135]如上所述，本发明涉及的辊间输送控制装置对下述辊间输送控制装置有用，S卩，该辊间输送控制装置将金属、树脂、纸等材料的带状或线状的输送材料在由多个电动机分别驱动的辊之间一边保持张力一边进行输送，特别适用于如下辊间输送控制装置，即，在辊间输送时，能够按照输送速度等各种条件，在短时间将张力控制运算部的增益设定为适当的值，而与张力控制运算部的控制增益的事前设定的状况无关，另外没有反复试验的繁琐过程，且无需以经验为基础的知识。
[0136]标号的说明
[0137]I辊间输送机构，11输送材料，12张力轴电动机，13张力轴辊，14速度轴电动机，15速度轴辊，20张力控制量检测器，21张力轴速度控制器，22速度轴速度控制器，23、123、223、323同步速度指令生成部，24、124、224张力控制运算部，25、125、225、325二值输出部，26、126张力轴速度指令生成部，27、127、227、327调整执行指令生成部，28、128、228增益计算部，100、200、300、400辊间输送控制装置，229输出振幅设定部，329相加值振幅设定部，225a输出振幅测定部，225b输出振幅比较部，225c振幅决定部，225d 二值输出决定部。
【主权项】
1.一种辊间输送控制装置，其通过由速度轴电动机驱动的速度轴辊和由张力轴电动机驱动的张力轴辊，一边对在所述速度轴辊与所述张力轴辊之间的输送材料施加张力一边进行输送，该辊间输送控制装置的特征在于，具有: 张力控制量检测器，其检测张力控制量并进行输出，该张力控制量是与所述输送材料的张力变动相对应地进行变化、且被控制成为期望值的变量； 速度轴速度控制器，其进行所述速度轴电动机的控制，以使得所述速度轴辊输送所述输送材料的速度与速度轴速度指令一致； 张力轴速度控制器，其进行所述张力轴电动机的控制，以使得所述张力轴辊输送所述输送材料的速度与张力轴速度指令一致； 同步速度指令生成部，其以使得二者的变化同步的方式生成所述速度轴速度指令、和成为所述张力轴速度指令的基准的张力轴基准速度指令； 张力控制运算部，其基于比例补偿和积分补偿而输出张力控制校正值，该比例补偿是对所设定的张力控制指令值与所述张力控制量之间的偏差即张力控制偏差乘以比例增益所得到的，该积分补偿是对所述张力控制偏差乘以积分增益而进行积分所得到的； 调整执行指令生成部，其基于来自外部的指示输入而输出在预定的自动调整期间时变为ON的调整执行指令； 二值输出部，其在所述自动调整期间时输出调整时相加值，该调整时相加值具有预定的相加值振幅的大小的振幅，并基于所述张力控制偏差而决定了正负； 张力轴速度指令生成部，其输入所述张力轴基准速度指令、所述张力控制校正值、所述调整时相加值，基于它们的相加或者选择而输出所述张力轴速度指令；以及 增益计算部，其在所述自动调整期间时，基于测定所述张力控制偏差的振荡周期和振幅所得到的结果而计算所述比例增益和所述积分增益。2.根据权利要求1所述的辊间输送控制装置，其特征在于， 所述张力控制运算部，在所述自动调整期间时，使所述张力控制校正值保持刚要成为所述自动调整期间之前的值。3.根据权利要求1所述的辊间输送控制装置，其特征在于， 在所述同步速度指令生成部的所述速度轴速度指令和所述张力轴基准速度指令的两者、或一者为O的情况下，所述调整执行指令生成部输出ON的调整执行指令。4.根据权利要求3所述的辊间输送控制装置，其特征在于， 在初始起动时，在所述调整执行指令变为ON之前的所述调整执行指令为OFF的期间，所述张力控制运算部将所述张力控制校正值设为O。5.根据权利要求3或4所述的辊间输送控制装置，其特征在于， 所述二值输出部使所述相加值振幅随时间经过而进行变化，设定为从所述调整执行指令生成部的输出变为ON的时刻起、至所述张力控制偏差的符号首次发生变化的时刻为止期间的所述相加值振幅小于所述张力控制偏差的符号首次发生变化的时刻及其以后的相加值振幅。6.根据权利要求1所述的辊间输送控制装置，其特征在于， 具有输出振幅设定部，该输出振幅设定部用于从外部输入张力振幅设定值， 所述二值输出部具有: 输出振幅测定部，其计算所述张力控制偏差的振幅即张力偏差振幅并进行输出； 输出振幅比较部，其将所述张力偏差振幅和所述张力振幅设定值的大小进行比较； 振幅决定部，其基于所述输出振幅比较部的输出，在所述张力偏差振幅比所述张力振幅设定值小的期间，以使所述相加值振幅从初始值起增大的方式进行更新并输出；以及二值输出决定部，其从具有所述相加值振幅的大小的正值和负值2个值之中，将基于所述张力控制偏差而选择的一个值作为所述调整时相加值而进行输出。7.根据权利要求1所述的辊间输送控制装置，其特征在于， 具有相加值振幅设定部，该相加值振幅设定部用于从外部输入所述相加值振幅， 所述同步速度指令生成部，在初始起动时，在所述调整执行指令变为ON之前的OFF的期间、以及所述调整执行指令刚从ON变为OFF之后，将所述速度轴速度指令和所述张力轴基准速度指令输出为0，在所述自动调整期间，输出具有大于或等于所述相加值振幅的大小的所述张力轴基准速度指令和所述速度轴速度指令。
【文档编号】G05B11/42GK105873841SQ201480068729
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2014年11月17日
【发明人】池田英俊, 木村将哉, 斋藤晓生, 丸下贵弘
【申请人】三菱电机株式会社