母93则沿滚珠丝杠92相应地向上或向下运动，在竖向滑轨42的导向作用下，竖向移动座4及竖向滑板41沿竖向滑轨42平稳地运动，进而实现控制前夹爪6和后夹爪7在竖直方向上做上下升降运动。
[0037]所述横向移动座3上下两端设有用于限制竖向移动座4竖向移动行程的竖向限位开关41，所述竖向移动座4上设有用于触发竖向限位开关41的竖向移动感应块42。当竖向移动座4沿横向移动座3上下运动至竖向限位开关41位置时，竖向驱动电机94停止，之后反转。
[0038]所述夹持驱动装置10包括与竖向移动座4滑动连接的夹持座101，两块夹持座101分别与前夹爪6和后夹爪7固定连接，所述竖向移动座4上还固定设有分别用于驱动前夹爪6和后夹爪7的前夹爪驱动气缸102和后夹爪驱动气缸103。采用相互独立的夹持驱动气缸，可以保证对箱体5的夹持力度，在搬运过程中夹持牢固、可靠，避免了采用同一个夹持驱动气缸夹持不牢的缺点。
[0039]所述前夹爪驱动气缸102的行程大于后夹爪驱动气缸103的行程，使得前夹爪6张开的跨度较大，更方便其对箱体5进行夹持，所述竖向移动座4上固定设有夹持滑轨104，所述夹持座101上固定设有与夹持滑轨104滑动配合连接的夹持滑块105。
[0040]所述后夹爪7下端设有当抱夹箱体5时以插到箱体5底部的L型折弯结构71。当前夹爪6和后夹爪7夹持箱体5时，L型折弯结构71插在箱体5的底部，当箱体5被夹持升起时，可以为箱体5提供一个向上的支撑力，防止箱体5在搬运时因夹持不牢而产生掉落的问题。
[0041]本实用新型一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，工作原理如下:首先，输送线11将箱体5输送停止输送线5的一端部；接着，前夹爪驱动气缸102和后夹爪驱动气缸103分别伸出，使前夹爪6和后夹爪7相应张开，然后，竖向驱动电机94驱动滚珠丝杠92正向转动，使竖向移动座4及前夹爪6和后夹爪7下降至预定位置，使箱体5置于前夹爪6和后夹爪7之间；随后，前夹爪驱动气缸102和后夹爪驱动气缸103分别缩回，使前夹爪6和后夹爪7相应地将箱体5夹持抱紧，且L型折弯结构71插到箱体5底部；之后，竖向驱动电机94驱动滚珠丝杠92反向转动，将竖向移动座4及被夹持抱紧的箱体5上升至预定高度；再者，横向驱动电机84驱动横向齿轮85正向转动，使横向移动座3、竖向移动座4和被夹持抱紧的箱体5向右移动至栈板12上方；最后，竖向驱动电机94驱动滚珠丝杠92正向转动，使竖向移动座4及肖U夹爪6和后夹爪7下降至预定位置，肖U夹爪驱动气缸102和后夹爪驱动气缸103分别伸出，使前夹爪6和后夹爪7相应张开，将箱体5平稳放置在栈板12上，竖向驱动电机94驱动滚珠丝杠92反向转动，将竖向移动座4及前夹爪6和后夹爪7上升至预定位置。如此循环，则实现对箱体5的自动搬运。为了保证安全运行，沿堆垛机周向设置有围栏13，避免不相关人员靠近堆垛机，防止堆垛机在搬运箱体5移动时碰伤人员。
[0042]另外，在堆垛箱体5时，需要在栈板I左、右位置或者前后位置放置箱体5。通过控制横向驱动电机94，即可将箱体5放置在栈板I靠左侧或者靠右侧位置；通过控制前夹爪驱动气缸102和后夹爪驱动气缸103，即可将箱体5放置在栈板I靠前或者靠后位置。
【主权项】
1.一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，其特征在于包括两根支撑立柱(I)，所述两根支撑立柱(I)上端固定连接有横梁(2)，所述横梁(2)上滑动连接有横向移动座(3)和用于驱动横向移动座(3)沿横梁(2)水平方向左右移动的横向驱动装置(8)，所述横向移动座(3)上滑动连接有竖向移动座(4)和用于驱动竖向移动座(4)沿横向移动座(3)竖直方向上下移动的竖向驱动装置(9)，所述竖向移动座(4)上滑动连接有用于夹持箱体(5)的前夹爪(6)和后夹爪(7)，以及用于控制前夹爪(6)和后夹爪(7)夹持抱紧或者松开箱体(5)的夹持驱动装置(10)。
2.按权利要求1所述一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，其特征在于所述横向驱动装置(8)包括沿横梁(2)固定连接有沿水平设置的横向滑轨(81)和横向齿条(82)，以及与横向齿条(82)啮合的横向齿轮(85)，所述横向移动座(3)上固定有与横向滑轨(81)滑动配合连接的横向滑块(83)，所述横向移动座(3)上还固定连接有用于驱动横向齿轮(85)在横向齿条(82)上运动的横向驱动电机(84)。
3.按权利要求2所述一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，其特征在于所述横向驱动电机(84)输出端连接有横向减速器(86)，所述横向减速器(86)输出端与横向齿轮(85)连接，所述横向减速器(86)与横向移动座(3)固定连接。
4.按权利要求1所述一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，其特征在于所述竖向驱动装置(9)包括设在横向移动座(3)上下位置的两个竖向驱动支撑座(91)，所述两个竖向驱动支撑座(91)转动连接有滚珠丝杠(92)，所述滚珠丝杠(92)上配合连接有随其转动而上下运动的丝母(93)，所述丝母(93)与竖向移动座(4)固定连接，所述横向移动座(3) —端固定设有用于驱动滚珠丝杠(92)转动的竖向驱动电机(94)。
5.按权利要求4所述一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，其特征在于所述竖向移动座(4)固定连接有竖向滑板(41)，所述横向移动座(3)沿竖向固定设有竖向滑轨(42)，所述竖向滑板(41)上固定连接有与竖向滑轨(42)滑动配合连接的竖向滑块(43)。
6.按权利要求1所述一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，其特征在于所述夹持驱动装置(10)包括与竖向移动座(4)滑动连接的夹持座(101)，两块夹持座(101)分别与前夹爪(6)和后夹爪(7)固定连接，所述竖向移动座(4)上还固定设有分别用于驱动前夹爪(6)和后夹爪(7)的前夹爪驱动气缸(102)和后夹爪驱动气缸(103)。
7.按权利要求6所述一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，其特征在于所述前夹爪驱动气缸(102)的行程大于后夹爪驱动气缸(103)的行程，所述竖向移动座(4)上固定设有夹持滑轨(104)，所述夹持座(101)上固定设有与夹持滑轨(104)滑动配合连接的夹持滑块(105)。
8.按权利要求2所述一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，其特征在于所述横梁(2)左右两端设有用于限制横向移动座(3)水平移动行程的横向限位开关(31)，所述横向移动座(3)上设有用于触发横向限位开关(31)的横向移动感应块(32)。
9.按权利要求2所述一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，其特征在于所述横向移动座(3)上下两端设有用于限制竖向移动座(4)竖向移动行程的竖向限位开关(44)，所述竖向移动座(4)上设有用于触发竖向限位开关(44)的竖向移动感应块(45)。
10.按权利要求1或2或3或4或5或6或7所述一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，其特征在于所述后夹爪(7)下端设有当抱夹箱体(5)时以插到箱体(5)底部的L型折弯结构 (71)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动堆叠包装箱体的堆垛机，由两根支撑立柱及横梁构成门字型结构，夹持驱动装置相应控制前夹爪和后夹爪，以夹持抱紧位于输送线上的箱体，或者将箱体松开放置在栈板上，以方便叉车将位于栈板上的箱体一起搬运至货仓或者其它指定位置，横向驱动装置控制横向移动座沿横梁左右移动，竖向移动座及前夹爪和后夹爪随横向移动座一起左右移动至输送线端上方或者栈板上方，竖向驱动装置则控制竖向移动座沿横向移动座及前夹爪和后夹爪上下移动，以夹持或松开箱体，实现自动搬运和堆放箱体，且该实用新型结构简单，占用空间小，左右移动行程和上下升降行程大，可适用于多种不同规格的箱体进行自动搬运，减少人力作业成本，提高生产效率。
【IPC分类】B65G61-00
【公开号】CN204453850
【申请号】CN201520050087
【发明人】罗躜, 黄安全, 莫振国, 刘忠华, 罗思, 许庆培
【申请人】广东恒鑫智能装备股份有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年1月23日