翅片总成自动插管系统开始工作后，电控单元的工业控制计算机发出指令使翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面的定位针伸缩装置首先动作、定位针竖直伸出至设定距离，然后工业控制计算机发出指令使翅片组抓取坐标控制驱动装置31和翅片组抓取控制装置32动作，翅片组抓取码放机械手3竖直下移至设定位置抓取翅片组托架1内的前部第一排翅片组后竖直上移，被抓取的第一排翅片组在上移的过程中脱离翅片组托架1内的定位针、同时套在翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面的定位针伸缩装置的定位针上，上移至设定位置后，工业控制计算机发出指令使位于翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面上的翅片总成随行工装伸缩托底装置动作完全伸出，第一排翅片组即在翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面的定位针伸缩装置的定位针和翅片总成随行工装伸缩托底装置的定位作用下定位在位于翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面上的翅片总成随行工装7内，翅片组抓取码放机械手3松开第一排翅片组后回撤至初始位置待命；
[0036]然后工业控制计算机发出指令使翅片总成随行工装转位工作单元6旋转180°并定位，使翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面载着带有第一排翅片组的翅片总成随行工装7旋转至后部，然后工业控制计算机发出指令使位于翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面上的定位针伸缩装置动作，定位针缩入上移至初始位置、脱离第一排翅片组，然后面对翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面的插管单元可以进行插管操作；
[0037]翅片总成随行工装转位工作单元6后工作面同时载着空的翅片总成随行工装7旋转至前部，工业控制计算机控制步进驱动装置12使翅片组托架1向前步进一个步距后，同上所述可同步进行抓取翅片组托架1内的第二排翅片组，完成抓取第二排翅片组并定位后待命；
[0038]当翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面上的翅片总成随行工装7完成插管后，工业控制计算机再次发出指令使翅片总成随行工装转位工作单元6旋转180°并定位，位于翅片总成随行工装转位工作单元6后工作面上的、带有第二排翅片组的翅片总成随行工装7可以进行插管操作；
[0039]同时，位于翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面上的载有已完成插管的第一排翅片组的翅片总成随行工装7在翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面的翅片总成随行工装夹紧装置松开后，翅片总成随行工装推拉装置随后伸出并夹紧位于翅片总成随行工装道轨左端或右端的空的翅片总成随行工装7和载有完成插管的第一排翅片组的翅片总成随行工装7并同时推动空的翅片总成随行工装7沿翅片总成随行工装道轨向中部移动、拉动载有完成插管的第一排翅片组的翅片总成随行工装7沿翅片总成随行工装道轨向翅片总成随行工装道轨另一端移动，将载有已完成插管的第一排翅片组的翅片总成随行工装7移动至翅片总成随行工装道轨的另一端，空的翅片总成随行工装7同时定位在翅片总成随行工装转位工作单元6前工作面上；然后工业控制计算机发出指令使翅片总成码放机械手4进行抓取翅片总成随行工装7内的已完成插管的第一排翅片组，抓取后根据程序设定将已完成插管的第一排翅片组码放在翅片总成托架2上的设定位置，翅片总成码放机械手4松开已完成插管的第一排翅片组后回撤至初始位置待命；工业控制计算机控制步进驱动装置12使翅片组托架1向前步再次进一个步距后，翅片组抓取码放机械手3同步进行抓取翅片组托架1内的第三排翅片组，以此类推，实现不间断进行翅片组的上料及完成插管的翅片组的码放。
[0040]所述的翅片组抓取坐标控制驱动装置31和翅片总成抓取坐标控制驱动装置41可以采用多关节集中控制式机械臂结构，也可以采用门架式分体控制机械臂结构，由于第一种方案的坐标控制较复杂，需经过工业控制计算机大量的计算、软件控制程序复杂，且制造成本较高，电脑控制负担重，易出现故障，而第二种方案采用分体控制，即几个坐标系分别控制，控制相对简单、直接，不易出现故障，因此优选第二种方案，即，作为本实用新型的优选方案，所述的翅片组抓取坐标控制驱动装置31和翅片总成抓取坐标控制驱动装置41是门架式分体控制机械臂结构。
[0041]为了保证准确抓取与码放，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的翅片组抓取码放机械手3和翅片总成抓取码放机械手4上均设有距离传感器，距离传感器分别与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接，工业控制计算机根据距离传感器的反馈校正翅片组抓取码放机械手3和翅片总成抓取码放机械手4的移动距离。
[0042]由于上道工序翅片冲好插管孔后通常是一排一排的翅片组互相错位一个插管孔后码放在翅片组托架1上，因此，为了保证翅片组抓取码放机械手3准确抓取翅片组，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的翅片组抓取坐标控制驱动装置31还包括水平左右方向的坐标控制。
[0043]为保证稳固抓取翅片组，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的翅片组抓取控制装置32和翅片总成抓取控制装置42均包括定位立面和位于定位立面上下两端的夹取指，夹取指通过张合控制机构铰接连接于定位立面的上下两端，抓取状态时，翅片组可贴合在定位立面上以实现竖直方向的定位，便于翅片总成随行工装转位工作单元6的定位针伸缩装置的定位针穿入。
[0044]为了减小额定功率，作为本实用新型的进一步改进方案，所述的定位立面采用框架结构，重量较轻的定位立面可以减小额定功率。
[0045]本翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元是翅片总成自动插管系统的子单元，由于分别设置有全自动微电脑控制的翅片组抓取码放机械手3和翅片总成抓取码放机械手4，因此生产效率较高，可完全消除人为因素对生产进度及穿管质量的影响；由于采用配合翅片总成随行工装转位工作单元6的竖直插管结构，结构相对简单，配合翅片总成随行工装转位工作单元6操作可实现翅片组不易散落，进而保证整体插管效率，适用于数字化两器工厂的翅片总成自动插管系统。
【主权项】
1.一种翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，其特征在于，本翅片总成抓取码放单元设置在翅片总成自动插管系统的支撑框架（5)的中前部，包括翅片组托架（1)、翅片总成托架（2)、翅片组抓取码放机械手（3)和翅片总成抓取码放机械手（4);所述的翅片组托架（1)设置在翅片总成随行工装转位工作单元（6)正下方，包括前后均布间隔设置并固定安装在翅片组托架（1)底架上表面的定位针（11)和安装在翅片组托架（1)下方的步进驱动装置（12)，步进驱动装置（12)与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接；所述的翅片总成托架（2)设置为两件，分别设置在支撑框架（5)的下层、翅片总成随行工装转位工作单元（6)前方两侧；所述的翅片组抓取码放机械手（3)设置在翅片总成随行工装转位工作单元（6)的前方，包括翅片组抓取坐标控制驱动装置（31)和翅片组抓取控制装置（32);翅片组抓取坐标控制驱动装置（31)固定安装在支撑框架（5)上，包括竖直上下方向的坐标控制和水平前后方向的坐标控制；翅片组抓取控制装置（32)竖直面向后方设置，其背部与翅片组抓取坐标控制驱动装置（31)连接；翅片组抓取坐标控制驱动装置（31)和翅片组抓取控制装置（32)分别与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接；所述的翅片总成抓取码放机械手（4)设置在翅片总成托架（2)的上方，包括翅片总成抓取坐标控制驱动装置（41)和翅片总成抓取控制装置（42);翅片总成抓取坐标控制驱动装置（41)固定安装在支撑框架（5)上，包括竖直上下方向的坐标控制、水平前后方向的坐标控制和沿左右水平方向的轴线为旋转轴的旋转坐标控制；翅片总成抓取控制装置（42)竖直面向后方设置，其背部与翅片总成抓取坐标控制驱动装置（41)连接；翅片总成抓取坐标控制驱动装置（41)和翅片总成抓取控制装置（42)分别与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接。2.根据权利要求1所述的翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，其特征在于，所述的翅片组抓取坐标控制驱动装置（31)和翅片总成抓取坐标控制驱动装置（41)是门架式分体控制机械臂结构。3.根据权利要求1或2所述的翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，其特征在于，所述的翅片组抓取码放机械手（3)和翅片总成抓取码放机械手（4)上均设有距离传感器，距离传感器分别与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接。4.根据权利要求1或2所述的翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，其特征在于，所述的翅片组抓取坐标控制驱动装置（31)还包括水平左右方向的坐标控制。5.根据权利要求1或2所述的翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，其特征在于，所述的翅片组抓取控制装置（32)和翅片总成抓取控制装置（42)均包括定位立面和位于定位立面上的夹取指，夹取指通过张合控制机构铰接连接于定位立面上。6.根据权利要求5所述的翅片总成自动插管系统的翅片组抓取码放机械手，其特征在于，所述的定位立面采用框架结构。
【专利摘要】本实用新型提供一种翅片总成自动插管系统的翅片总成抓取码放单元，包括翅片组托架、翅片总成托架、翅片组抓取码放机械手和翅片总成抓取码放机械手；所述的翅片组托架设置在翅片总成随行工装转位工作单元正下方，包括前后均布间隔设置并固定连接在翅片组托架底架上表面的定位针和安装在翅片组托架下方的步进驱动装置，步进驱动装置与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接；能够实现自动化操作，杜绝人为因素对生产进度的影响，生产效率高，同时可以保证插管工序的产品质量。
【IPC分类】B65G61/00
【公开号】CN205087593
【申请号】CN201520674454
【发明人】郝新浦
【申请人】徐州德坤电气科技有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年9月1日