一种制作快速变形柔性机械手的模具的制作方法

本实用新型涉及一种机器人模具，具体涉及一种制作快速变形柔性机械手的模具。

背景技术：

在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取。真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。这导致两者应用场景均存在局限性。柔性机械手包括柔性手指和固定座。柔性手指采用弹性材料，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。

现有技术中，如“一种气动的软体抓持装置”(CN104959992B)和“一种柔性机械手”(CN107322620A)等专利文献，“软体机器人研究综述”(何斌，同济大学学报，2014)等所公开的，柔性手指一般包括手指底板和手指指面，手指底板和手指指面共同围成了驱动腔室，驱动腔室的内部形状呈类梳子状设置。这种设置方式导致柔性手指变形速度较慢，且变形较大时容易在变形过程中产生较大幅度的晃动，强度不足，无法适应应用过程中快速抓取不同形状不同大小目标的问题。

为了解决这个问题，现有专利提供了一种简单、有效地制造一种特别柔性机械手模具及方法，通过该模具制造出的柔性机械手具有类弓字形气腔的特殊设置，充放气时，柔性机械手的变形速度更快。

但是，在实际操作中，制作方法中机械手本体和附体是分块制作的，这样不仅耗时耗力，且两者之间的结合不太好，影响机械手性能的发挥。

技术实现要素：

为了克服这个缺点，我们在上一个专利的基础上继续改进，本实用新型的目的在于提供一种一体化制作快速变形柔性机械手的模具。

本实用新型采用的技术方案是：一种制作快速变形柔性机械手的模具，包括上模具、下模具和底模具，还包括波浪形部件和卡层；

所述下模具的两端设置有向内延伸的下凸台，所述下凸台与所述下模具的连接处开设有细槽，所述细槽用于容纳所述卡层；

所述底模具上设有设置有若干个第一隔板，所述若干个第一隔板等距离分布；所述波浪形部件套接在第一隔板上。

在进一步地实施例中，所述下凸台上开设有定位凸起。

在进一步地实施例中，所述上模具的两端设置有向内延伸的上凸台，所述上凸台设置有定位凹槽，所述定位凹槽与定位凸起相配合；

两所述上凸台之设置有若干个第二隔板，所述第二隔板等距离分布；所述第二隔板插接在所述波浪形部件内。

在进一步地实施例中，所述波浪形部件上设有左定位台阶和右定位台阶，所述下模具上设有分别与左定位台阶和右定位台阶配合的两处限位凹槽。

在进一步地实施例中，所述的波浪形部件的整体高度低于下模具的高度，波浪形部件的底部与限位凹槽的底部贴合。

在进一步地实施例中，所述上模具、下模具和底模具采用聚乳酸材料制成，波浪形部件采用热塑性聚氨酯弹性体材料制成。

在进一步地实施例中，所述卡层为纱布网或细密铁丝网或纸片或细密纤维网。

在进一步地实施例中，所述上模具和下模具等高。

在进一步地实施例中，所述波浪形部件内部设置空腔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的模具结构简单，使用方便，可以一体化制作快速变形柔性机械手，提高了用本模具制造带类弓字形气腔柔性机械手的工作效率。

本实用新型模具制造的柔性机械手具有类弓字形气腔的特殊设置，充放气时，柔性机械手的变形速度更快，可用于快速移动、快速抓取等领域。

附图说明

图1为本实用新型的三维结构爆炸图。

图2为本实用新型三维结构示意图。

图3为本实用新型下模具的结构示意图。

图1至图3中的各标注为：1上模具，2下模具，3底模具，4波浪形部件，5卡层，11定位凹槽，12第二隔板，21定位凸起，22限位凹槽，23细槽，31第一隔板，41左定位台阶，42右定位台阶。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。如图1至3所示，一种一体化制作快速变形柔性机械手的模具包括上模具1、下模具2和底模具3，还包括波浪形部件4和卡层5，卡层5为不可延展的层状物质。下模具2的两端设置有向内延伸的下凸台，下凸台与下模具2的连接处开设有细槽23，细槽23用于容纳卡层5；下凸台上开设有定位凸起21。

上模具1的两端设置有向内延伸的上凸台，上凸台设置有定位凹槽11，定位凹槽11与定位凸起21相配合。

底模具3上设有设置有若干个第一隔板31，若干个第一隔板31等距离分布；波浪形部件4套接在第一隔板31上。两上凸台之设置有若干个第二隔板12，第二隔板12等距离分布；第二隔板12插接在波浪形部件4内。波浪形部件4内部设置空腔。波浪形部件4采用3D打印机打印而成。

波浪形部件4上设有左定位台阶41和右定位台阶42，下模具2上设有分别与左定位台阶41和右定位台阶42配合的两处限位凹槽22。

的波浪形部件4的整体高度低于下模具2的高度，波浪形部件4的底部与限位凹槽22的底部贴合。上模具1和下模具2等高。

上模具1、下模具2和底模具3采用聚乳酸材料制成，波浪形部件4采用热塑性聚氨酯弹性体材料制成。卡层5为纱布网或细密铁丝网或纸片或细密纤维网。

本实用新型的模具结构简单，使用方便，可以一体化制作快速变形柔性机械手，提高了用本模具制造带类弓字形气腔柔性机械手的工作效率。本实用新型模具制造的柔性机械手具有类弓字形气腔的特殊设置，充放气时，柔性机械手的变形速度更快，可用于快速移动、快速抓取等领域。

本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。