一种用于电子计算器生产的双臂机械手的制作方法

本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种用于电子计算器生产的双臂机械手。

背景技术：

现代的电子计算器能进行数学运算的手持电子机器，拥有集成电路芯片，但结构比电脑简单得多，可以说是第一代的电子计算机（电脑），且功能也较弱，但较为方便与廉价，可广泛运用于商业交易中，是必备的办公用品之一。

在电子计算器生产加工流程中，重要的一环是通过注塑机对电子计算器的按键进行注塑成型，注塑机完成按键的注塑后，需要工人及时将加工好的按键取走并进行码垛再送到下一个流程。为了提高计算器按键的产能，大多数工厂采用双模具的注塑机，可以同一时间完成两个计算器按键的注塑成型，由于刚成型的按键还带着高温且人工取件重复枯燥，长时间取件容易疲劳，对于按键成型特别快的双模具注塑机，人工取件严重影响注塑机单位时间计算器按键的产能。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种在双模具注塑机完成对电子计算器按键注塑成型后，实现取件工作的双臂机械手。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种用于电子计算器生产的双臂机械手，包括旋转基座、支撑座和旋转臂；

所述支撑座底部固定在旋转基座上，所述旋转臂与支撑座连接；

所述旋转臂包括伺服电机、旋转轴、旋转框、固定在所述旋转框内的滑轨、与所述滑轨相配合的第一滑块和第二滑块、贯穿第一滑块并与第一滑块固定的第一垂直气缸、与第一垂直气缸推杆连接的第一夹爪、贯穿第二滑块并与第二滑块固定的第二垂直气缸、与第二垂直气缸推杆连接的第二夹爪；所述支撑座上部设有联轴器；所述旋转轴一端与旋转框固定，另一端与联轴器连接；所述伺服电机与联轴器连接。

所述旋转臂还包括第一拖链和第二拖链，所述第一拖链一端与第一垂直气缸上部连接，另一端通过第一拖链固定板与第一垂直气缸侧壁连接；所述第二拖链一端与第二垂直气缸上部连接，另一端通过第二拖链固定板与第二垂直气缸侧壁连接。

所述旋转基座包括齿轮、齿条、第三气缸、底座和旋转台；所述底座上设置有轴承；所述齿轮带有齿轮轴，所述齿轮轴上端与旋转台下表面固定，齿轮轴下端与轴承连接；所述齿条一端与齿轮啮合，另一端与第三气缸连接；所述支撑座的底部固定在旋转台上表面。

所述旋转台上表面还固定有电机支撑台；所述伺服电机固定在电机支撑台上。

所述旋转框开有孔槽，所述旋转臂还包括水平气缸和水平气缸固定板，所述水平气缸固定板与滑轨固定，所述水平气缸一端设置在孔槽中，带有推杆的另一端贯穿水平气缸固定板，所述水平气缸的推杆贯穿第一滑块并与第二滑块连接，所述水平气缸推杆上设置有数个定位孔，所述第一滑块和第二滑块通过定位孔与水平气缸推杆固定。

所述旋转框包括相互平行的第一固定板和第二固定板以及相互平行且对称的第三固定板和第四固定板；所述第一固定板与旋转轴连接；

所述第三固定板的两端设有凸台；所述第一固定板和第二固定板均设有与所述凸台相配合的凹槽；所述第三固定板和第四固定板通过凸台和凹槽与第一固定板和第二固定板连接；所述第一固定板与凹槽相对的一侧与旋转轴固定连接；所述第二固定板的开有孔槽；

所述凸台上还设有螺纹孔一，所述第一固定板和第二固定板均设有与螺纹孔一相对应的螺纹孔二。

所述旋转框内滑轨为两条且相互平行。

所述旋转框为方形。

本实用新型的有益效果是：本实用新型一种用于电子计算器生产的双臂机械手替代了人工取件，提高了电子计算器按键生产的效率；双臂机械手可以适用于单模具注塑机，提高了本实用新型的使用范围；伺服电机带动旋转臂朝两个方向分拣电子计算器按键，方便多个工人在不同的空间进行码垛操作，提高了生产效率；旋转基座可以方便的调整旋转臂与注塑机之间的位置，方便安装和维修；旋转框为凸台和凹槽配合结构，方便安装和维修。

附图说明

图1为本实用新型一种用于电子计算器生产的双臂机械手的侧视图；

图2为本实用新型一种用于电子计算器生产的双臂机械手的俯视图；

图3为本实用新型一种用于电子计算器生产的双臂机械手的正视图；

图4为本实用新型第三固定板示意图；

图5为本实用新型第一固定板示意图；

图中，11-旋转台，12-护栏，13-底座，14-齿轮，15-第三气缸，16-齿条，2-支撑座，30-旋转框，301-第一固定板，3011-凹槽，3012-螺纹孔二，302-第二固定板，303-第三固定板，3031-凸台，3032-螺纹孔一，304-第四固定板，31-旋转轴，32-伺服电机，33-第一垂直气缸，34-第一夹爪，35-水平气缸，351-水平气缸固定板，36-电机支撑台，37-第一拖链，371-第一拖链固定板，38-第一滑块，39-滑轨,40-第二拖链，41-第二垂直气缸，42-第二滑块，43-定位螺栓，44-第二夹爪。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1~5所示，一种用于电子计算器生产的双臂机械手：包括旋转基座、支撑座2和旋转臂；所述支撑座2底部固定在旋转基座上，所述旋转臂与支撑座2连接；

所述旋转臂包括安装在电机支撑台36上方的伺服电机32、通过螺纹固定在第一固定板301和第二固定板302之间且相互平行的两条滑轨39、与所述滑轨39相配合的第一滑块38和第二滑块42、贯穿第一滑块38并与第一滑块38固定的第一垂直气缸33、与第一垂直气缸33推杆连接的第一夹爪34、贯穿第二滑块42并与第二滑块42固定的第二垂直气缸41、与第二垂直气缸41推杆连接的第二夹爪44；所述旋转轴31一端与旋转框30固定，另一端与联轴器连接；所述伺服电机32与联轴器连接；

所述第一拖链37一端与第一垂直气缸33上部连接，另一端通过第一拖链固定板371与第一垂直气缸33侧壁连接；所述第二拖链40一端与第二垂直气缸41上部连接，另一端通过第二拖链固定板与第二垂直气缸41侧壁连接。所述第一拖链37和第二拖链均用于安装和保护与机械手相关的重要电气管线。

所述旋转框30包括相互平行的第一固定板301和第二固定板302以及相互平行且对称的第三固定板303和第四固定板304；优选的本实施例中旋转框30为长方形；

通过凸台3031和凹槽3011，以及螺纹孔一3032和螺纹孔二3012，将所述第三固定板303和第四固定板304与第一固定板301和第二固定板302固定连接，所述第一固定板301与凹槽3011相对的一侧与旋转轴31焊接固定连接。

所述齿轮14与旋转台11下表面固定并通过轴承与底座13连接；所述齿条16一端与齿轮14啮合，另一端与第三气缸15连接；第三气缸15固定在底座13上；所述支撑座2的底部螺栓固定在旋转台11上表面。

本实施例中旋转框30的孔槽开设在第二固定板302上；所述水平气缸固定板351与两条滑轨39固定，所述水平气缸35一端设置在第二固定板302上的孔槽中，带有推杆的另一端贯穿水平气缸固定板351，所述水平气缸35的推杆贯穿第一滑块38并与第二滑块42连接，水平气缸35的推杆不与第一垂直气缸33和第二垂直气缸41接触。根据双模具注塑机的实际情况，将所述第一滑块38和第二滑块42通过定位孔和定位螺栓43与水平气缸推杆固定连接。

本实用新型的工作原理如下：

水平气缸35驱动第一滑块38和第二滑块42在两条滑轨39上移动，进而带动两个夹爪前后移动。两个垂直气缸推杆向下运动，两个夹爪完成对已经同时注塑成型的两个电子计算器按键的夹取，两个垂直气缸推杆向上运动，使得两个夹爪带着电子计算器按键向上运动，伺服电机32带动旋转框30旋转，进而带动两个垂直气缸和两个夹爪旋转，旋转完成后，两个垂直气缸带动两个夹爪将电子计算器按键放到工人所在输送带上，从而完成对电子计算器按键的取件工作。在单模具注塑机加工时，可以只使用其中一个垂直气缸和夹爪，使得本实用新型有更多的用途；伺服电机32可以使得旋转框30向两个方向旋转，使得两个夹爪可以在两个方向上送料给不同的工人，方便多个工人在不同的空间进行码垛操作，提高了生产效率；第三气缸15通过齿条16带动齿轮14旋转，进而使得固定在支撑座2上的旋转臂旋转，从而方便调整旋转臂与注塑机的位置，同时也方便两个夹爪和两个垂直气缸的维修。旋转框30为凸台3031和凹槽3011连接结构，方便机械手的安装和拆卸。