一种精密注塑机用高速连杆机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种精密注塑机高速连杆机器人，可用于医疗行业的精密注塑机取件或者轻载型产品搬运装配等，属于机器人技术领域。

背景技术：

现有的注塑机器人(机械手)在30吨以上的注塑机上很常见，但在10吨左右的精密注塑机上却很少见，尤其是对于注塑出来的产品尺寸比较小，注塑产品的精度要求高，注塑机开合频率高(开合一次3-5s),在短时间内精准的将产品取出来难度较大。

本发明就是为了解决德国boy-10t注塑机高速取料的难题而生，可推广应用到高精度轻量产品的快速取出和搬运领域。

技术实现要素：

高速连杆机器人由两轴组成，一轴动作前进后退，另一轴由旋转动作转换弧线运动，左右和上下两个方向可同时动作，该设备用于微小型注塑机取件或者轻载型产品搬运，其占地空间小，安装方便，结构紧凑，重量轻，具有高效性，灵活性，经济性等特点，可与注塑机集成一体，也可用于各式短距离之间物品高速搬运。

本发明解决其技术问题的技术方案是：

高速连杆机械人主要由五部分组成：

1、基座部连接整个运动部分主体，可根据实际安装条件特殊定制各种尺寸和安装方式，可垂直安装，可侧挂；

2、前进后退部采用直线模组集成，或伺服驱动，或气缸驱动，其位移行程可根据实际需求调整；

3、旋转部连接前进后退部，驱动方式由伺服的旋转动作转换为末端的弧线运动，即上下和左右同时动作，其运动轨迹可根据实际点位调整，灵活多变；

4、连杆部作为桥梁连接旋转部和手臂部，其长度决定弧线运动轨迹；

5、手臂部末端安装夹具根据旋转部动作角度完成两点之间弧线位移，传动方式由直线导杆配合精密级线性轴承，其精密度高，运行速度快，尤其适用于短距离传送。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

现有的注塑机器人(机械手)主要集中应用在30吨以上的注塑机上面，对于10吨级别的进口精密注塑机，其注塑产品小(几个厘米长宽)，产品质量轻(几克到几百克)，注塑周期短(3-5s一个周期)，现有的产品无法满足这个要求，本发明的高速连杆机械手能在5s内将产品从boy-10t注塑机里取出来(10吨注塑机，机器人的取件距离为1米以内)，是一种新型的告诉高精度连杆机器人。

附图说明

图1为本发明应用图。

图2为本发明高速连杆机器人的动作示意图。

图3为本发明总体结构示意图。

图4本发明的基座和直线模组图

图5为本发明的旋转部示意图。

图6为本发明的连杆部示意图

图中各编号对应模组如下，

其包括1：基座2：直线模组6：旋转部伺服电机7：电机固定板8：倍速同步带轮9：高精度无缝带10：旋转基座11：从动轴轴承座12：主动轮13：轴承封盖1，14：精密深沟球轴承15：主轴轴承座16：轴承封盖2，17：精密深沟球轴承18：精密深沟球轴承19：轴承封盖3，20：连杆21：精密性线性轴承22：线性导杆23：连杆轴24：手臂25：夹具连接板26：夹具组27：电气部

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。

如图1至图6所示，为符合本发明的一种精密注塑机用高速连杆机器人，其包括1：基座2：直线模组6：旋转部伺服电机7：电机固定板8：倍速同步带轮9：高精度无缝带10：旋转基座11：从动轴轴承座12：主动轮13：轴承封盖1，14：精密深沟球轴承15：主轴轴承座16：轴承封盖2，17：精密深沟球轴承18：精密深沟球轴承19：轴承封盖3，20：连杆21：精密性线性轴承22：线性导杆23：连杆轴24：手臂25：夹具连接板26：夹具组27：电气部。

所述的基座部1连接整个运动部分主体，可根据实际安装条件特殊定制各种尺寸和安装方式，可垂直安装，可侧挂，基座部1由基座1和直线模组2组成；

所述的前进后退部2由旋转部伺服电机6、电机固定板7、倍速同步带轮8、高精度无缝带9、主动轮12、轴承封盖1(13)组成，采用直线模组集成，或伺服驱动，或气缸驱动，其位移行程可根据实际需求调整；

所述的旋转部3连接前进后退部2，由旋转基座10、从动轴轴承座11、精密深沟球轴承14、主轴轴承座15、轴承封盖2(16)、17：精密深沟球轴组成，驱动方式由伺服的旋转动作转换为末端的弧线运动，即上下和左右同时动作，其运动轨迹可根据实际点位调整，灵活多变；

所述的连杆部4作为桥梁连接旋转部3和手臂部5，由精密深沟球轴承18轴承封盖3(19)连杆20精密性线性轴承21线性导杆22连杆轴23组成，其长度决定弧线运动轨迹；

所述的手臂部5末端安装夹具26根据旋转部3动作角度完成两点之间弧线位移，传动方式由线性导杆22配合精密级线性轴承21，其精密度高，运行速度快，尤其适用于短距离传送。手臂部5由手臂24、夹具连接板25、夹具组26组成。

本发明所述一种精密注塑机用高速连杆机器人，由两轴组成，一轴动作前进后退，另一轴由旋转动作转换弧线运动，左右和上下两个方向可同时动作，该设备用于微小型注塑机取件或者轻载型产品搬运，其占地空间小，安装方便，结构紧凑，重量轻，具有高效性，灵活性，经济性等特点，可与注塑机集成一体，也可用于各式短距离之间物品高速搬运。

本发明不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不断经过创造性的改进，进一步的行程可扩展到更长，速度可以做的更快，精度可优化到更高，由此所作出的种种变换，均落在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.本发明的一种精密注塑机用高速连杆机器人，其包括基座，直线模组，旋转部伺服电机，电机固定板，倍速同步带轮，高精度无缝带，旋转基座，从动轴轴承座，主动轮，轴承封盖1，精密深沟球轴承，主轴轴承座，轴承封盖，精密深沟球轴承，精密深沟球轴承，轴承封盖，连杆，精密性线性轴承，线性导杆，连杆轴，手臂，夹具连接板，夹具组，电气部。其特征是：所述一种精密注塑机用高速连杆机器人底座由基座和直线模组组成，基座部连接整个运动部分主体，可根据实际安装条件特殊定制各种尺寸和安装方式，可垂直安装，可侧挂。

2.如权利要求1项所述的一种精密注塑机用高速连杆机器人，其特征在于：所述的前进后退部由旋转部伺服电机、电机固定板、倍速同步带轮、高精度无缝带、主动轮、轴承封盖1组成，采用直线模组集成，或伺服驱动，或气缸驱动，其位移行程可根据实际需求调整；

3.如权利要求2项所述的一种精密注塑机用高速连杆机器人，其特征在于：所述的旋转部连接前进后退部，由旋转基座、从动轴轴承座、精密深沟球轴承、主轴轴承座、轴承封盖16、精密深沟球轴组成，驱动方式由伺服的旋转动作转换为末端的弧线运动，即上下和左右同时动作，其运动轨迹可根据实际点位调整，灵活多变；

4.如权利要求3项所述的一种精密注塑机用高速连杆机器人，其特征在于：所述的连杆部作为桥梁连接旋转部和手臂部，由精密深沟球轴承轴承封盖3、连杆、精密性线性轴承、线性导杆、连杆轴、组成，其长度决定弧线运动轨迹；

5.如权利要求4项所述的一种精密注塑机用高速连杆机器人，其特征在于：所述的手臂部末端安装夹具根据旋转部动作角度完成两点之间弧线位移，传动方式由线性导杆配合精密级线性轴承，其精密度高，运行速度快，尤其适用于短距离传送。手臂部由手臂、夹具连接板、夹具组组成；

6.如权利要求5项所述的一种精密注塑机用高速连杆机器人，其特征在于：由基座部、前进后退部、旋转部、连杆部、手臂部、电气部六部分组成，其臂长、精度和速度均可根据实际情况定制。

技术总结
本发明公开了一种高速连杆机器人，其由基座部、前进后退部、旋转部、连杆部、手臂部和末端夹具组成，一轴动作前进后退，另一轴由旋转动作转换弧线运动，左右和上下两个方向可同时动作，其驱动方式为伺服或气动，传动部分由直线导杆和精密线性轴承完成。该设备用于微小型注塑机取件或者轻载型产品搬运，其占地空间小，安装方便，结构紧凑，重量轻，具有高效性，灵活性，经济性等特点，可与注塑机集成一体，也可用于各式短距离之间物品高速搬运。

技术研发人员：鲁精英
受保护的技术使用者：中创智造(苏州)智能装备科技有限公司
技术研发日：2020.04.11
技术公布日：2020.12.04