一种七轴螺母自动埋入机械手的制作方法

本发明涉及一种机械手，特别是涉及一种七轴螺母自动埋入机械手。

背景技术：

在水管加工生产过程中，经常需要在水管内埋入螺母，为了提高螺母埋入水管的加工效率，在螺母内埋入水管前，需要先通过螺母上料道将螺母向工作台自动上料，然后再将螺母放置在螺母上料治具内，最后由机械手驱动螺母埋入治具统一夹取上料治具内的螺母并将螺母埋入水管内，但是目前的机械手大多为单线操作，其螺母埋入效率较低。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种七轴螺母自动埋入机械手，能通过七轴伺服系统控制两组机械手同时进行工作，通过七轴运动走法，共同完成螺母取料、螺母埋入、螺母检测、螺母剪切等工作，可大大提高螺母埋入及后续加工效率。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种七轴螺母自动埋入机械手，包括两组安装架，两组所述安装架的顶面均水平固定安装有前后移动轴，且两组前后移动轴平行设置，两组所述前后移动轴之间活动安装有可沿前后移动轴前后移动的左右移动轴，所述左右移动轴上活动安装有两组可沿左右移动轴左右移动的左右移动滑动座，所述左右移动滑动座上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座上下移动的机械臂，所述机械臂的下端通过机械手指安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具。

作为本发明的一种优选技术方案，所述前后移动轴的一侧固定安装有水管剪切机械手，所述水管剪切机械手上固定安装有水管剪切刀具。

作为本发明的一种优选技术方案，所述前后移动轴的顶面设置有前后移动滑轨，所述前后移动滑轨上滑动安装有前后移动滑板，且所述前后移动轴上安装有驱动前后移动滑板前后移动的直线电机，所述左右移动轴的两端分别固定安装于两块前后移动滑板上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述左右移动轴的侧面设置有左右移动滑轨，所述左右移动滑动座滑动安装于左右移动滑轨上，且所述左右移动轴上安装有驱动左右移动滑动座左右移动的直线电机。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂通过上下移动滑轨滑动安装于左右移动滑动座上，且所述左右移动滑动座上安装有驱动机械臂上下移动的直线电机。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂的下端通过一号电机驱动的一号连接轴与机械手指可旋转传动连接，所述机械手指通过二号电机驱动的二号连接轴与螺母埋入检测工装治具可旋转传动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述螺母埋入检测工装治具上安装有用于卡装吸附水管的卡槽，所述卡槽内安装有用于顶出水管的电动顶杆。

与现有技术相比，本发明能达到的有益效果是：

本发明设置有七轴私服系统，可通过七轴伺服系统控制两组机械手同时进行工作，通过七轴运动走法，共同完成螺母取料、螺母埋入、螺母检测、螺母剪切等工作，可大大提高螺母埋入及后续加工效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明机械手右侧驱动结构的放大示意图；

其中：1、安装架；2、前后移动轴；3、水管剪切机械手；4、左右移动轴；5、机械臂；6、机械手指；7、螺母埋入检测工装治具；8、水管剪切刀具；9、前后移动滑轨；10、前后移动滑板；11、左右移动滑轨；12、左右移动滑动座。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1-2所示，一种七轴螺母自动埋入机械手，包括两组安装架1，两组安装架1的顶面均水平固定安装有前后移动轴2，且两组前后移动轴2平行设置，两组前后移动轴2之间活动安装有可沿前后移动轴2前后移动的左右移动轴4，左右移动轴4上活动安装有两组可沿左右移动轴4左右移动的左右移动滑动座12，左右移动滑动座12上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座12上下移动的机械臂5，机械臂5的下端通过机械手指6安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具7。

前后移动轴2的一侧固定安装有水管剪切机械手3，水管剪切机械手3上固定安装有水管剪切刀具8，可将成排加工的水管剪切成独立的水管件。

前后移动轴2的顶面设置有前后移动滑轨9，前后移动滑轨9上滑动安装有前后移动滑板10，且前后移动轴2上安装有驱动前后移动滑板10前后移动的直线电机，左右移动轴4的两端分别固定安装于两块前后移动滑板10上，可通过直线电机驱动左右移动轴4整体前后移动。

左右移动轴4的侧面设置有左右移动滑轨11，左右移动滑动座12滑动安装于左右移动滑轨11上，且左右移动轴11上安装有驱动左右移动滑动座12左右移动的直线电机，可通过直线电机驱动滑动座以及机械臂整体左右移动。

机械臂5通过上下移动滑轨滑动安装于左右移动滑动座12上，且左右移动滑动座12上安装有驱动机械臂5上下移动的直线电机，可通过直线电机驱动机械臂上下移动。

机械臂5的下端通过一号电机驱动的一号连接轴与机械手指6可旋转传动连接，可通过一号电机和一号连接轴驱动机械手指以及工装治具整体旋转，机械手指6通过二号电机驱动的二号连接轴与螺母埋入检测工装治具7可旋转传动连接，可通过二号电机和二号连接轴驱动工装治具在机械手指上进行旋转。

螺母埋入检测工装治具7上安装有用于卡装吸附水管的卡槽，卡槽内安装有用于顶出水管的电动顶杆，可通过卡槽吸附卡装埋入螺母的水管，从而方便通过该机械手将水管输送到检测机构进行检测，当检测完成后，再通过电动顶杆顶出下料。

本发明设置有2个x轴（前后移动轴2）、2个y轴（机械臂5）、1个z轴（左右移动轴4），同时机械手下端还有w1轴（一号连接轴）及w2轴（二号连接轴），共7轴；2个x轴供左右移动z轴前后移动，2个机械手同时向两边负责螺母治具取料、螺母埋入后的水管成品送去剪切的左右横移运动，2个y轴上下移动，2个机械手a同时负责螺母治具取料、螺母埋入后的水管成品送去剪切的上下运动；1个z轴前后移动，将整个机械臂进行前后移动，以适用不同规格螺母埋入加工，扩大不同螺母加工适用的范围

负责将螺母埋入水管的机械手a、b的机械手终端，有w1轴和w2轴，控制机械手终端翻转3个面（将螺母治具上一侧的螺母埋入到水管一侧，然后翻转180度，将螺母治具上另一侧的螺母埋入到另一侧水管，然后再翻转90度，将埋入好的水管成品放到检测机构处检测是否每个水管都埋入正常），以实现对两端的螺母进行埋入的加工，以及对以埋入螺母后的成品进行整体检测的工作。

本发明的实施方式不限于此，按照本发明的上述实施例内容，利用本领域的常规技术知识和惯用手段，在不脱离本发明上述基本技术思想前提下，以上优选实施例还可以做出其它多种形式的修改、替换或组合，所获得的其它实施例均落在本发明权利保护范围之内。

技术特征：

1.一种七轴螺母自动埋入机械手，包括两组安装架（1），其特征在于，两组所述安装架（1）的顶面均水平固定安装有前后移动轴（2），且两组前后移动轴（2）平行设置，两组所述前后移动轴（2）之间活动安装有可沿前后移动轴（2）前后移动的左右移动轴（4），所述左右移动轴（4）上活动安装有两组可沿左右移动轴（4）左右移动的左右移动滑动座（12），所述左右移动滑动座（12）上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座（12）上下移动的机械臂（5），所述机械臂（5）的下端通过机械手指（6）安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具（7）。

2.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述前后移动轴（2）的一侧固定安装有水管剪切机械手（3），所述水管剪切机械手（3）上固定安装有水管剪切刀具（8）。

3.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述前后移动轴（2）的顶面设置有前后移动滑轨（9），所述前后移动滑轨（9）上滑动安装有前后移动滑板（10），且所述前后移动轴（2）上安装有驱动前后移动滑板（10）前后移动的直线电机，所述左右移动轴（4）的两端分别固定安装于两块前后移动滑板（10）上。

4.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述左右移动轴（4）的侧面设置有左右移动滑轨（11），所述左右移动滑动座（12）滑动安装于左右移动滑轨（11）上，且所述左右移动轴（4）上安装有驱动左右移动滑动座（12）左右移动的直线电机。

5.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述机械臂（5）通过上下移动滑轨滑动安装于左右移动滑动座（12）上，且所述左右移动滑动座（12）上安装有驱动机械臂（5）上下移动的直线电机。

6.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述机械臂（5）的下端通过一号电机驱动的一号连接轴与机械手指（6）可旋转传动连接，所述机械手指（6）通过二号电机驱动的二号连接轴与螺母埋入检测工装治具（7）可旋转传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种七轴螺母自动埋入机械手，其特征在于，所述螺母埋入检测工装治具（7）上安装有用于卡装吸附水管的卡槽，所述卡槽内安装有用于顶出水管的电动顶杆。

技术总结
本发明公开了一种七轴螺母自动埋入机械手，包括两组安装架，两组安装架的顶面均水平固定安装有前后移动轴，且两组前后移动轴平行设置，两组前后移动轴之间活动安装有可沿前后移动轴前后移动的左右移动轴，左右移动轴上活动安装有两组可沿左右移动轴左右移动的左右移动滑动座，左右移动滑动座上竖直活动安装有可沿左右移动滑动座上下移动的机械臂，机械臂的下端通过机械手指安装有可三面翻转的螺母埋入检测工装治具；本发明设置有七轴私服系统，可通过七轴伺服系统控制两组机械手同时进行工作，通过七轴运动走法，共同完成螺母取料、螺母埋入、螺母检测、螺母剪切等工作，可大大提高螺母埋入及后续加工效率。

技术研发人员：郭其端
受保护的技术使用者：中山市东润智能装备有限公司
技术研发日：2020.09.06
技术公布日：2020.11.24