一种清扫机器人的制作方法

本实用新型属于清扫设备技术领域，尤其涉及一种清扫机器人。

背景技术：

随着时代的发展和科技的进步，光伏领域的各项技术已得到了长足的发展和进步。光伏(Photovoltaic)：是太阳能光伏发电系统(Solar power system)的简称，是一种利用太阳电池半导体材料的光伏效应，将太阳光辐射能直接转换为电能的一种新型发电系统，有独立运行和并网运行两种方式。在光伏领域中，光伏板(组件)是重要的部分，光伏板是一种暴露在阳光下便会产生直流电的发电装置，由几乎全部以半导体物料(例如硅)制成的薄身固体光伏电池组成。而随着光伏板应用的普及，对光伏板清理装置也有了更多的要求，目前的光伏板清理装置，在自动清理能力、不平表面适应性等方面，仍有所欠缺。

技术实现要素：

本实用新型是为了克服现有技术中的不足，提供了一种结构合理，能有效对光伏板表面进行自动清扫，且在清扫过程中具有自适应缓冲调节能力，可在经过光伏板拼接处等不平表面时进行适应性调整，噪音相对小，结构不易损坏，工作过程稳定性好的清扫机器人。

了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种清扫机器人，包括

主机身、设置在主机身上的动力电机及由动力电机带动的若干螺旋滚刷，螺旋滚刷处在主机身下方；

所述主机身上设有齿轮箱，齿轮箱包括主齿轮、后驱轴齿轮、前驱轴齿轮及驱刷齿轮，后驱轴齿轮与主齿轮传动联接，前驱轴齿轮与主齿轮传动联接，驱刷齿轮与主齿轮传动联接，驱刷齿轮上设有驱刷轴，各螺旋滚刷均与驱刷轴同轴连接；

主齿轮与驱动电机的输出轴连接，后驱轴齿轮上设有后驱轴，后驱轴上设有后驱中轮，前驱轴齿轮上设有前驱轴，前驱轴上设有前驱中轮及两个前边轮结构，前驱轴两端均设有前联轴器，前联轴器与前边轮结构一一对应；

在对应的前联轴器与前边轮结构中：前边轮结构包括前浮箱、前长轮轴、前外万向节、前驱边轮及与可相对前浮箱上下移动的前边轮轴，前长轮轴一端通过前联轴器与前驱轴连接，前长轮轴另一端通过前外万向节与前边轮轴连接，前长轮轴穿过设置在前浮箱上的前箱开口，前浮箱内设有用于下压前边轮轴的前浮弹簧。

在一个前边轮结构中：前边轮轴上设有处在前浮箱中的前固定座，前固定座与前边轮轴之间通过前轴承连接，前浮箱中设有与前浮箱滑动连接的前安装块，前安装块滑动方向为上下方向，前固定座设置在前安装块上，前安装块顶面上设有前定位槽，前浮弹簧上端接触前浮箱内顶部，前浮弹簧下端处在前定位槽中。

所述后驱轴上设有两个后边轮结构，后边轮结构包括后浮箱、后外万向节、后驱边轮及与可相对后浮箱上下移动的后边轮轴，后长轮轴穿过设置在后浮箱上的后箱开口，后动箱内设有用于下压后边轮轴的后浮弹簧。

在一个后边轮结构中：后边轮轴上设有处在后浮箱中的后固定座，后固定座与后边轮轴之间通过后轴承连接，后浮箱中设有与后浮箱滑动连接的后安装块，后安装块滑动方向为上下方向，后固定座设置在后安装块上，后安装块顶面上设有后定位槽，后浮弹簧上端接触后浮箱内顶部，后浮弹簧下端处在后定位槽中。

所述驱动电机的输出轴的转速为后驱轴转速的1.2倍，后驱轴转速与前驱轴转速一致，后驱轴转速为驱刷轴转速的4.86倍。

本实用新型的有益效果是：结构合理，能有效对光伏板表面进行自动清扫，且在清扫过程中具有自适应缓冲调节能力，可在经过光伏板拼接处等不平表面时进行适应性调整，噪音相对小，结构不易损坏，工作过程稳定性好；传动平稳，回差小，噪音小，受环境影响小；齿轮箱分配转速合理，瞬间传动比恒定且稳定性高，降低电机负载，整机传动效率高。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的底部结构示意图；

图3是图2中A处的放大图；

图4是图2中B处的放大图；

图5是本实用新型齿轮箱的局部结构示意图；

图6是本实用新型前浮箱处的结构示意图；

图7是本实用新型后浮箱处的结构示意图。

图中：主机身1、螺旋滚刷2、齿轮箱3、主齿轮31、后驱轴齿轮32、前驱轴齿轮33、驱刷齿轮34、后驱中轮41、前驱中轮42、前浮箱51、前长轮轴52、前外万向节53、前驱边轮54、前边轮轴55、前浮弹簧56、前固定座57、前轴承58、前安装块59、后浮箱61、后驱边轮62、后边轮轴63、后浮弹簧64、后固定座65、后轴承66、后安装块67。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

如图1至图7所示的实施例中，一种清扫机器人，包括

主机身1、设置在主机身上的动力电机及由动力电机带动的若干螺旋滚刷2，螺旋滚刷处在主机身下方；

所述主机身上设有齿轮箱3，齿轮箱包括主齿轮31、后驱轴齿轮32、前驱轴齿轮33及驱刷齿轮34，后驱轴齿轮与主齿轮传动联接，前驱轴齿轮与主齿轮传动联接，驱刷齿轮与主齿轮传动联接，驱刷齿轮上设有驱刷轴，各螺旋滚刷均与驱刷轴同轴连接；

主齿轮与驱动电机的输出轴连接，后驱轴齿轮上设有后驱轴，后驱轴上设有后驱中轮41，前驱轴齿轮上设有前驱轴，前驱轴上设有前驱中轮42及两个前边轮结构，前驱轴两端均设有前联轴器，前联轴器与前边轮结构一一对应；

在对应的前联轴器与前边轮结构中：前边轮结构包括前浮箱51、前长轮轴52、前外万向节53、前驱边轮54及与可相对前浮箱上下移动的前边轮轴55，前长轮轴一端通过前联轴器与前驱轴连接，前长轮轴另一端通过前外万向节与前边轮轴连接，前长轮轴穿过设置在前浮箱上的前箱开口，前浮箱内设有用于下压前边轮轴的前浮弹簧56。

齿轮箱内各齿轮均与主齿轮传动联接。可以是直接啮合，也可以通过一或多个过渡齿轮来实现传动，这属于现有技术，具体形式可根据需求进行选择。螺旋滚刷的动力和前进动力都来自动力电机，动力通过齿轮箱来实现传动、分配。

在一个前边轮结构中：前边轮轴上设有处在前浮箱中的前固定座57，前固定座与前边轮轴之间通过前轴承58连接，前浮箱中设有与前浮箱滑动连接的前安装块59，前安装块滑动方向为上下方向，前固定座设置在前安装块上，前安装块顶面上设有前定位槽，前浮弹簧上端接触前浮箱内顶部，前浮弹簧下端处在前定位槽中。前驱边轮属于主动轮，前驱边轮可相对前浮箱上下移动，当经过光伏板拼接处等不平表面时，前驱边轮可以适应性上下浮动(上下移动)，同时前浮弹簧收缩或伸长，从而不易产生较大的噪音，且具备一定的缓冲效果，可对各结构进行有效保护。当前边轮轴(与前驱边轮)相对前浮箱上下移动时，由于前外万向节的存在，转动动力依然可以从前长轮轴传至前边轮轴，所以前驱边轮上下浮动时，不影响正常传动。

所述后驱轴上设有两个后边轮结构，后边轮结构包括后浮箱61、后驱边轮62及与可相对后浮箱上下移动的后边轮轴63，后长轮轴穿过设置在后浮箱上的后箱开口，后动箱内设有用于下压后边轮轴的后浮弹簧64。

在一个后边轮结构中：后边轮轴上设有处在后浮箱中的后固定座65，后固定座与后边轮轴之间通过后轴承66连接，后浮箱中设有与后浮箱滑动连接的后安装块67，后安装块滑动方向为上下方向，后固定座设置在后安装块上，后安装块顶面上设有后定位槽，后浮弹簧上端接触后浮箱内顶部，后浮弹簧下端处在后定位槽中。后驱边轮属于从动轮，后驱边轮可相对后浮箱上下移动，当经过光伏板拼接处等不平表面时，后驱边轮可以适应性上下浮动(上下移动)，同时后浮弹簧收缩或伸长，从而不易产生较大的噪音，且具备一定的缓冲效果，可对各结构进行有效保护。

所述驱动电机的输出轴的转速为后驱轴转速的1.2倍，后驱轴转速与前驱轴转速一致，后驱轴转速为驱刷轴转速的4.86倍。

需要指出的是，本实用新型中的“后驱结构”与“前驱结构”是可以互相替换的，例如，可以是前驱中轮设置在螺旋滚刷与后驱中轮之间，也可以是后驱中轮设置在螺旋滚刷与前驱中轮之间。

若采用所有轮子驱动的形式，则动力传动距离长，动力损耗大，若采用双侧边轮同轴驱动的形式，由于光伏板上有些部位不平整，容易出现一个轮子架空现象，摩擦力也不够。

本实用新型工作时，主机身及各结构一边前进(或后退)，螺旋滚刷一边转动，从而可自动对光伏板表面进行清扫。主机身及各结构前进过程中，当经过光伏板拼接处等不平表面时，后驱边轮可相对后浮箱上下移动，同时后浮弹簧收缩或伸长，前驱边轮可相对后浮箱上下移动，同时前浮弹簧收缩或伸长，从而主机身可始终保持在较为平稳的状态。