机器人输胶管的固定装置的制作方法

本实用新型涉及汽车自动涂胶技术领域。更具体地说，本实用新型涉及一种机器人输胶管的固定装置。

背景技术：

为了提高汽车的顶盖、前后盖、四门等工件的涂胶效率及质量，越来越多的汽车制造企业引进了机器人自动涂胶设备，机器人在涂胶的过程中根据涂胶轨迹来控制胶枪的旋转移动，而输胶管路与胶枪连接，胶管必然会跟随胶枪一起旋转移动，若胶管的布置不合理，会经常发生胶管或部拉扯或拖沓的现象，严重的还会导致机器故障，影响涂胶效率，造成经济损失。然而，传统的输胶管路往往设置于工位的上部，在胶管上设置若干吊点，胶管通过吊装支架及滑板机构悬挂在机器人的上方，涂胶过程中，机器人带着胶枪沿涂胶轨迹从涂胶近点移动到涂胶远点或者从涂胶远点移动到涂胶近点的过程中，一旦滑板机构上的胶管吊点发生卡滞，必然会导致胶管拉扯或拖沓的现象，严重时，发生胶管拉断或胶管与机器人轴臂缠绕，必须停机维修，严重影响涂胶效率，造成经济损失。虽然有的滑板机构中设置了平衡器防止滑板上的吊点卡滞，仍然不能完全排除故障的发生。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型还有一个目的是提供一种结构简单，安装方便，可以避免输胶管在输胶的过程中发生拉扯和拖沓现象的固定装置。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种机器人输胶管的固定装置，所述机器人为六轴机器人，包括可水平转动的第一轴臂、可前后摆动的、竖向设置在所述第一轴臂前端的第二轴臂以及可上下摆动、轴向旋转的、设置在所述第二轴臂上端的第三轴臂，其特征在于，所述固定装置沿输胶管走向依次包括设置在所述第一轴臂后端的第二安装座、设置在所述第二轴臂下端的第三安装座、设置在所述第二轴臂上端的第四安装座以及设置在所述第三轴臂后端的第五安装座，所述第二安装座、第三安装座、第四安装座以及第五安装座均用于排布输胶管和电缆线；

其中，所述第五安装座包括：

水平设置的盒体，所述盒体设有贯穿盒体前、后两端的通孔，所述通孔内卡设有带预压力的弹簧，所述弹簧的前、后两端分别设置第一球形挡块和第二球形挡块，所述输胶管依次穿过第二球形挡块、弹簧以及第一球形挡块且和所述第一球形挡块固定连接；以及

管线包，其设置在所述盒体的侧面，用于排布电缆线，所述管线包包括J型壳体以及设置在所述J型壳体两端的线缆分束固定块。

优选地，本机器人输胶管10的固定装置，还包括设置在地面上的第一安装座，所述第一安装座8包括立柱以及设置在所述立柱上的两个第一输胶管卡和第一电缆线管卡，所述第一电缆线管卡内部设置可旋转一定角度的、球形的万向节。

优选地，本机器人输胶管的固定装置，包括设置在所述机器人的第三轴臂的前端的第六安装座9，所述第六安装座包括：

用于穿设电缆线的卡环，所述卡环与所述第三轴臂的前端固定连接；

延长杆，其水平设置在所述卡环的一侧，所述延长杆上可滑动地设置抱箍，所述抱箍通过支架与第六电缆线管卡连接，所述支架上设有多个不同方位的螺纹孔，以使得所述第六电缆线管卡呈现不同的方向。

优选地，所述第二安装座包括U型折弯板，所述U型折弯板的外侧设置两个第二输胶管10卡，所述U型折弯板的内衬设置第二电缆线管卡。

优选地，所述第三安装座包括第一安装板，所述第一安装板为“凸”字形，其中部设有第三电缆线11管卡，所述第一安装板的两侧分别设有第三输胶管卡。

优选地，所述第四安装座包括第二安装板，所述第二安装板为“凸”字形，其中部设有第四电缆线11管卡，所述第二安装板的两侧分别设有第四输胶管卡。

优选地，任意一个输胶管卡包括与输胶管外径匹配的内箍以及设置所述内箍外的外箍，所述内箍由两个端部设有扣件的半圆形塑料管套组成，所述外箍由相互铰接的上箍和下箍组成，所述上箍和下箍之间具有容纳所述内箍的容置空间。

优选地，任意一个电缆线管卡包括相互铰接的上盖和下底座，所述上盖和下底座之间具有容纳电缆线的空间。

本实用新型至少包括以下有益效果：

1、本实用新型的输胶管固定装置直接安装在机器人轴臂上，输胶管10通过管卡固定，从地面延伸到机器人第三轴臂，当机器人涂胶远胶点时，机器人牵引输胶管10从盒体中伸出到达涂胶点，不会发生胶管拉扯损坏的现象；当胶枪从涂胶远点返回至涂胶近点时，盒体中的弹簧在压力的作用下迫使胶管收缩进入盒体，确保胶管不出现过长拖沓干涉，避免了输胶管与机器人发生干涉，可以大大地降低设备故障率，提升涂胶效率。

2、本实用新型的胶管固定装置结构简单，安装方便。

3、本实用新型的胶管固定装置使胶管的布置更加紧凑，使涂胶现场的布局更加整体美观。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型所述第一安装座的结构示意图；

图3为本实用新型所述第二安装座的结构示意图；

图4为本实用新型所述第三安装座的结构示意图；

图5为本实用新型所述第四安装座的结构示意图；

图6为本实用新型所述第五安装座的结构示意图；

图7为本实用新型所述第六安装座的结构示意图；

图8为本实用新型输胶管卡的结构示意图；

图9为本实用新型电缆线管卡的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得；在本实用新型的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-9所示，本实用新型提供一种机器人输胶管10的固定装置，所述机器人为六轴机器人，包括可水平转动的第一轴臂1、可前后摆动的、竖向设置在所述第一轴臂1前端的第二轴臂2以及可上下摆动、轴向转动的、设置在所述第二轴臂2上端的第三轴臂3，所述固定装置沿输胶管10走向依次包括设置在所述第一轴臂1后端的第二安装座4、设置在所述第二轴臂2下端的第三安装座5、设置在所述第二轴臂2上端的第四安装座6以及设置在所述第三轴臂3后端的第五安装座7，所述第二安装座4、第三安装座5、第四安装座6以及第五安装座7均用于排布输胶管10和电缆线11；

其中，所述第五安装座7包括：

水平设置的盒体71，所述盒体包括前端盖711、后端盖712以及连接于所述前、后端盖的4个倒角处的撑杆713，盒体具有贯穿前、后两端的通孔，所述通孔内卡设有带预压力的弹簧714，所述弹簧的前、后两端分别设置第一球形挡块715和第二球形挡块716，所述输胶管10依次穿过第二球形挡块712、弹簧以及第一球形挡块且和所述第一球形挡块固定连接；以及

管线包72，其设置在所述盒体的侧面，用于排布电缆线11，所述管线包包括J型壳体721以及设置在所述J型壳体两端的线缆分束固定块722。

优选地，本机器人输胶管10的固定装置，还包括设置在地面上的第一安装座8，所述第一安装座8包括立柱81以及设置在所述立柱上的两个第一输胶管卡82和第一电缆线管卡83，所述第一电缆线管卡83内部设置可旋转一定角度的、球形的万向节84。

优选地，本机器人输胶管10的固定装置，包括设置在所述机器人的第三轴臂3的前端的第六安装座9，所述第六安装座9包括：

用于穿设电缆线11的卡环91，所述卡环91与所述第三轴臂3的前端固定连接；

延长杆92，其水平设置在所述卡环92的一侧，所述延长杆92上可滑动地设置抱箍93，所述抱箍93通过支架94与第六电缆线管卡95连接，所述支架上设有多个不同方位的螺纹孔，以使得所述第六电缆线管卡95呈现不同的方向。

优选地，所述第二安装座4包括U型折弯板41，所述U型折弯板41的外侧设置两个第二输胶管卡42，所述U型折弯板的内衬设置第二电缆线管卡43。

优选地，所述第三安装座5包括第一安装板51，所述第一安装板51为“凸”字形，其中部设有第三电缆线管卡52，所述第一安装板的两侧分别设有一个第三输胶管卡53。

优选地，所述第四安装座6包括第二安装板61，所述第二安装板为61“凸”字形，其中部设有第四电缆线管卡62，所述第二安装板的两侧分别设有第四输胶管卡63。

优选地，任意一个输胶管卡包括与输胶管10外径匹配的内箍101以及设置所述内箍外的外箍102，所述内箍由两个端部设有扣件的半圆形塑料管套组成，所述外箍由相互铰接的上箍和下箍组成，所述上箍和下箍的远离铰接处的一端设有锁扣103，所述上箍和下箍之间具有容纳所述内箍的容置空间。

优选地，任意一个电缆线11管卡包括相互铰接的上盖111和下底座112，所述上盖111和下底座112之间具有容纳电缆线11的空间。

本实用新型至少包括以下有益效果：

1、本实用新型的输胶管10固定装置直接安装在机器人轴臂上，输胶管10通过管卡固定，从地面延伸到机器人第三轴臂3，当机器人涂胶远胶点时，机器人牵引输胶管10从盒体中伸出到达涂胶点，不会发生胶管拉扯损坏的现象；当胶枪从涂胶远点返回至涂胶近点时，盒体中的弹簧在压力的作用下迫使胶管收缩进入盒体，确保胶管不出现过长拖沓干涉，避免了输胶管10与机器人发生干涉，可以大大地降低设备故障率，提升涂胶效率。

2、本实用新型的胶管固定装置结构简单，安装方便。

3、本实用新型的胶管固定装置使胶管的布置更加紧凑，使涂胶现场的布局更加整体美观。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。