一种用于圆盘定位的夹持装置及夹持方法与流程

本发明涉及一种编码器安装装置，具体涉及一种用于编码器安装的圆盘夹持装置，以及相应的夹持方法。

背景技术：

编码器被应用于转动定位，例如伺服电机的定位。伺服编码器一般包括码盘和信号传感装置，对于磁电式的编码器而言，通常，在玻璃码盘上沉积有电路刻线，在支撑盘下面设有永磁铁，玻璃码盘通过点胶贴合方式固定在支撑盘上，以便于安装使用。

为实现码盘的点胶贴合，现有技术中采用的方法是，先将支撑盘通过转轴锁定，在其上点uv胶，再将玻璃码盘放置到支撑盘上，通过推移玻璃码盘定位，最后用uv灯将胶水固化。例如，中国实用新型专利cn205764734u公开了一种编码器安装机构，包括外置定位组件、安装台以及安装在安装台上的金属托盘、转轴、转动组件和玻璃码盘，其特征在于，所述的安装机构还包括安装在安装台上的码盘自动调整组件，所述的金属托盘锁定在转轴上，所述的码盘自动调整组件夹紧玻璃码盘，通过外置定位组件使玻璃码盘与转轴中心对齐后，将玻璃码盘放置在金属托盘上并粘接，所述的码盘自动调整组件松开玻璃码盘，所述的转动组件通过转轴带动玻璃码盘转动。

上述技术方案中，通过转轴锁定金属托盘（支撑盘），操作时需要人工干预，难以实现全自动化操作。因此，需要对圆盘定位装置进行改进。由于支撑盘的上表面需要进行点胶和玻璃码盘贴合，通常的考虑是采用外周夹持方法来配合自动化设备定位。然而，在本发明的场合，由于支撑盘厚度非常小，通常只有1.5毫米，采用常规的夹持装置会导致圆盘发生倾斜、跳动，使其水平度发生变化，从而影响其与玻璃码盘贴合的精度，而为保证编码器的效果，对贴合精度的要求要达到5微米，常规的夹持装置会导致良品率的下降。因此，现有技术中，对支撑盘的定位只能采用转轴锁定，并通过人工干预保证精度，难以实现全自动化的高精度点胶。

技术实现要素：

本发明的发明目的是提供一种用于圆盘定位的夹持装置，实现对薄形圆片的高精度水平夹持；本发明的另一发明目的是提供一种用于圆盘定位的夹持方法。

为达到上述发明目的，本发明采用的技术方案是：一种用于圆盘定位的夹持装置，包括支撑台、固定夹持件和活动夹持件，所述固定夹持件和活动夹持件的相应侧面之间构成圆盘的夹持空间，所述活动夹持件末端具有一斜面，设有一斜销驱动机构，所述斜销驱动机构的驱动杆上具有与所述活动夹持件上的斜面配合的驱动斜面，所述活动夹持件被第一滑道限位，具有沿夹紧所述活动夹持件的方向运动的自由度；所述驱动杆被第二滑道限位，所述第二滑道的滑动方向与所述第一滑道的滑动方向垂直。

上述技术方案中，通过设置斜销驱动机构，使得驱动装置不直接作用在被夹持圆盘上，而是先接触活动夹持件，利用斜面改变受力方向，通过活动夹持件再接触被夹持圆盘。在此过程中，避免了驱动装置启动时存在的振动现象对圆盘的影响，同时，通过受力转向及其中的作用间隙缓冲，保证了圆盘不会由于冲击力发生倾斜、跳动等情况，从而保证了夹持的稳定性。

进一步的技术方案，所述活动夹持件的上方可滑动地贴合设有压板。通过压板对活动夹持件在竖直方向上进行限位，保证了活动夹持件在水平方向滑动，活动夹持件与圆盘的接触位置处不存在侧向作用力，圆盘不会发生倾转或跳动。

上述技术方案中，所述第一滑道的滑动方向平行与经过所述活动夹持件夹持所述圆盘时的接触受力中心点的圆盘的法线方向。

优选的技术方案，所述活动夹持件末端的斜面与第一滑道的滑动方向之间的夹角在50°～65°之间。通过该角度设置，可以用较小的驱动力提供较大的夹紧力，同时使活动夹持件以更小的速度与圆盘接触，保证夹持的稳定性。

上述技术，所述斜销驱动机构中，驱动杆由气缸驱动。

进一步的技术方案，所述活动夹持件具有使其远离夹持空间的复位弹簧。

为实现本发明的另一发明目的，提供一种用于圆盘定位的夹持方法，采用上述夹持装置实现，准备状态下，所述斜销驱动机构的驱动杆回收，活动夹持件远离夹持空间，先由机械手将圆盘放置到所述夹持空间处，使圆盘处于水平状态，斜销驱动机构动作，驱动杆伸出，其端部斜面压迫活动夹持件，使活动夹持件沿第一滑道滑移，接触并压迫所述圆盘，使圆盘被定位于活动夹持件和固定夹持件之间。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1、本发明通过设置斜销驱动机构，避免了在夹持过程中超薄形的圆盘产生倾斜、跳动的情况，提高了夹持精度，从而，可以对薄形圆盘采用外周夹持方式固定，为实现全自动化操作提供了基础。

2、本发明的斜销驱动机构，可以对驱动力起到放大作用，由此增加了夹持力，保证了夹持的稳定性。

3、本发明采用经过轴心的法线方向的推动力，夹持稳定可靠。

附图说明

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是图1的俯视示意图；

图3是图2的仰视图；

图4是图2的右视图；

图5是实施例中安装在流水线上的示意图。

其中：1、支撑台；2、固定夹持件；3、活动夹持件；4、圆盘；5、驱动杆；6、斜销驱动机构；7、压板；8、槽。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

实施例一：参见图1至图4所示，一种用于圆盘定位的夹持装置，包括支撑台1、固定夹持件2和活动夹持件3，固定夹持件2和活动夹持件3的相应侧面之间构成圆盘4的夹持空间，其中，固定夹持件2固定在支撑台1上，支撑台上开设有l形的槽8，构成第一滑道和第二滑道，活动夹持件3被第一滑道限位，具有沿夹紧所述活动夹持件的方向运动的自由度，活动夹持件3的上方可滑动地贴合设有压板7，使活动夹持件3只能在水平面内滑动；活动夹持件3末端具有一斜面，设有一斜销驱动机构6，斜销驱动机构的驱动杆5上具有与所述活动夹持件3上的斜面配合的驱动斜面，驱动杆5被第二滑道限位，第二滑道的滑动方向与所述第一滑道的滑动方向垂直。

本实施例中，活动夹持件3末端的斜面与第一滑道的滑动方向之间的夹角为60°；活动夹持件具有使其远离夹持空间的复位弹簧。

参见附图5所示，本实施例的夹持装置可以安装在流水线上，准备状态下，所述斜销驱动机构的驱动杆回收，活动夹持件远离夹持空间，当圆盘随流水线运动到达本工位后，先由机械手将圆盘放置到夹持空间处，使圆盘处于水平状态，斜销驱动机构动作，驱动杆伸出，其端部斜面压迫活动夹持件，使活动夹持件沿第一滑道滑移，接触并压迫所述圆盘，使圆盘被定位于活动夹持件和固定夹持件之间。此后，设置在本工位处的点胶贴合装置动作，实现编码盘的高精度点胶贴合。

经测试，采用本实施例的装置，夹持精度在1.2至2微米之间，满足产品精度要求。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种用于圆盘定位的夹持装置及夹持方法，包括支撑台、固定夹持件和活动夹持件，所述固定夹持件和活动夹持件的相应侧面之间构成圆盘的夹持空间，其特征在于：所述活动夹持件末端具有一斜面，设有一斜销驱动机构，所述斜销驱动机构的驱动杆上具有与所述活动夹持件上的斜面配合的驱动斜面，所述活动夹持件被第一滑道限位，具有沿夹紧所述活动夹持件的方向运动的自由度；所述驱动杆被第二滑道限位，所述第二滑道的滑动方向与所述第一滑道的滑动方向垂直。本发明避免了在夹持过程中超薄形的圆盘产生倾斜、跳动的情况，提高了夹持精度，可以对薄形圆盘采用外周夹持方式固定，为实现全自动化操作提供了基础。

技术研发人员：陈志维;蔡子君
受保护的技术使用者：铭研（苏州）自动化设备有限公司
技术研发日：2019.01.10
技术公布日：2019.04.23