，且交叉车辆803加速的情况下，判断为不管交叉车辆803的位置 如何，本车均停止，能够允许发动机自动停止。
[0055] 在前车802减速，且交叉车辆803在接近交叉路口的地方减速的情况下，判断为直 到交叉车辆803横穿，前车802均停止，能够允许发动机自动停止。
[0056] 在前车802减速，且交叉车辆803在远离交叉路口的地方减速的情况下，判断为前 车802在交叉车辆803横穿之前横穿，且判断为本车也暂时停止且马上起步，能够不使发动 机自动停止。
[0057] 图8是表示从本车接近交叉路口且进行本发明的发动机自动停止到再次使发动 机起动的流程的图。
[0058]在本车到达交叉路口附近（步骤751)以后，判断驾驶员是否使制动器工作（步骤 752)，在驾驶员使制动器工作，即开始踏下制动器时（"是"的情况下），由本发明的发动机 自动停止判断部102进行自动停止的判断（步骤753)。在未使制动器工作的情况下，直到 踏下制动器，均反复进行步骤752的判断。由发动机自动停止判断部102判断的结果是，判 断是否允许发动机的自动停止（步骤754)，在判断为允许的情况（"是"的情况下）下，接 着判断驾驶员是否解除了制动器（步骤755)。在未解除制动器，即本车的驾驶员持续踏下 制动器的情况（"否"的情况下）下，持续进行发动机自动停止。在驾驶员解除了制动器的 情况（"是"的情况下）下，本车再次使发动机起动（步骤756)。
[0059]也可应用于搭载有如下控制（ACC控制）的车辆：在如图7所示在存在前车802的 情况下，基于本车速度和在本车前方行驶的前车802的车距，计算本车的目标加速度，来追 随前车802。
[0060] 与图1的实施例不同，图9是搭载有电子控制单元的行驶控制装置的实施例，该电 子控制单元具有前车追随控制（ACC)，该前车追随控制（ACC)基于本车速度和在本车前方 行驶的前车的车距，计算出本车的目标加速度，追随前车。
[0061] 在图9中，在行驶控制装置100上，除搭载有发动机自动停止判断部102和发挥向 发动机控制装置3或制动器控制装置4发送指令的作用的控制管理部103以外，还搭载有 前车追随控制部104。另外，在车辆上，具有用于测定与前车的距离的立体摄像机1和探测 本车速度的车轮速传感器2,且具有制动器控制装置，该制动器控制装置4用于根据基于本 车车速和与在本车前方行驶的前车的车距计算出的本车的目标加速度，进行减速操作。
[0062] 在本车前方行驶的前车向交叉路口行驶的情况下，如果可知在与本车行进方向交 叉的方向上移动的移动物体的加速度以正值进行加速，则能够判断为前车为了等待移动物 体通过而停车，为了使本车也停车，可向发动机控制装置3和制动器控制装置4输出转矩指 令值和液压指令值，进行停止措施。
[0063] 根据以上记载，发动机自动停止判断部102能够基于横穿的移动物体的位置和加 速度、前车的加速度，调节本车的发动机自动停止时间，以使其能够提高燃油效率。
[0064] 在本发明中，在发动机是否自动停止的判定上，将交叉车辆或前车的加速度的阈 值作为正负来进行记载。在实际环境中，时常也出现如下的情况：前车或交叉车辆有停止的 意向，但为了调节停止位置，再次进行加速。
[0065] 因此，在本发明中，对于交叉车辆或前车的加速度，不仅设置正负还设置某阈值 (例如，设置紧急制动或紧急起步的加减速度值），由此也能够实施实用的发动机是否自动 停止的判定。
[0066] 在仅使用立体摄像机1的情况下，夜间的交叉车辆或前车、不具有光源的移动物 体（步行者或自行车等）的可识别范围限定在由本车的前大灯照射的范围内。即使是从远 方向交叉路口移动的物体，放出前大灯等光源的车辆也能够识别。因为能够探测交叉车辆 的前大灯，检测交叉车辆的位置，计算出加速度，所以能够实施本发明的发动机是否自动停 止的判定。为了提高识别精度，通过组合激光雷达或毫米波雷达、红外线传感器之类的车载 外界识别装置而进行，即使在夜间，也能够实施发动机是否自动停止的判断。
[0067] 本发明因为仅由如立体摄像机那样的车载外界识别装置构成，所以不使用信号机 或信标、设置在道路的摄像机等基础设施、或车间通信等，就能够实现，即使在未设置基础 设施的地区，本发明所进行的发动机是否自动停止的判断也能够发挥性能。
[0068] 符号的说明
[0069] 1 立体摄像机
[0070] 2 车轮速度传感器
[0071] 3 发动机控制装置
[0072] 4 制动器控制装置
[0073] 100行驶控制装置
[0074] 102发动机自动停止判断部
[0075] 103控制管理部
[0076] 104前车追随控制部
【主权项】
1. 一种行驶控制装置，其特征在于，具有： 移动物体检测部，其基于由摄像装置获取的获取图像，检测在与本车行进方向交叉的 方向上移动的移动物体； 计算所述移动物体的加速度的加速度计算部； 移动物体横穿意向判断部，其基于所述移动物体的加速度，判断所述移动物体在与本 车行进方向交叉的方向上是否有先于本车辆横穿本车前方的交叉路口的意向；和 发动机自动停止判定部，其基于所述移动物体横穿意向判断部的判断结果，判定本车 辆在行驶中是否使发动机自动停止。2. 如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述获取图像是从两个拍摄图像生成的距离图像。3. 如权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述获取图像除包含所述距离图像以外，还包含色相信息。4. 如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述移动物体横穿意向判断部在所述移动物体的加速度为负值的情况下，判断为所述 移动物体没有横穿交叉路口的意向，在所述移动物体的加速度为正值的情况下，判断为所 述移动物体有横穿交叉路口的意向。5. 如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述移动物体横穿意向判断部在所述移动物体减速的情况下，判断为所述移动物体没 有横穿交叉路口的意向，在所述移动物体加速的情况下，判断为所述移动物体有横穿交叉 路口的意向。6. 如权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述发动机自动停止判定部在由所述移动物体横穿意向判断部判断为所述移动物体 有横穿交叉路口的意向的情况下，允许本车辆的发动机自动停止。7. 如权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述发动机自动停止判定部在由所述移动物体横穿意向判断部判断为所述移动物体 没有横穿交叉路口的意向的情况下，不使本车辆的发动机自动停止。8. 如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述移动物体横穿意向判断部基于所述移动物体的加速度和所述移动物体与所述交 叉路口间的距离，判断所述移动物体在与本车行进方向交叉的方向上是否有先于本车辆横 穿本车前方的交叉路口的意向。9. 如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述发动机自动停止判定部在所述移动物体减速的情况下，且在所述移动物体与所述 交叉路口的距离为预定的值以下的情况下，允许发动机自动停止。10. 如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述发动机自动停止判定部在所述移动物体减速的情况下，且在所述移动物体与所述 交叉路口的距离大于预定的值的情况下，不使发动机自动停止。11. 如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述加速度计算部计算所述移动物体和所述前车的加速度， 所述移动物体横穿意向判断部基于所述移动物体的加速度和所述前车的加速度，判断 所述移动物体在与本车行进方向交叉的方向上是否有先于本车辆横穿本车前方的交叉路 口的意向。12. 如权利要求11所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述发动机自动停止判定部在所述移动物体减速的情况下，并且在所述移动物体与所 述交叉路口的距离为预定的值以下且进行减速的情况下，允许发动机自动停止。13. 如权利要求11所述的行驶控制装置，其特征在于： 所述发动机自动停止判定部在所述移动物体减速的情况下，并且在所述移动物体与所 述交叉路口的距离大于预定的值且进行减速的情况下，不使发动机自动停止。14. 如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于： 具有前车追随控制部（104)，该前车追随控制部基于检测出的本车车速和与前车的车 距，计算本车的目标加速度，基于所述目标加速度，进行追随所述前车的控制， 所述发动机自动停止判定部基于所述移动物体的位置和加速度、所述前车的加速度、 所述与前车的车距，调整发动机自动停止时间。15. -种行驶控制系统，其特征在于，具有： 基于2个获取图像生成距离图像的立体摄像机； 发动机自动停止判断部，其根据所述距离图像来检测在与本车行进方向交叉的方向上 移动的移动物体，判断本车辆在行驶中是否使发动机自动停止；和 控制管理部，其基于所述发动机自动停止判断部的判断结果，生成转矩指令值和液压 指令值，其中， 所述发动机自动停止判断部具有： 移动物体检测部，基于所述获取图像，检测在与本车行进方向交叉的方向上移动的移 动物体； 计算所述移动物体的加速度的加速度计算部； 移动物体横穿意向判断部，其基于所述移动物体的加速度和所述移动物体与所述交叉 路口间的距离，判断所述移动物体在与本车行进方向交叉的方向上是否有先于本车辆横穿 本车前方的交叉路口的意向；和 发动机自动停止判定部，其基于所述移动物体横穿意向判断部的判断结果，判定本车 辆在行驶中是否使发动机自动停止。
【专利摘要】本发明提供一种不管有没有基础设施均能够判定是否使发动机自动停止的提高燃油效率的行驶控制装置。该行驶控制装置具有：移动物体检测部，其基于由摄像装置获取的获取图像，检测在与本车行进方向交叉的方向上移动的移动物体；计算移动物体的加速度的加速度计算部；移动物体横穿意向判断部，其基于移动物体的加速度，判断移动物体在相对于本车行进方向交叉的方向上是否有先于本车辆横穿本车前方的交叉路口的意向；和发动机自动停止判定部，其基于移动物体横穿意向判断部的判断结果，判定本车辆在行驶中是否使发动机自动停止。
【IPC分类】F02N11/08
【公开号】CN105102808
【申请号】CN201480019201
【发明人】佐藤诚一
【申请人】日立汽车系统株式会社
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2014年1月24日
【公告号】WO2014156255A1