一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人的制作方法

本发明是一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人，属于混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人技术领域。

背景技术：

在工程机械行业，我国的大多数产品都面临着更新换代，机器人技术，即机电液讯一体化技术是提升工程机械技术水平和产品档次的重要手段，由于我国工程机械行业的自主开发能力弱，国外产品进口逐年上升，为了改变这一状况，我国工程机械行业联合科研单位开展了机器人化机器的研究，相继研制出喷浆机、凿岩机、压路机、推土机、装载机、摊铺机等多项成果。

但现有技术不够完善，工人喷浆时，回弹造成的飞沙走石使工人不敢抬头睁眼，致使无法保持喷枪与受喷面垂直，也无法使喷枪口与受喷面保持最佳距离。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人，以解决现有技术不够完善，工人喷浆时，回弹造成的飞沙走石使工人不敢抬头睁眼，致使无法保持喷枪与受喷面垂直，也无法使喷枪口与受喷面保持最佳距离的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人，其结构包括：手柄、支撑杆、表箱、小橡胶轮、基座、大橡胶轮、面板、旋流器、转子体、限位座、料斗座、大压紧器、料斗，所述手柄水平安装于表箱右端并且与支撑杆焊接在一起，所述支撑杆垂直固定在手柄底端并且与基座焊接在一起，所述手柄与支撑杆为一体化结构，所述表箱竖直安装于基座上端并且与转子体采用电连接，所述小橡胶轮共设有两个且水平安装于大橡胶轮右端并且与基座采用机械连接，所述基座垂直固定在面板底端并且焊接在一起，所述大橡胶轮共设有两个且均匀安装于小橡胶轮左端，所述面板竖直紧贴于基座顶端并且采用间隙配合，所述旋流器垂直贯穿于转子体内部并且与面板采用相配合，所述转子体竖直固定在面板上端并且与限位座采用相配合，所述限位座共设有两个且水平安装于转子体左右两侧并且与料斗座焊接在一起，所述料斗座水平嵌套于转子体外圈并且采用过盈配合，所述大压紧器共设有四个且竖直嵌入料斗座内部并且采用机械连接，所述料斗与转子体轴心共线，所述转子体由工件固定装置、联动装置、触碰机构、传动机构、驱动轮、驱动电机、定位销、活动块、棘轮传动机构、活动仓组成，所述工件固定装置共设有两个且竖直固定在联动装置下端两侧并且采用螺母固定，所述联动装置共设有两个且均匀安装于工件固定装置上下两端并且与传动机构采用电连接，所述触碰机构截面为矩形结构且水平嵌入转子体内部并且与传动机构采用间隙配合，所述触碰机构与传动机构轴心共线，所述传动机构水平安装于驱动轮左端，所述驱动轮竖直固定在联动装置上端并且与驱动电机采用电连接，所述驱动电机水平安装于驱动轮右端并且与定位销采用间隙配合，所述定位销水平紧贴于驱动电机右端，所述定位销与驱动电机为一体化结构，所述活动块截面为矩形结构且垂直固定在联动装置下端并且与棘轮传动机构采用机械连接，所述棘轮传动机构水平固定在工件固定装置侧端并且采用过盈配合，所述活动仓垂直安装于驱动轮下端并且与旋流器采用相配合。

进一步地，所述联动装置由齿轮槽、轴承杆、输送带、档杆、固定卡杆组成，所述齿轮槽共设有两个且水平嵌套于轴承杆外圈并且与输送带采用机械连接，所述轴承杆水平贯穿于齿轮槽中部并且与固定卡杆采用过盈配合，所述输送带垂直安装于齿轮槽下端并且与传动机构采用电连接，所述档杆共设有多个且均匀固定在轴承杆上下两端，所述固定卡杆与轴承杆轴心共线。

进一步地，所述传动机构由引脚、零件、外心轴、内心轴、螺套组成，所述引脚共设有两个且均匀固定在螺套右端并且采用相配合，所述零件截面为矩形结构且垂直紧贴于外心轴上下两端，所述外心轴水平嵌套于内心轴外圈并且采用过盈配合，所述外心轴水平安装于触碰机构右端并且采用间隙配合，所述内心轴与外心轴轴心共线，所述螺套竖直安装于输送带上端并且与引脚采用机械连接。

进一步地，所述驱动轮由搅拌轮、固定螺栓、支撑架、传动轴、活动连接机构组成，所述搅拌轮水平嵌套于支撑架外圈并且为一体化结构，所述固定螺栓共设有四个且均匀安装于搅拌轮四周并且采用螺纹连接，所述支撑架水平固定在传动轴外圈并且与搅拌轮采用间隙配合，所述传动轴水平固定在支撑架内部并且与驱动电机采用电连接。

进一步地，所述驱动电机由发电机、传感器、减震垫圈组成，所述发电机截面为矩形结构且水平安装于驱动轮右端并且与传感器采用电连接，所述传感器水平嵌入发电机内部并且采用过盈配合，所述减震垫圈水平紧贴于驱动轮侧端并且采用间隙配合。

进一步地，所述活动块由保护罩、接口、传送带组成，所述保护罩截面为矩形结构且水平固定在接口中部并且采用间隙配合，所述接口共设有两个且水平紧贴于保护罩左右两端并且与传送带采用过盈配合，所述传送带与接口为一体化结构。

进一步地，所述棘轮传动机构由齿轮、第一滑轮、第二滑轮、小齿轮、大齿轮组成，所述齿轮水平安装于大齿轮左端并且与传送带采用相配合，所述第一滑轮与第二滑轮轴心共线，所述第二滑轮水平固定在大齿轮左端并且采用机械连接，所述小齿轮竖直安装于保护罩上端，所述大齿轮水平固定在工件固定装置左端并且采用螺母固定。

进一步地，所述面板竖直固定在转子体底端并且与基座焊接在一起。

有益效果

本发明一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人，通过操作人员在喷浆机料斗装有料工，再通过转子体内部结构中的驱动轮加入混凝土物料使操作人员触碰触碰机构来启动电源开关，通过驱动电机进行发电并带动驱动轮进行掺入速凝剂，而后通过联动装置内部结构中的档杆进行喷水来冲洗预湿岩体喷射部位表面，最后将装料时保持上料的连续和均匀来进行旋流器喷射砼作业，实现了不仅提高了隧道施工机械化配套技术及装备水平，而且喷浆支护节省大量木材和钢材，具有施工速度快、支护效果好等优点。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人的结构示意图。

图2为本发明一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人的转子体内部结构图。

图3为本发明一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人的转子体内部结构图。

图4为本发明一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人的转子体使用状态图。

图5为图3中904的放大图。

图中：手柄-1、支撑杆-2、表箱-3、小橡胶轮-4、基座-5、大橡胶轮-6、面板-7、旋流器-8、转子体-9、限位座-10、料斗座-11、大压紧器-12、料斗-13、工件固定装置-901、联动装置-902、触碰机构-903、传动机构-904、驱动轮-905、驱动电机-906、定位销-907、活动块-908、棘轮传动机构-909、活动仓-910、齿轮槽-9021、轴承杆-9022、输送带-9023、档杆-9024、固定卡杆-9025、引脚-9041、零件-9042、外心轴-9043、内心轴-9044、螺套-9045、搅拌轮-9051、固定螺栓-9052、支撑架-9053、传动轴-9054、活动连接机构-9055、发电机-9061、传感器-9062、减震垫圈-9063、保护罩-9081、接口-9082、传送带-9083、齿轮-9091、第一滑轮-9092、第二滑轮-9093、小齿轮-9094、大齿轮-9095。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图5，本发明提供一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人技术方案：其结构包括：手柄1、支撑杆2、表箱3、小橡胶轮4、基座5、大橡胶轮6、面板7、旋流器8、转子体9、限位座10、料斗座11、大压紧器12、料斗13，所述手柄1水平安装于表箱3右端并且与支撑杆2焊接在一起，所述支撑杆2垂直固定在手柄1底端并且与基座5焊接在一起，所述手柄1与支撑杆2为一体化结构，所述表箱3竖直安装于基座5上端并且与转子体9采用电连接，所述小橡胶轮4共设有两个且水平安装于大橡胶轮6右端并且与基座5采用机械连接，所述基座5垂直固定在面板7底端并且焊接在一起，所述大橡胶轮6共设有两个且均匀安装于小橡胶轮4左端，所述面板7竖直紧贴于基座5顶端并且采用间隙配合，所述旋流器8垂直贯穿于转子体9内部并且与面板7采用相配合，所述转子体9竖直固定在面板7上端并且与限位座10采用相配合，所述限位座10共设有两个且水平安装于转子体9左右两侧并且与料斗座11焊接在一起，所述料斗座11水平嵌套于转子体9外圈并且采用过盈配合，所述大压紧器12共设有四个且竖直嵌入料斗座11内部并且采用机械连接，所述料斗13与转子体9轴心共线，所述转子体9由工件固定装置901、联动装置902、触碰机构903、传动机构904、驱动轮905、驱动电机906、定位销907、活动块908、棘轮传动机构909、活动仓910组成，所述工件固定装置901共设有两个且竖直固定在联动装置902下端两侧并且采用螺母固定，所述联动装置902共设有两个且均匀安装于工件固定装置901上下两端并且与传动机构904采用电连接，所述触碰机构903截面为矩形结构且水平嵌入转子体9内部并且与传动机构904采用间隙配合，所述触碰机构903与传动机构904轴心共线，所述传动机构904水平安装于驱动轮905左端，所述驱动轮905竖直固定在联动装置902上端并且与驱动电机906采用电连接，所述驱动电机906水平安装于驱动轮905右端并且与定位销907采用间隙配合，所述定位销907水平紧贴于驱动电机906右端，所述定位销907与驱动电机906为一体化结构，所述活动块908截面为矩形结构且垂直固定在联动装置902下端并且与棘轮传动机构909采用机械连接，所述棘轮传动机构909水平固定在工件固定装置901侧端并且采用过盈配合，所述活动仓910垂直安装于驱动轮905下端并且与旋流器8采用相配合，所述联动装置902由齿轮槽9021、轴承杆9022、输送带9023、档杆9024、固定卡杆9025组成，所述齿轮槽9021共设有两个且水平嵌套于轴承杆9022外圈并且与输送带9023采用机械连接，所述轴承杆9022水平贯穿于齿轮槽9021中部并且与固定卡杆9025采用过盈配合，所述输送带9023垂直安装于齿轮槽9021下端并且与传动机构904采用电连接，所述档杆9024共设有多个且均匀固定在轴承杆9022上下两端，所述固定卡杆9025与轴承杆9022轴心共线，所述传动机构904由引脚9041、零件9042、外心轴9043、内心轴9044、螺套9045组成，所述引脚9041共设有两个且均匀固定在螺套9045右端并且采用相配合，所述零件9042截面为矩形结构且垂直紧贴于外心轴9043上下两端，所述外心轴9043水平嵌套于内心轴9044外圈并且采用过盈配合，所述外心轴9043水平安装于触碰机构903右端并且采用间隙配合，所述内心轴9044与外心轴9043轴心共线，所述螺套9045竖直安装于输送带9023上端并且与引脚9041采用机械连接，所述驱动轮905由搅拌轮9051、固定螺栓9052、支撑架9053、传动轴9054、活动连接机构9055组成，所述搅拌轮9051水平嵌套于支撑架9053外圈并且为一体化结构，所述固定螺栓9052共设有四个且均匀安装于搅拌轮9051四周并且采用螺纹连接，所述支撑架9053水平固定在传动轴9054外圈并且与搅拌轮9051采用间隙配合，所述传动轴9054水平固定在支撑架9053内部并且与驱动电机906采用电连接，所述驱动电机906由发电机9061、传感器9062、减震垫圈9063组成，所述发电机9061截面为矩形结构且水平安装于驱动轮905右端并且与传感器9062采用电连接，所述传感器9062水平嵌入发电机9061内部并且采用过盈配合，所述减震垫圈9063水平紧贴于驱动轮905侧端并且采用间隙配合，所述活动块908由保护罩9081、接口9082、传送带9083组成，所述保护罩9081截面为矩形结构且水平固定在接口9082中部并且采用间隙配合，所述接口9082共设有两个且水平紧贴于保护罩9081左右两端并且与传送带9083采用过盈配合，所述传送带9083与接口9082为一体化结构，所述棘轮传动机构909由齿轮9091、第一滑轮9092、第二滑轮9093、小齿轮9094、大齿轮9095组成，所述齿轮9091水平安装于大齿轮9095左端并且与传送带9083采用相配合，所述第一滑轮9092与第二滑轮9093轴心共线，所述第二滑轮9093水平固定在大齿轮9095左端并且采用机械连接，所述小齿轮9094竖直安装于保护罩9081上端，所述大齿轮9095水平固定在工件固定装置901左端并且采用螺母固定，所述面板7竖直固定在转子体9底端并且与基座5焊接在一起。

本专利所述的转子体9就是喷射混凝土，喷浆支护是现代建设施工中广泛采用的支护方法，喷浆机器人可用于一切需要喷浆的工程中。

在一种混凝土湿喷自行走喷浆支护机器人进行使用时，通过操作人员在喷浆机料斗13装有料工，再通过转子体9内部结构中的驱动轮905加入混凝土物料使操作人员触碰触碰机构903来启动电源开关，通过驱动电机906进行发电并带动驱动轮905进行掺入速凝剂，而后通过联动装置902内部结构中的档杆9024进行喷水来冲洗预湿岩体喷射部位表面，最后将装料时保持上料的连续和均匀来进行旋流器8喷射砼作业，实现了不仅提高了隧道施工机械化配套技术及装备水平，而且喷浆支护节省大量木材和钢材，具有施工速度快、支护效果好等优点。

本发明解决的问题是现有技术不够完善，工人喷浆时，回弹造成的飞沙走石使工人不敢抬头睁眼，致使无法保持喷枪与受喷面垂直，也无法使喷枪口与受喷面保持最佳距离，本发明通过上述部件的互相组合，实现了不仅提高了隧道施工机械化配套技术及装备水平，而且喷浆支护节省大量木材和钢材，具有施工速度快、支护效果好等优点。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。