自动变速器的控制装置的制作方法

专利名称：自动变速器的控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种闭锁离合器，尤其涉及该闭锁离合器中的打滑控 制，所述闭锁离合器具有构成自动变速器的诸如变矩器的液动式动力 传输装置。
背景技术：
这样的一种自动变速器已经被投入使用，即，该自动变速器包含电磁阀，并借助于ECU (电子控制单元)通过从外界接受电信号来调 节与换档操作相关的变量，如换档操作中的档位、液压等级、时间常 数或正时，等等。这种ECU允许自动变速器的操作状态到不同状态的 可靠而迅速的转变。另外，由于该ECU包含CPU (中央处理单元)， 因此能够执行使用程序的控制。因此，如果自动变速器的操作状态通 过修改程序或各种常数被良好地设定，则可以与车辆的行驶状态或发 动机的负载状态相一致地获得自动变速器的最佳性能。此处，车辆的 行驶状态指的是车速、转向操作、加速和减速的频率和级别、路面状 态等，而发动机的负载状态指的是发动机转速、节气门位置、油门踏 板压度、发动机或自动变速器的输入轴和输出轴的扭矩，等等。上述类型的自动变速器具有多档传动机构，该多档传动机构具有 多个传动路线，或无级变速传动机构，如带传动类型，且该自动变速 器被这样构造例如，基于油门踏板压度和车速，传动路线被自动选 择，或承载皮带的滑轮的直径被自动改变，从而变速比被自动改变。为了执行上述自动变速，必须在发动机和传动机构之间布置这样 一种机构(即，允许输入轴和输出轴之间的打滑的机构)该机构能 够在发动机工作时将车辆保持在停止状态，还能将发动机的驱动力传递到传动机构。液力联轴器是一种这样的机构，而且具有增扭功能的 变矩器当前使用于很多场合。对于变矩器，下面的技术已经是公知的。能够将变矩器的输入轴 和输出轴直接联接在一起的闭锁离合器被控制，以执行反馈控制(打 滑控制)，使得闭锁离合器的联接力可根据输入侧的泵转速(对应于 发动机转速)和输出侧的涡轮转速的差，获得预定的状态。基于由此 获得的学习值，对于变矩器的打滑状态适当地执行前馈控制，使得振 动和噪声(NV:噪声&振动)被防止，且车辆的起动性能被改善。通过上述非常先进的电子控制，通过闭锁离合器的机械动力传动的动力传输分配和通过变矩器的动力传动，根据行驶状态被良好地控 制，传动效率从而被显著地提高。因此，该闭锁离合器基于诸如负载、转速等的车辆的行驶状态而 被控制。例如，低载和高速区域被设定到闭锁区域，高载和低速区域 被设定到变矩器区域，而低载和中速区域被设定到打滑区域。在闭锁 区域，液动式动力传输装置的输入元件和输出元件被完全联接在一起 以改善燃油消耗。在变矩器区域，液动式动力传输装置的输入元件和 输出元件被彼此完全松开，以通过变矩器的增扭功能增大扭矩。在打 滑区域，液动式动力传输装置的输入元件和输出元件被部分地联接， 以改善燃油消耗并吸收震动和振动。当车辆的行驶状态从变矩器区域变化到打滑区域时，闭锁离合器 的联接力通常被控制(即，上述打滑控制被执行)，使得液动式动力 传输装置的输入元件和输出元件之间的滑动量可收敛于预定的目标滑 动量。在该操作中，当使实际的滑动量收敛于目标滑动量需要长时间 (长的收敛时间)时，这使改善燃油消耗的效果减弱。相反地，当收 敛时间短时，发动机转速迅速降低，造成操纵性能和驾驶感觉变差。 因此，众所周知的是根据离合器的个体差异、改变、长期变化等，
以及电磁阀和其它，对闭锁离合器的联接力的控制量(例如，对布置 在液压回路中的螺线管施加的负荷比)执行学习修正，使得收敛时间 可变得与预定的使上述问题不明显的目标时间相等(即，滑动量可在目标时间收敛于预定的目标滑动量)。日本专利特许公开No.2004-150548已经公布了一种能够在闭锁离 合器的打滑控制中尽可能地增加学习频率的闭锁离合器打滑控制装 置。该闭锁离合器的打滑控制装置包括判定单元，该判定单元判定 车辆的行驶状态是否属于闭锁区域，打滑区域，或变矩器区域，液动 式动力传输装置的输入元件和输出元件在闭锁区域被完全联接在一 起，输入元件和输出元件在打滑区域被部分地联接在一起，输入元件 和输出元件在变矩器区域被完全松开；和打滑控制器，当判定单元判 定出车辆的行驶状态从变矩器区域变化到打滑区域时，该打滑控制器 控制闭锁离合器的联接力，以使液动式动力传输装置的输入元件和输 出元件之间的滑动量收敛于预定的目标滑动量。该闭锁离合器的打滑 控制装置还包括设定单元，该设定单元在打滑控制器的打滑控制使液动式动力传输装置的输入元件和输出元件之间的滑动量收敛于预定的目标滑动量之前，及时地在预定点设定滑动量的目标值；修正单元， 该修正单元根据由设定单元设定的目标值和预定点的滑动量的实际 值，及时地执行修正，从而修正闭锁离合器联接力的控制量，以获得 与目标值相等的实际值；和学习单元，该学习单元使用由修正单元修 正的控制量，使打滑控制器执行下一个打滑控制。该闭锁离合器的打滑控制装置提前设定滑动量的目标值，即在打滑控制使上述滑动量收敛于目标滑动量之前，在预定点及时获得的 液动式动力传输装置的输入元件和输出元件之间的滑动量的目标值。 并且，根据上述预定点的目标值和实际值，对于闭锁离合器联接力的 控制量及时地执行学习修正。因此，在滑动量实际收敛于目标滑动量 之前，用于对打滑控制执行学习修正的数据能够被收集，或学习修正 能够被执行，而无需等候打滑控制的完成。因此，与后续打滑控制的
状态和进程无关(即，不受打滑控制是否完全完成或在完全完成之前 是否被中断的影响)，学习修正的频率增加，这消除了闭锁离合器的 个体差异、改变、长期变化等的影响，从而促进了打滑控制精度的提 咼。
如上所述，最近有这样一种强烈的趋势，即进一步扩大闭锁区域， 且闭锁区域中的学习频率有减小的趋势。在己经描述的日本专利特许公开No.2004-150548中，当打滑控制未开始时，学习控制将在滑动量 (即打滑控制的结果)收敛于目标滑动量之前被执行，即，无需等候 打滑控制的完成。然而，当打滑区域狭窄时，打滑学习控制以低频率 开始，而且不能够期望与日本专利特许公开No.2004-150548中相似的 效果。

发明内容
本发明已经被实现以克服上述问题，本发明的目的在于提供一种 自动变速器的控制装置，该自动变速器的控制装置能够提高闭锁离合 器的打滑区域中的学习控制的频率，并因此在不妨碍改善燃油消耗的 效果的情况下提高打滑控制的控制精度。
根据本发明的自动变速器的控制装置控制这样的自动变速器，艮口， 由多档或无级变速传动机构以及具有布置在该传动机构和驱动源之间 的闭锁离合器的变矩器构成的自动变速器。当闭锁离合器在打滑区域 中使用时，利用在打滑区域中学习的学习值控制变矩器以获得与目标 滑动量相等的滑动量。该控制装置包括区域扩大单元和学习控制单元， 该区域扩大单元扩大打滑区域以增加打滑区域中的学习频率，该学习 控制单元在打滑区域学习相对于操作量的滑动量并获得学习值。
根据本发明，区域扩大单元在设有闭锁离合器的变矩器中扩大打 滑区域(即，发生打滑的区域，因此，即除闭锁离合器被松开的变矩 器区域和闭锁离合器被完全接合的闭锁区域之外的区域)。因此，与 最近的扩大闭锁区域的趋势相反，打滑区域被扩大，从而这样增加了 学习控制单元对相对于操作量的滑动量的学习控制的频率。(即，相 对于对布置在液压回路中的用于接合闭锁离合器的电磁阀施加的负荷 比)。当学习控制的频率增加时，使用通过学习控制获得的学习值， 打滑控制(前馈控制)中的控制精度被增加。因此，可以提供这样的 自动变速器的控制装置，即能够增加闭锁离合器的打滑区域中的学 习控制的频率，并能够提高打滑控制的控制精度的自动变速器的控制 装置。优选地，区域扩大单元扩大其中的滑动量极小的区域。根据本发明，极小滑动量的区域被扩大，使得滑动量小，且动力 传动的损失不大。因此，即使当闭锁区域朝打滑区域扩大时，这也不 妨碍燃油消耗的改善。因此，可以提供这样的自动变速器控制装置， 即能够在不妨碍改善燃油消耗的效果的情况下，增加闭锁离合器的 打滑区域中的学习控制的频率，并从而能够提高打滑控制的控制精度 的自动变速器控制装置。更优选地，该控制装置还包括检测来自驱动源的输出的检测单元。 区域扩大单元根据该输出的增加来扩大打滑区域。根据本发明，打滑区域随着发动机，即驱动源输出扭矩的增大被 扩大。由此，学习控制在高载操作中在打滑区域中执行，使得学习精 度能够被提高。


图1是示出了包含根据本发明的一个实施例的包括控制装置的车 辆的控制框图D图2是示出了行星齿轮单元的概略图。图3是示出了每个齿轮与每个制动器、每个离合器之间的对应关
系的操作表。图4是示出了由ECU执行的程序的控制结构的流程图，该ECU是根据本发明的实施例的控制装置。图5示出了由ECU执行的闭锁离合器的状态，该ECU是根据本 发明的该实施例的控制装置。图6示出了由ECU执行的闭锁离合器的状态，该ECU是现有技 术的控制装置。
具体实施方式
在下文中，将参照附图对本发明的一个实施例进行描述。在下面 的描述中，相同的元件具有所指定的相同的附图标记，其标志和功能 也是相同的。因此，对这些元件的详细描述将不重复进行。将参照图1对安装有根据本发明的一个实施例的自动变速器的控 制装置的车辆进行描述。该车辆是FF (前置前驱)车辆。应当注意的 是，安装有根据本实施例的自动变速器控制装置的车辆可以是非FF类 型的车辆。另外，该车辆可具有带式无级变速传动机构，来代替将在下文中描述的多级或多步传动机构。本发明能够应用于各种具有变矩 器的自动变速器，所述变矩器具有闭锁离合器。该车辆包括发动机1000、变速器2000、构成变速器2000的一部 分的行星齿轮单元3000、构成变速器2000的一部分的油液压回路 4000、差速器齿轮5000、驱动轴6000、前轮7000和ECU (电子控制 单元)8000。发动机IOOO是在气缸的燃烧室中燃烧从喷射器(未示出)喷出的燃料和空气的气体混合物的内燃式发动机。气缸中的活塞在燃烧的作 用下被推下，曲轴由此被旋转。应当注意的是，可使用外燃式发动机代替内燃式发动机。同时，可使用旋转电机代替发动机iooo。
为了实现变速，变速器2000通过执行理想的档位将曲轴的转速转化为理想的转速。变速器2000具有与差速器齿轮5000啮合的输出齿 轮。稍后将对行星齿轮单元3000进行详细的描述。驱动轴6000通过例如花键配合联接于差速器齿轮5000。原动力通 过驱动轴6000被传递到左、右前轮7000。通过例如吊具，车速传感器8002、换档杆8004的位置开关8005、 油门踏板8006的油门位置传感器8007、设于制动踏板8008中的刹车 灯开关8009和油温传感器8010被连接于ECU8000。车速传感器8002检测源自驱动轴6000的转速的车速，并将代表 检测结果的信号传递到ECU8000。换档杆8004的位置被位置开关8005 检测，代表检测结果的信号被传递到ECU8000。变速器2000的档位根 据换换档杆8004的位置被自动实现。或者，可以这样构造，即，驾驶 员能够选择手动换档模式，在该模式中，允许驾驶员通过他/她的操作 选择任何档位。油门位置传感器8007检测油门踏板8006的位置，并将代表检测 结果的信号传递到ECU8000。刹车灯开关8009检测制动踏板8008的 开/关状态，并将代表检测结果的信号传递到ECU8000。可设置检测制 动踏板8008的行程范围的行程传感器来代替刹车灯开关8009。油温传 感器8010检测变速器2000的ATF (自动变速器液体)的温度，并将 代表检测结果的信号传递到ECU8000。基于传递自车速传感器8002、位置开关8005和油门位置传感器 8007、刹车灯开关8009和油温传感器8010等的信号，以及存储在ROM (只读存储器)中的图和程序，ECU8000控制车辆的装置，使车辆获 得理想的行驶状态。
将参照图2对行星齿轮单元3000进行描述。行星齿轮单元3000 连接于变矩器3200，变矩器3200具有联接于曲轴的输入轴3100。行 星齿轮单元3000包括第一组行星齿轮机构3300，第二组行星齿轮机构 3400、输出齿轮3500，固定于齿轮箱3600的Bl、 B2、 B3制动器3610、 3620、 3630， Cl、 C2离合器3640、 3650，和单向离合器F 3660。第一组3300是单个小齿轮型行星齿轮机构。第一组3300包括太 阳轮S (UD) 3310，小齿轮3320，环形齿轮R (UD) 3330，和支架C (UD) 3340。太阳轮S (UD) 3310联接于变矩器3200的输出轴3210。小齿轮 3320以可旋转的方式支撑在支架C (UD) 3340上。小齿轮3320与太 阳轮S (UD) 3310和环形齿轮R (UD) 3330啮合。环形齿轮R (UD) 3330通过B3制动器3630固定于齿轮箱3600。 支架C (UD) 3340通过Bl制动器3610固定于齿轮箱3600。第二组3400是维列奥克斯(Ravigneaux)型行星齿轮机构。第二 组3400包括太阳轮S (D) 3410，短的小齿轮3420，支架C (1) 3422， 长的小齿轮3430，支架C (2) 3432，太阳轮S (S) 3440，和环形齿 轮R(1)(R(2))3450。太阳轮S (D) 3410联接于支架C (UD) 3340。短的小齿轮3420 以可旋转的方式支撑在支架C (1) 3422上。短的小齿轮3420与太阳 轮S (D) 3410和长的小齿轮3430啮合。支架C (1) 3422联接于输出 齿轮3500。长的小齿轮3430以可旋转的方式支撑在支架C (2) 3432上。长 的小齿轮3430与短的小齿轮3420、太阳轮S (S) 3440和环形齿轮 R(1)(R(2))3450啮合。支架C (2) 3432联接于输出齿轮3500。
太阳轮S (S) 3440通过Cl离合器3640联接于变矩器3200的输 出轴3210。环形齿轮R(1)(R(2))3450通过B2制动器3620固定于齿轮 箱3600，并通过C2离合器3650联接于变矩器3200的输出轴3210。 环形齿轮R(1)(R(2))3450联接于单向离合器F 3660，并在第一档的行驶 中不能旋转。图3是示出了待被换档的齿轮与离合器和制动器的操作状态之间 的关系的操作表。圆形符号表示接合。X符号表示脱离接合。双圆形 符号表示仅在发动机制动中的接合。三角形符号表示仅在行驶中的接 合。通过基于操作表中所示的组合来操作每个制动器和每个离合器， 执行包括第一到第六的前进档和倒车档。由于单向离合器F 3660与B2制动器3620平行地设置，在执行第 一档(1ST)时，不必将B2制动器3620接合在从发动机侧驱动的状态 (在加速中)，如操作表中用双圆形符号所示。在本实施例中，当以 第一档行驶中，单向离合器F 3660防止环形齿轮R(1)(R(2))3450的旋 转。当应用了发动机制动时，单向离合器F 3660不防止环形齿轮 R(1)(R(2))3450的旋转。变矩器3200由下面几个部分构成闭锁离合器3203，其用于将输 入轴和输出轴直接联接在一起；输入轴侧的泵轮3201;输出轴侧的涡 轮3202;和导轮3205，其包括单向离合器3204，并具有增扭功能。变 矩器3200通过旋转轴连接于自动变速器。涡轮转速传感器检测变矩器 3200的输出轴转速NT (涡轮转速NT)。输出轴转速传感器检测自动 变速器的输出轴转速NOUT。根据本实施例的控制装置ECU8000具有这样的特征，即，闭锁离 合器3203的打滑区域被扩大，以增加闭锁离合器3203的打滑控制中 的学习频率，并从而提高打滑控制的精度。打滑控制的学习控制本身 可通过公知的技术来实现，因此不重复其描述。将参照图4对由本实施例的控制装置ECU8000执行的程序的控制 结构进行描述。由下面所讨论的流程图代表的程序以预定时间间隔被 执行。在步骤S100中，ECU8000检测涡轮转速NT。涡轮转速NT基于 从涡轮转速传感器提供到ECU8000的信号被检测。在步骤S200中，ECU8000检测发动机扭矩TE，发动机扭矩TE 基于例如发动机转速NE和节气门开度的图或由其它参数表示的图被 计算。在步骤S300中，ECU8000基于从变速杆8004的位置开关8005 提供到ECU8000的信号检测变速器齿数比(一个档位)。在步骤S400中，ECU8000判定打滑区域扩大条件是否被满足。 当涡轮转速NT、发动机扭矩TE和变速器齿数比分别在预定的指定范 围内时，则判定打滑区域扩大条件被满足。在本发明中，条件不限于 上面所述。当打滑区域扩大条件被满足时(在S400中为"是")，则 过程继续进行到步骤S500。否则(在S400中为"否")过程结束。在步骤S500中，ECU8000设定被扩大的打滑区域(将被扩大的 区域)。在该操作中，被扩大的打滑区域例如使用涡轮转速NT、发动 机扭矩TE和变速器齿数比作为参数被设定。在本发明中，设定被扩大 的打滑区域的方式不限于上面所述。在步骤S600中，ECU8000将打滑区域朝闭锁离合器区域侧扩大 一个对应于这样设定的打滑区域的量。
根据本实施例的自动变速器的控制装置ECU8000根据上述的结构 和流程图控制车辆的操作，现在参照图5 (本发明)和图6 (现有技术) 对被这样控制的车辆的操作进行描述。当发动机1000在设有包括具有闭锁离合器3203的变矩器3200的 自动变速器的车辆中被驱动时，当闭锁离合器3203在行驶中的车辆的 各种情况中进入打滑区域时，学习控制被执行。当该学习控制的修正 值不再变化到预定范围外时，则判定学习控制被完成。在打滑控制的 学习控制以这种方式被执行后，可以根据闭锁离合器3203的个体差异、 改变、长期变化等，以及电磁阀等，计算出待施加于布置在液压回路 中的用于接合闭锁离合器3203的电磁阀的负荷比。因此，闭锁离合器 3203的打滑区域中的前馈控制的精度被提高。为了以更高的频率执行 上述学习控制，车辆的状态必须满足实现打滑控制被执行的打滑区域 的条件。在车辆的行驶中，涡轮转速NT被检测(S100)，发动机扭矩TE 被检测(S200)，且变速器齿数比被检测(S300)。车辆的这些状态 与预定的打滑区域扩大条件作比较。当打滑区域扩大条件被满足时(在 S400中为"是")，打滑区域被扩大，以增加打滑学习控制的频率。 例如，在高载操作或类似操作中，判定出打滑区域扩大条件被满足。扩大的打滑区域的被扩大的程度(范围)通过使用涡轮转速NT、 发动机扭矩TE、变速器齿数比等作为参数来被判定(S500)。通过这 样设定的程度，打滑区域朝锁定区域侧扩大，在该锁定区域侧上的滑 动量极小(S600)。如图5中所示，打滑区域从由点划线表示的边界被扩大到由实线 表示的边界。如图5中所示，涡轮转速NT和发动机扭矩TE被用作打 滑区域的扩大范围的参数。另外，图5中所示的图可用于每个变速器 齿数比，并且可以使用涡轮转速NT、发动机扭矩TE和变速器齿数比
的三维图。打滑区域不朝变矩器区域侧(该侧上的滑动量大)扩大，而是朝 闭锁侧(该侧上的滑动量大)扩大。能够理解的是，与图6中的传统 打滑区域相比，打滑控制的学习控制被执行的打滑区域被扩大了。由 于被扩大的打滑区域在闭锁侧，因此滑动量落在极小的范围内(例如，大约1(K50rpm的范围)。因此，在车辆的实际行驶中，闭锁离合器3203 在打滑区域中以高频率被控制。另外，滑动量极小。因此，即使当闭 锁离合器3203不在闭锁状态但在打滑状态时，燃油消耗的变差能够被 最大程度地抑制。以这种方式，打滑区域朝高载侧(闭锁侧)扩大，以增加打滑学 习控制的频率。打滑控制的前馈控制中的控制值(即，待施加于布置 在液压回路中的电磁阀的负荷比)反应了在打滑学习控制(反馈控制) 中完成了学习的状态中获得的值。因此，当反馈控制中的学习控制的 频率增加时，前馈控制中的控制值的精度被提高，且打滑控制的精度 被提高。尤其是高载状态下的学习能够提高学习控制的精度。如上所述，本实施例的自动变速器的控制装置ECU能够扩大闭锁 离合器的打滑区域，并因此增加通过反馈控制执行打滑学习控制的频 率。因此，尽管最近的趋势是要扩大闭锁区域，但打滑区域能够被扩 大，且打滑控制的精度能够被提高。由于打滑区域朝高载侧(闭锁侧) 扩大，在该高载侧上的打滑转速低，因此该扩大不妨碍改善燃油消耗 的效果。尽管已经对本发明进行了详细的描述和示例，但应当清晰理解的 是，这些描述和示例仅仅是示意和示例性的，且不应理解为是限制性 的，本发明的范围由权利要求所确定的范围来解释。
权利要求
1.一种自动变速器的控制装置，所述自动变速器由多档或无级变速传动机构以及具有布置在所述传动机构和驱动源之间的闭锁离合器的变矩器构成，其中当所述闭锁离合器在打滑区域中使用时，利用在所述打滑区域中学习的学习值来执行控制，以获得与目标滑动量相等的滑动量；以及所述控制装置包括区域扩大单元，该区域扩大单元扩大所述打滑区域，以增加所述打滑区域中的学习频率，和学习控制单元，该学习控制单元在所述打滑区域学习相对于操作量的滑动量，并获得所述学习值。
2. 根据权利要求1所述的自动变速器的控制装置，其中 所述区域扩大单元扩大极小滑动量的区域。
3. 根据权利要求1或2所述的自动变速器的控制装置，其中 所述自动变速器的控制装置还包括检测来自所述驱动源的输出的检测单元，以及所述区域扩大单元根据所述输出的增加来扩大所述打滑区域。
4. 一种自动变速器的控制装置，所述自动变速器由多档或无级变 速传动机构以及具有布置在所述传动机构和驱动源之间的闭锁离合器 的变矩器构成，其中当所述闭锁离合器在打滑区域中使用时，利用在所述打滑区域中 学习的学习值来执行控制，以获得与目标滑动量相等的滑动量；以及所述控制装置包括区域扩大装置，该区域扩大装置用于扩大所述打滑区域，以增加 所述打滑区域中的学习频率，和学习控制装置，该学习控制装置用于在所述打滑区域学习相对于 操作量的滑动量，并获得所述学习值。
5. 根据权利要求4所述的自动变速器的控制装置，其中 所述区域扩大装置包括用于扩大极小滑动量的区域的装置。
6. 根据权利要求4或5所述的自动变速器的控制装置，其中 所述自动变速器的控制装置还包括用于检测来自所述驱动源的输出的检测装置，以及所述区域扩大装置包括用于根据所述输出的增加来扩大所述打滑 区域的装置。
7. —种自动变速器的控制装置，所述自动变速器由多档或无级变 速传动机构以及具有布置在所述传动机构和驱动源之间的闭锁离合器 的变矩器构成，其中当所述闭锁离合器在打滑区域中使用时，利用在所述打滑区域中 学习的学习值来执行控制，以获得与目标滑动量相等的滑动量；所述控制装置包括电子控制单元(ECU);以及所述电子控制单元(ECU)扩大所述打滑区域，以增加所述打滑 区域中的学习频率，并且通过在所述打滑区域学习相对于操作量的滑动量来获得所述学习值。
全文摘要
ECU执行包括下面步骤的程序检测涡轮转速的步骤(S100)，检测发动机扭矩TE的步骤(S200)，检测变速比的步骤(S300)，当打滑区域扩大条件被满足时(在S400中为“是”)设定扩大的打滑区域的范围的步骤(S500)，和朝锁闭区域侧(高载侧)扩大打滑区域的步骤(S600)。
文档编号F16H61/14GK101163907SQ20068001302
公开日2008年4月16日 申请日期2006年4月17日 优先权日2005年4月18日
发明者中村和明, 大岛康嗣, 木村弘道, 浅见友弘, 皆木俊, 近藤贵裕 申请人:丰田自动车株式会社