一种带有转向装置的管道检测机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种带有转向装置的管道检测机器人。

背景技术：

管道运输具有成本低廉、运载量大和运输持续性等诸多优点，在当今社会的运输体系中占据着重要的地位。管道在长时间的运输过程中，就会在管道内积累污物，并且管道壁也会受损变薄甚至局部破裂，这些都制约着管道运输的发展。但是因管道具有封闭性的特点，且有些管道埋在地下，管道内积累污物和管道壁也会受损变薄甚至局部破裂无法发现，影响管道运输且有一定的安全隐患，这就需要管道机器人进入管道内部，对管道内部进行检查，但是管道有拐弯的地方，当管道机器人经过管道拐弯的地方，难以转向，无法继续完成管道的检测。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种带有转向装置的管道检测机器人，解决了管道机器人经过管道拐弯的地方，难以转向，无法继续完成管道的检测的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有转向装置的管道检测机器人，包括底板，所述底板的上表面固定连接有轴承，所述轴承的内表面固定连接有转杆，所述转杆的表面固定连接有第一活动杆，所述第一活动杆的表面固定连接有固定块，所述固定块的一侧面固定连接有圆杆，所述圆杆套接在第二活动杆一侧面开设的通孔内，所述第二活动杆远离圆杆的一端固定连接有滚轮，所述第二活动杆的表面与弹簧的一端固定连接，所述弹簧的另一端与第一活动杆的表面固定连接。

所述转杆的表面套接有第一齿轮，所述底板的表面滑动连接有滑块，所述滑块的一侧面固定连接有机齿，且第一齿轮与机齿啮合，所述滑块的背面通过销柱与三角转向盘的正面活动连接，所述底板的一侧面固定连接有固定板，所述固定板的正面通过销轴与三角转向盘的背面活动连接，所述三角转向盘的一端固定连接有转向轮，所述底板的下表面固定连接有电机，所述电机的输出轴固定连接有第二齿轮，所述底板的下表面活动连接有传动杆，所述传动杆的表面固定连接有第三齿轮，所述第二齿轮与第三齿轮啮合，所述传动杆的两端均固定连接有驱动轮，所述底板的上表面固定连接有摄像头。

优选的，所述固定块的数量为两个，且两个固定块与圆杆形成一个铰接座。

优选的，所述机齿的数量为六个，且六个机齿等距离排列在滑块的一侧面。

优选的，所述底板的上表面固定连接有限位环，所述限位环的内部与滑块的表面滑动连接。

优选的，所述第二活动杆的数量为两个。

(三)有益效果

本发明提供了一种带有转向装置的管道检测机器人。具备以下有益效果：

(1)、本发明通过设置转杆、第一活动杆、第二活动杆、第一齿轮、滑块和三角转向盘，第一活动杆旋转，第一活动杆带动转杆旋转，转杆上的第一齿轮带动滑块上下移动，再通过三角转向盘带动转向轮进行转向，使得机器人通过管道的拐弯处，解决了管道机器人经过管道拐弯的地方，难以转向，无法继续完成管道的检测的问题。

(2)、本发明通过设置固定块、圆杆、第二活动杆和弹簧，使得两个第二活动杆之间的距离可以改变，当管径变小时，弹簧被压缩，两个第二活动杆之间的距离变小，使得本发明可以用于不同管径的管道。

附图说明

图1为本发明的俯视结构图示意图；

图2为本发明的底板仰视图结构示意图；

图3为本发明的转杆正视图结构示意图；

图4为本发明的固定块正视图结构示意图。

图中：1底板、2轴承、3转杆、4第一活动杆、5固定块、6圆杆、7第二活动杆、8滚轮、9弹簧、10第一齿轮、11滑块、12机齿、13三角转向盘、14固定板、15转向轮、16电机、17第二齿轮、18传动杆、19第三齿轮、20驱动轮、21摄像头、22限位环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-4所示，本发明提供一种技术方案：一种带有转向装置的管道检测机器人，包括底板1，底板1的上表面固定连接有轴承2，轴承2的内表面固定连接有转杆3，转杆3的表面固定连接有第一活动杆4，第一活动杆4的表面固定连接有固定块5，固定块5的一侧面固定连接有圆杆6，固定块5的数量为两个，且两个固定块5与圆杆6形成一个铰接座，通过设置固定块5、圆杆6和弹簧9，使得两个第二活动杆7之间的距离可以改变，使得本发明可以用于不同管径的管道，圆杆6套接在第二活动杆7一侧面开设的通孔内，第二活动杆7的数量为两个，两个滚轮8与管道的内壁滑动连接，当管径变小时，弹簧9被压缩，两个第二活动杆7之间的距离变小，使得本发明可以用于不同管径的管道，第二活动杆7远离圆杆6的一端固定连接有滚轮8，第二活动杆7的表面与弹簧9的一端固定连接，弹簧9的另一端与第一活动杆4的表面固定连接，滚轮8沿着管道的内壁滑动，当机器人行走到管道拐弯处时，滚轮8的行进路线发生变化，使得第二活动杆7通过弹簧9将转向力传递给第一活动杆4，使得第一活动杆4旋转。

转杆3的表面套接有第一齿轮10，底板1的表面滑动连接有滑块11，底板1的上表面固定连接有限位环22，限位环22的内部与滑块11的表面滑动连接，限位环22的存在对滑块11的移动起到限制作用，防止滑块11左右移动，同时防止滑块11脱离底板1，增加了结构的稳定性，滑块11的一侧面固定连接有机齿12，机齿12的数量为六个，且六个机齿12等距离排列在滑块11的一侧面，且第一齿轮10与机齿12啮合，滑块11的背面通过销柱与三角转向盘13的正面活动连接，底板1的一侧面固定连接有固定板14，固定板14的正面通过销轴与三角转向盘13的背面活动连接，三角转向盘13的一端固定连接有转向轮15，第一活动杆4旋转，第一活动杆4带动转杆3旋转，转杆3上的第一齿轮10带动滑块11上下移动，再通过三角转向盘13带动转向轮15进行转向，使得机器人通过管道的拐弯处，底板1的下表面固定连接有电机16，电机16的输出轴固定连接有第二齿轮17，底板1的下表面活动连接有传动杆18，传动杆18的表面固定连接有第三齿轮19，第二齿轮17与第三齿轮19啮合，传动杆18的两端均固定连接有驱动轮20，电机16的供电方式为外置电源，通过电机16带动传动杆18旋转，带动驱动轮20旋转，使得本发明可以在管道内移动，底板1的上表面固定连接有摄像头21，通过摄像头21拍摄管道内部的情况，对管道内部进行检查，及时发现管道受损变薄甚至局部破裂的地方，排除安全隐患，减少损失。

使用时，滚轮8沿着管道的内壁滑动，当机器人行走到管道拐弯处时，滚轮8的行进路线发生变化，使得第二活动杆7通过弹簧9将转向力传递给第一活动杆4，使得第一活动杆4旋转，第一活动杆4带动转杆3旋转，转杆3上的第一齿轮10带动滑块11上下移动，再通过三角转向盘13带动转向轮15进行转向，使得机器人通过管道的拐弯处。

综上可得，本发明通过设置转杆3、第一活动杆4、第二活动杆7、第一齿轮10、滑块11和三角转向盘13，解决了管道机器人经过管道拐弯的地方，难以转向，无法继续完成管道的检测的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。