一种用于管道疏通机器人的可变径行走驱动机构的制作方法

本发明涉及机器人设计及制造领域，具体是一种用于管道疏通机器人的可变径行走驱动机构。

背景技术：

目前，公知当前履带行走式管道疏通机器人的行走驱动结构一般为固定尺寸，采用单面履带行走式的疏通机器人受到作业直径的限制只能在固定内径管道内进行轻负荷行走驱动，随着当今中国城镇化建设的快速推进，对于地下管网疏通要求越来越高，特别是在解决地下多尺寸内径管道疏通适用性和在管道内进行全方位重负荷行走驱动的问题已成当务之急；现阶段解决管道疏通的履带行走式管道疏通机器人的行走驱动结构，其实施具有以下特点①采用固定尺寸的单面履带行走驱动机构只能对固定尺寸内径的管道进行行走驱动作业；②单面履带行走驱动机构在需疏通管道内的底面进行轻负荷行走驱动作业；以现在履带行走式管道疏通机器人的行走驱动功能，尚待解决固定尺寸的单面履带行走驱动机构对多尺寸内径管道不适用以及不能全方位重负荷驱动的问题。

技术实现要素：

为了解决现有履带行走式管道疏通机器人采用固定尺寸的单面履带行走驱动结构对多尺寸内径管道不适用以及不能全方位重负荷驱动的问题，本发明的目的是提供一种可控制改变作业直径且具备全方位重载荷驱动能力的行走驱动机构，能更好的解决履带行走式管道疏通机器人采用单面履带行走驱动结构对多尺寸内径管道不适用以及不能全方位重负荷驱动问题的一种用于管道疏通机器人的可变径行走驱动机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：管道疏通机器人主机架为偶数倍数的多边形结构主体，在管道疏通机器人主机架外侧分别对称固定设置U形支架，在U形支架与履带式行走装置机架之间分别设置平行驱动臂和伸缩驱动装置，平行驱动臂一端通过轴销与U形支架活动连接，平行驱动臂另一端通过轴销与履带式行走装置的机架活动连接，伸缩驱动装置的一端通过驱动轴与平行驱动臂相应位置活动连接，伸缩驱动装置的另一端通过驱动轴与U形支架相应位置活动连接，在U形支架的内侧平行驱动臂呈左右对称设置；在管道内，当管道疏通机器人的主控系统分别对伸缩驱动装置进行同速驱动及控制，伸缩驱动装置通过平行驱动臂、U形支架、轴销、驱动轴分别对履带式行走装置的作业直径进行调整，作业直径调整到位时履带式行走装置的外侧面分别紧压在管道的内壁上，管道疏通机器人的主控系统再分别同向控制履带式行走装置来驱动管道疏通机器人在管道内行走。

本发明的有益效果是，将全方位对称可控制作业直径的平行驱动臂结构与对称内撑式履带驱动行走机构有机组合成一体，它行走驱动负荷强且结构简单维修率低、易安装、安全实用，更好解决单面履带行走驱动结构对多尺寸内径管道不适用以及不能全方位重负荷驱动的问题，并节约费用和材料，满足了现代高效地下管网疏通自动化的发展趋势和要求，同时能解决高端管道疏通机器人技术必须依靠进口受制于他国等问题。

附图说明

图1是本发明完全展开状态的正视整体结构示意图。

图2是本发明管道内完全展开状态的右视整体结构示意图。

图中：1.管道疏通机器人主机架，2.U形支架，3.平行驱动臂，4.轴销，5.驱动轴，6.管道，7.伸缩驱动装置，8.履带式行走装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

参阅附图1和附图2，箭头方向为前向，右视看，管道疏通机器人主机架1为偶数倍数的多边形结构主体，在管道疏通机器人主机架1外侧分别对称固定设置U形支架2，在U形支架2与履带式行走装置8机架之间分别设置平行驱动臂3和伸缩驱动装置7，平行驱动臂3一端通过轴销4与U形支架2活动连接，平行驱动臂3另一端通过轴销4与履带式行走装置8的机架活动连接，伸缩驱动装置7的一端通过驱动轴5与平行驱动臂3相应位置活动连接，伸缩驱动装置7的另一端通过驱动轴5与U形支架2相应位置活动连接，在U形支架2的内侧平行驱动臂3呈左右对称设置；在管道6内，当管道疏通机器人的主控系统分别对伸缩驱动装置7进行同速驱动及控制，伸缩驱动装置7通过平行驱动臂3、U形支架2、轴销4、驱动轴5分别对履带式行走装置8的作业直径进行调整，作业直径调整到位时履带式行走装置8的外侧面分别紧压在管道6的内壁上，管道疏通机器人的主控系统再分别同向控制履带式行走装置8来驱动管道疏通机器人在管道6内行走。