万向节和Detla机器人的制作方法

本实用新型涉及连接件技术领域，尤其是涉及一种万向节和Detla机器人。

背景技术：

万向节即万向接头，英文名称universal joint，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车、机器人等机密系统的万向传动装置的"关节"部件。万向节与传动轴组合，称为万向节传动装置。万向节的结构和作用有点象人体四肢上的关节，它允许被连接的零件之间的夹角在一定范围内变化。

随着经济的发展，社会的进步，工业机器人飞速发展，delta机器人已经开始广泛应用于工厂流水线。由于delta机器人需要很高的稳定性和重复精度，Delta机器人零部件的设计就显得尤为重要，尤其是活动部位，旋转轴连接处的万向节由于频繁的运动，很容易出现机械变形和损伤，所以稳定牢靠的万向节设计需求变得很突出。传统的万向节，其万向节接头和万向节框是直接插装后转动连接的，即销轴连接，轴在往复的运动中很容易出现磨损，导致变形。在长时间使用后，容易出现问题。

基于此，本实用新型提供了一种万向节和Detla机器人以解决上述的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种万向节，以解决现有技术中存在的万向节长时间使用易被磨损技术问题。

本实用新型的目的还在于提供一种Detla机器人,用于解决Detla机器人的万向节易被磨损的技术问题。

基于上述第一目的，本实用新型提供了一种万向节，包括万向节接头和两个万向节框；

所述万向节接头包括呈十字分布的四个连接轴；

两个所述万向节框的连接臂上均设置有连接孔；

每个所述连接孔分别与所述万向节头的其中一个所述连接轴通过轴承转动连接。

可选的，所述轴承采用深沟球轴承。

创新型的使用了深沟球轴承，替代了传统的轴销设计，使得万向节活动阻力更小，更灵活，有效的减少了机械疲劳损伤，提高了使用年限，减少了更换频率。深沟球轴承适用于高转速甚至极高转速的运行，而且非常耐用，无需经常维护。该类轴承摩擦系数小，极限转速高，尺寸范围与形式变化多样，应用在精密仪表、低噪音电机、汽车、摩托车及一般机械等行业，是机械工业中使用最为广泛的一类轴承。主要承受径向负荷，也可承受一定量的轴向负荷。

可选的，所述连接孔的内侧均设置有孔卡簧，用于对所述轴承进行限位。

孔用卡簧是安装于圆孔内，用作固定零部件的轴向运动，这类挡圈的外径比装配圆孔直径径稍大。

可选的，所述连接孔内设置有一圈嵌装槽，所述孔卡簧嵌装在所述嵌装槽内。

通过所述嵌装槽嵌装孔卡簧，防止轴承的脱落，从而有效的固定住轴承。

可选的，所述万向节接头包括中心连接块，所述中心连接块呈方形；

所述中心连接块的四周分别垂直固接有所述连接轴。

通过设置所述连接块，增强连接轴的固定强度，防止四根连接轴之间的连接由于长时间的使用而产生裂痕等。

可选的，所述万向节接头和所述万向节框均采用不锈钢制成。

不锈钢材料的万向节接头和万向节框均由不锈钢制成，强度高，有一定的硬度，耐磨性好，足够耐用。

可选的，所述万向节框包括连接头和两个所述连接臂；所述连接头为圆柱形，一端设置有插接孔；

另一端与两个所述连接臂固接；

两个所述连接臂关于所述连接头对称设置。

所述连接臂用于与其余的应用结构连接，方便应用于机器人等结构上。

可选的，两个所述连接臂通过连接板与所述连接头固接。

这种连接方式具有更高的强度，从而有效的进行偏转等动作，能够使用更长的时间。

可选的，两个所述连接臂与所述连接板一体成型，连接处顺滑过渡。

一体成型的结构具有更高的强度，更强的耐磨性能，可以承受更多次的弯转，使用更长的时间。

基于上述第二目的，本实用新型提供了一种Detla机器人,所述Detla机器人使用了如上所述的万向节。

本实用新型提供的所述万向节，创新型的使用了轴承，替代了传统的轴销设计，使得万向节活动阻力更小，更灵活，有效的减少了机械疲劳损伤，提高了使用年限，减少了更换频率。

实现了优化万向节设计，提高万向节的稳定性，避免过度的机械损伤，延长万向节的使用时间，减少更换频率，提高定位精度的目的。

基于此，本实用新型较之原有技术，具有稳定性高、使用年限长的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的万向节的结构示意图；

图2为图1的A处放大图；

图3为万向节框结构示意图；

图4为万向节接头结构示意图。

图标：1-万向节接头；11-连接轴；12-中心连接块；2-万向节框；21-连接臂；22-连接孔；23-连接头；24-连接板；25-插接孔；3-轴承；4-孔卡簧。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

万向节实施例一

如图1-4所示，在本实施例中提供了一种万向节，所述万向节包括万向节接头1和两个万向节框2；

所述万向节接头1包括呈十字分布的四个连接轴11；

两个所述万向节框2的连接臂21上均设置有连接孔22；

每个所述连接孔22分别与所述万向节头的其中一个所述连接轴11通过轴承3转动连接。

本实用新型提供的所述万向节，创新型的使用了轴承，替代了传统的轴销设计，使得万向节活动阻力更小，更灵活，有效的减少了机械疲劳损伤，提高了使用年限，减少了更换频率。

实现了优化万向节设计，提高万向节的稳定性，避免过度的机械损伤，延长万向节的使用时间，减少更换频率，提高定位精度的目的。

基于此，本实用新型较之原有技术，具有稳定性高、使用年限长的优点。

如图1，本实施例的可选方案中，所述轴承3采用深沟球轴承。

创新型的使用了深沟球轴承，替代了传统的轴销设计，使得万向节活动阻力更小，更灵活，有效的减少了机械疲劳损伤，提高了使用年限，减少了更换频率。深沟球轴承适用于高转速甚至极高转速的运行，而且非常耐用，无需经常维护。该类轴承摩擦系数小，极限转速高，尺寸范围与形式变化多样，应用在精密仪表、低噪音电机、汽车、摩托车及一般机械等行业，是机械工业中使用最为广泛的一类轴承。主要承受径向负荷，也可承受一定量的轴向负荷。

如图1，本实施例的可选方案中，所述连接孔22的内侧均设置有孔卡簧4，用于对所述轴承3进行限位。

孔用卡簧是安装于圆孔内，用作固定零部件的轴向运动，这类挡圈的外径比装配圆孔直径径稍大。

进一步的，所述连接孔22内设置有一圈嵌装槽，所述孔卡簧4嵌装在所述嵌装槽内。

通过所述嵌装槽嵌装孔卡簧4，防止轴承3的脱落，从而有效的固定住轴承3。

如图4，本实施例的可选方案中，所述万向节接头1包括中心连接块12，所述中心连接块12呈方形；

所述中心连接块12的四周分别垂直固接有所述连接轴11。

通过设置所述中心连接块12，增强连接轴11的固定强度，防止四根连接轴11之间的连接由于长时间的使用而产生裂痕等。

本实施例的可选方案中，所述万向节接头1和所述万向节框2均采用不锈钢制成。

不锈钢材料的万向节接头1和万向节框2均由不锈钢制成，强度高，有一定的硬度，耐磨性好，足够耐用。

如图3，本实施例的可选方案中，所述万向节框2包括连接头23和两个所述连接臂21；所述连接头23为圆柱形，一端设置有插接孔25；

另一端与两个所述连接臂21固接；

两个所述连接臂21关于所述连接头23对称设置。

所述连接臂21用于与其余的应用结构连接，方便应用于机器人等结构上。

进一步的，两个所述连接臂21通过连接板24与所述连接头23固接。

这种连接方式具有更高的强度，从而有效的进行偏转等动作，能够使用更长的时间。

进一步，两个所述连接臂21与所述连接板24一体成型，连接处顺滑过渡。

一体成型的结构具有更高的强度，更强的耐磨性能，可以承受更多次的弯转，使用更长的时间。

Detla机器人实施例

该实施例提供了一种Detla机器人，所述Detla机器人使用了如上所述的万向节。

Delta机器人是一种高速、轻载的并联机器人，通常具有3-4个自由度，可以实现工作空间的XYZ方向的平移以及绕Z轴的旋转运动。

Delta驱动电动机请安装在固定地板上，大大减少了机器人运动过程中的惯量，机器人在运动过程中可以实现快速加减速，最快抓取速度可达2～4次/秒。配备视觉定位识别系统，精度可达±0.1mm。

Delta机器人具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，加之配置视觉后能够智能识别、检测物体的优势，主要应用于食品、药品和电子产品等快速分拣、抓取、装配。

随着经济的发展，社会的进步，工业机器人飞速发展，delta机器人已经开始广泛应用于工厂流水线。由于delta机器人需要很高的稳定性和重复精度，Delta机器人零部件的设计就显得尤为重要，尤其是活动部位，采用本申请的所述万向节后，万向节活动阻力更小，更灵活，有效的减少了机械疲劳损伤，提高了使用年限，减少了更换频率。整个机器人的使用寿命也变长。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。