一种水下管道机器人的制作方法

本实用新型涉及管道机器人技术领域，具体地指一种水下管道机器人。

背景技术：

对一些水下管道机器人，只能在一定直径的管道内作业，若遇到管道直径变化时只有更换作业机器人，且管道较小、机器人体积较大、管道弯度较小时不能实现机器人的拐弯。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种水下管道机器人，实现在水下管道机器人作业过程中可以适应不同直径管道的作业环境，且可在管道中顺利拐弯。

本实用新型为解决上述技术问题，所采用的技术方案是：一种水下管道机器人，包括多节运动单元体，各节运动单元体之间通过可伸缩金属软管连接，多节运动单元体的头部和尾部各设有一个推进器；

所述运动单元体包括腔体，所述腔体外表面设有多个滑槽，所述滑槽内套装有可往复移动的滑块，所述滑块与推杆一端铰接连接，所述推杆另一端与推杆连杆铰接连接，所述推杆连杆一端与滑槽一端铰接连接，所述推杆连杆另一端与行走轮安装杆一端铰接连接，所述行走轮安装杆另一端与连杆一端铰接连接，所述连杆另一端与滑槽另一端铰接连接，所述滑块与滑槽端部之间还设有弹簧，所述行走轮安装杆上安装有行走轮。

优选地，所述腔体为圆筒形结构，所述腔体外表面沿轴向等间距设有三个滑槽。

优选地，所述滑块一侧与弹簧一端固定连接，所述弹簧另一端与滑槽一端固定连接。

优选地，所述滑块两侧均与一个弹簧一端固定连接，弹簧另一端与滑槽端部固定连接。

优选地，每个行走轮安装杆上安装有两个行走轮，所述行走轮通过销轴与行走轮安装杆连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型实现在一定范围内行走轮可以与不同直径的管道相贴合，利用可伸缩金属软管将运动单元体连接起来可以实现机器人在管道内的拐弯。

附图说明

图1 为一种水下管道机器人的结构示意图；

图2为图1中运动单元体1的结构示意图；

图中，运动单元体1、可伸缩金属软管2、腔体3、滑槽4、滑块5、推杆6、推杆连杆7、行走轮安装杆8、连杆9、弹簧10、行走轮11、销轴12。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

如图1和2所示，一种水下管道机器人，包括多节运动单元体1，各节运动单元体1之间通过可伸缩金属软管2连接，多节运动单元体1的头部和尾部各设有一个推进器；

所述运动单元体1包括腔体3，所述腔体3外表面设有多个滑槽4，所述滑槽4内套装有可往复移动的滑块5，所述滑块5与推杆6一端铰接连接，所述推杆6另一端与推杆连杆7铰接连接，所述推杆连杆7一端与滑槽4一端铰接连接，所述推杆连杆7另一端与行走轮安装杆8一端铰接连接，所述行走轮安装杆8另一端与连杆9一端铰接连接，所述连杆9另一端与滑槽4另一端铰接连接，所述滑块5与滑槽4端部之间还设有弹簧10，所述行走轮安装杆8上安装有行走轮11。

优选地，所述腔体3为圆筒形结构，所述腔体3外表面沿轴向等间距设有三个滑槽4。这种设计使得整个结构对称，保证整个运动单元体在运动时的稳定性。

优选地，所述滑块5一侧与弹簧10一端固定连接，所述弹簧10另一端与滑槽4一端固定连接。如图2所示，若将本水下管道机器人塞入直径较小的管道中，行走轮安装杆8、推杆连杆7和连杆9均需要向滑槽4收缩，这时推杆6会带动弹簧10伸长，弹簧10会产生拉力，当水下管道机器人在管道中运行时，弹簧10的拉力使得推杆6产生向管道内侧壁推动的推力，而使得行走轮安装杆8、推杆连杆7和连杆9均需要背离滑槽4而张开，这样使得行走轮11紧紧贴合在管道内侧壁上。

优选地，所述滑块5两侧均与一个弹簧10一端固定连接，弹簧10另一端与滑槽4端部固定连接。通过两个弹簧10的伸长或收缩使得其给推杆6产生向管道内侧壁推动的推力更大。

优选地，每个行走轮安装杆8上安装有两个行走轮11，所述行走轮11通过销轴12与行走轮安装杆8连接。

本实施例工作原理如下：

本实施例利用可伸缩金属软管将多节运动单元体1连接起来，这种柔性连接的方式可以实现机器人在管道内的拐弯更加顺畅；

以图2所示的情况为例，在将本水下管道机器人塞入直径较小的管道后，行走轮安装杆8、推杆连杆7和连杆9均需要向滑槽4收缩，这时推杆6会带动弹簧10伸长，弹簧10会产生拉力，当水下管道机器人在管道中运行时，弹簧10的拉力使得推杆6产生向管道内侧壁推动的推力，而使得行走轮安装杆8、推杆连杆7和连杆9均需要背离滑槽4而张开，这样使得行走轮11紧紧贴合在管道内侧壁上；因此可实现在一定范围内行走轮11可以与不同直径的管道相贴合。

上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。