一种城市雨污管道智能检测机器人的制作方法

本实用新型涉及管道检测领域，具体而言，涉及一种城市雨污管道智能检测机器人。

背景技术：

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

在现有技术中的城市雨污管道中有大量的雨污，使得管道机器人在检测时由于雨污的遮挡导致检测不准确，也有在管道机器人中设置清洗组件的，但是清洗组件喷射出大量水，污水清洗后从管道上壁直接落在管道机器人上，容易导致管道机器人进水，从而导致管道机器人损坏。并且在现有技术中的轮胎式的管道机器人，由于城市雨污管道内的雨污堆积，容易造成管道机器人翻车等情况出现，不便于操作，在遇到转接处时不便于通过。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种城市雨污管道智能检测机器人，其适用于城市雨污管道检测，能够防止检测机器人进水的情况，检测结果更加准确。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种城市雨污管道智能检测机器人，包括检测主体、设置在检测主体两侧的履带行走机构、设置在检测主体上的清洁机构和检测机构，清洁机构包括储水箱、第一伸缩管、旋转喷头主体、喷水柱、喷水头、钢刷，储水箱设置在检测主体内部，第一伸缩管连接旋转喷头主体，多根喷水柱设置在旋转喷头主体环侧，喷水柱的一端设置有喷水头和钢刷，钢刷包裹喷水头，钢刷的长度大于喷水头的长度，第一伸缩管包括第一电动杆和第二电动杆，第二电动杆相对于第一电动杆可伸缩，第二电动杆的一端固定设置有连接水管，连接水管的两端分别连接储水箱和旋转喷头主体，连接水管为弹簧状，连接水管包裹第一伸缩管。

在本实用新型的较佳实施例中，上述履带行走机构包括主动轮、从动轮、从动轮调节杆和履带，主动轮和从动轮调节杆设置在检测主体的侧壁，履带包覆主动轮和从动轮，从动轮设置在主动轮的下排。

在本实用新型的较佳实施例中，上述从动轮调节杆包括第一拐角连杆、调节弹簧和第二拐角连杆，第一拐角连杆的横杆连接检测主体的侧壁，第一拐角连杆的竖杆连接调节弹簧，调节弹簧的另一端连接第二拐角连杆的竖杆，第二拐角连杆的横杆连接从动轮，从动轮相对于第二拐角连杆可转动。

在本实用新型的较佳实施例中，上述检测机构还包括万向支架、万向支架上设置有检测摄像头和照明灯，万向支架设置在检测主体的顶部。

在本实用新型的较佳实施例中，上述万向支架包括转动底座、设置在转动底座上的第一支架和第二支架，第一支架固定设置在转动底座上，第二支架相对于第一支架可转动。

在本实用新型的较佳实施例中，上述检测机构还包括红外线发射器，红外线发射器设置在检测摄像头的下方。

在本实用新型的较佳实施例中，上述检测机构还包括振动传感器、噪声传感器，振动传感器和噪声传感器均设置在检测主体的顶部。

在本实用新型的较佳实施例中，上述检测机构还包括控制箱，控制箱分别与第一伸缩管的驱动器、储水箱中的水泵、旋转喷头主体的驱动器、主动轮的驱动器、检测摄像头、照明灯、转动底座的驱动器、红外线发射器、振动传感器、噪声传感器电性连接。

本实用新型实施例的有益效果是：在本实施例中的智能检测机器人适用于设置有转接处的管道检测，其在检测主体的两侧设置有履带行走机构，方便智能检测机器人顺利通过转接处，同时在检测主体上设置清洁机构，清洁机构设置有第一伸缩管，先将第一伸缩管伸长对管道进行清洗，然后再使用检测机构对管道进行检测，使得检测结构更准确。在本实施例中的储水箱连接至连接水管，连接水管将水导入至旋转喷头主体，然后从喷水柱喷射出水柱，在喷水头的环侧还设置有钢刷，用于将管体内部杂质清除。将连接水管设置成弹簧状包裹在第一伸缩管的外部，使得连接水管能够不受第一伸缩管的影响持续为旋转喷头主体供水。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例的检测机器人结构示意图；

图2为本实用新型实施例的从动轮调节杆结构示意图；

图标：100-检测主体；200-履带行走机构；300-清洁机构；400-检测机构；310-储水箱；320-第一伸缩管；330-旋转喷头主体；340-喷水柱；350-喷水头；360-钢刷；370-连接水管；210-主动轮；220-从动轮；230-从动轮调节杆；240-履带；231-第一拐角连杆；232-调节弹簧；233-第二拐角连杆；410-万向支架；420-检测摄像头；430-照明灯；440-红外线发射器；450-振动传感器；460-噪声传感器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

第一实施例

请参见图1-2，本实施例提供一种城市雨污管道智能检测机器人，包括检测主体100、设置在检测主体100两侧的履带行走机构200、设置在检测主体100上的清洁机构300和检测机构400，清洁机构300包括储水箱310、第一伸缩管320、旋转喷头主体330、喷水柱340、喷水头350、钢刷360，储水箱310设置在检测主体100内部，第一伸缩管320连接旋转喷头主体330，多根喷水柱340设置在旋转喷头主体330环侧，喷水柱340的一端设置有喷水头350和钢刷360，钢刷360包裹喷水头350，钢刷360的长度大于喷水头350的长度，第一伸缩管320包括第一电动杆和第二电动杆，第二电动杆相对于第一电动杆可伸缩，第二电动杆的一端固定设置有连接水管370，连接水管370的两端分别连接储水箱310和旋转喷头主体330，连接水管370为弹簧状，连接水管370包裹第一伸缩管320。

在现有技术中，管道的分布常有一字型的管道、t字型的管道和十字型的管道，在t字型和十字型管道时，由于管道的管口宽，采用轮胎或者采用分节式的智能检测机器人在经过端口时容易下陷，影响检测。在本实施例中的智能检测机器人采用履带式行走机构，采用履带承接管口的两端，不会出现上述情况，并且容易通过管道内的障碍物。在本实施例中的检测主体100上还设置有清洁机构300，清洁机构300设置有储水箱310，储水箱310设置有进水口和出水口，进水口连接外部的输水带进行储水，出水口设置有抽水泵，抽水泵连接到连接水管370将水导入至旋转喷头主体330，旋转喷头主体330将水再分别导入到各个喷水柱340使用喷水头350喷射出水柱，在喷水头350的环侧还设置有钢刷360，在旋转喷头主体330旋转时，钢刷360接触管道的内壁将雨污清除，方便检测机器人检测。

在本实施例中的连接水管370设置成弹簧状，包裹在第一伸缩管320外壁，使得连接水管370在第一伸缩管320伸长或者缩短的过程中进行适应性的长度调整，还不会影响到旋转喷头主体330供水。相较于现有技术中的清洗装置，其清洗后的污渍在经冲刷后直接掉落到机器人上，由于水量大极容易造成机器人内部进水，造成机器人损坏，在本实施例中的第一伸缩管先进行伸长做清洗处理，在检测机构经过清洗后的路段时顶部的水已经流下，余下少量的水不会对机器人造成影响。

在本实用新型的较佳实施例中，上述履带行走机构200包括主动轮210、从动轮220、从动轮调节杆230和履带240，主动轮210和从动轮调节杆230设置在检测主体100的侧壁，履带240包覆主动轮210和从动轮220，从动轮220设置在主动轮210的下排。

更为具体的，在本实施例中的从动轮调节杆230包括第一拐角连杆231、调节弹簧232和第二拐角连杆233，第一拐角连杆231的横杆连接检测主体100的侧壁，第一拐角连杆231的竖杆连接调节弹簧232，调节弹簧232的另一端连接第二拐角连杆233的竖杆，第二拐角连杆233的横杆连接从动轮220，从动轮220相对于第二拐角连杆233可转动。在经过异物时，从动轮220可以进行适应性的调整越过异物，减少对检测主体100的振动。

在本实用新型的较佳实施例中，上述检测机构400还包括万向支架410、万向支架410上设置有检测摄像头420和照明灯430，万向支架410设置在检测主体100的顶部。万向支架410包括转动底座、设置在转动底座上的第一支架和第二支架，第一支架固定设置在转动底座上，第二支架相对于第一支架可转动。

在本实施例中的检测机构400设置有万向支架410，使得设置在万向支架410上的检测摄像头420可以任意方向转动，照明灯430设置在检测摄像头420的环侧，用于摄像补光。

在本实用新型的较佳实施例中，上述检测机构400还包括红外线发射器440，红外线发射器440设置在检测摄像头420的下方。检测机构400还包括振动传感器450、噪声传感器460，振动传感器450和噪声传感器460均设置在检测主体100的顶部。检测机构400还包括控制箱,控制箱设置在检测主体内，控制箱分别与第一伸缩管320的驱动器、储水箱310中的水泵、旋转喷头主体330的驱动器、主动轮210的驱动器、检测摄像头420、照明灯430、转动底座的驱动器、红外线发射器440、振动传感器450、噪声传感器460电性连接。

在本实施例中的各个控制件、电器件分别和控制箱电性连接，控制箱和外部的监视器通讯连接，在本实施例中采用的是无线连接，使得操作人员可以通过监视器看到电器件的检测情况，并且可以通过控制对应的控制件来控制该控制件对应的电器件运行。上述控制在现有技术中常用，在此不再赘述控制原理。

综上所述，在本实施例中的智能检测机器人适用于设置有转接处的管道检测，其在检测主体100的两侧设置有履带240行走机构200，方便智能检测机器人顺利通过转接处，同时在检测主体100上设置清洁机构300，清洁机构300设置有第一伸缩管320，先将第一伸缩管320伸长对管道进行清洗，然后再使用检测机构400对管道进行检测，使得检测结构更准确。在本实施例中的储水箱310连接至连接水管370，连接水管370将水导入至旋转喷头主体330，然后从喷水柱340喷射出水柱，在喷水头350的环侧还设置有钢刷360，用于将管体内部杂质清除。将连接水管370设置成弹簧状包裹在第一伸缩管320的外部，使得连接水管370能够不受第一伸缩管320的影响持续为旋转喷头主体330供水。

本说明书描述了本实用新型的实施例的示例，并不意味着这些实施例说明并描述了本实用新型的所有可能形式。应理解，说明书中的实施例可以多种替代形式实施。附图无需按比例绘制；可放大或缩小一些特征以显示特定部件的细节。公开的具体结构和功能细节不应当作限定解释，仅仅是教导本领域技术人员以多种形式实施本实用新型的代表性基础。本领域内的技术人员应理解，参考任一附图说明和描述的多个特征可以与一个或多个其它附图中说明的特征组合以形成未明确说明或描述的实施例。说明的组合特征提供用于典型应用的代表实施例。然而，与本实用新型的教导一致的特征的多种组合和变型可以根据需要用于特定应用或实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。