1.一种传动转向集成式齿轮箱，其特征在于：包括齿轮箱体(1)，传动变向齿轮副、传动转速控制电机(2)、传动转速控制行星轮副、传动输出轴(5)、转向电机(3)、转向蜗轮(13)和转向输出轴(4)，在所述齿轮箱体(1)内设置三个连通的腔室，一个腔室容纳传动变向齿轮副；中间的腔室容纳传动转速控制行星轮副；另一个腔室容纳转向蜗轮(13)；传动转速控制电机(2)和转向电机(3)均设置在齿轮箱体(1)外；
所述的传动变向齿轮副将传动输入轴(20)的输入力矩改变方向后传递至传动转速控制行星轮副，经传动转速控制电机(2)带动传动转速控制行星轮副耦合，控制传动输出轴转速，所述转向电机(3)带动转向蜗轮(13)旋转，从而控制转向输出轴(4)转向。
2.根据权利要求1所述的一种传动转向集成式齿轮箱，其特征在于：所述传动变向齿轮副包括传动变向主齿轮(18)和传动变向从齿轮(11)，所述的传动转速控制行星轮副包括传动主齿轮(9)、传动从齿轮(8)和多个行星轮(15)；
所述的传动变向主齿轮(18)与传动输入轴(20)相连，所述的传动变向主齿轮(18)与传动变向从齿轮(11)相啮合，所述的传动变向从齿轮(11)设置在传动短轴(10)的一端，所述的传动短轴(10)的另一端上设置传动主齿轮(9)；
所述的传动转速控制电机(2)安装在齿轮箱体(1)上，与传动转速控制电机(2)相连的传动转速控制蜗杆(17)与传动转速控制蜗轮(14)啮合，多个行星轮(15)均匀设置在传动转速控制蜗轮(14)内部，多个行星轮(15)一侧与传动主齿轮(9)啮合，另一侧与传动从齿轮(8)啮合，所述的传动从齿轮(8)与传动输出轴(5)相连；
所述转向电机(3)安装在齿轮箱体(1)上，与转向电机(3)相连的转向蜗杆(12)与转向蜗轮(13)相啮合，所述的转向蜗轮(13)与转向输出轴(4)相连；
所述的传动转速控制蜗杆(17)和转向蜗杆(12)空间垂直设置。
3.根据权利要求1所述的一种传动转向集成式齿轮箱，其特征在于：所述转向输出轴(4)为空心轴，转向输出轴(4)的输出端伸出齿轮箱体(1)外部设置，传动输出轴(5)设置在转向输出轴(4)内，且传动输出轴(5)的输出端伸出转向输出轴(4)的输出端设置。
4.根据权利要求2所述的一种传动转向集成式齿轮箱，其特征在于：所述行星轮(15)设置三个，且均匀设置传动转速控制蜗轮(14)的内壁上。
5.根据权利要求4所述的一种传动转向集成式齿轮箱，其特征在于：三个行星轮(15)互不干涉，且均通过一行星轮轴承(16)转动安装在传动转速控制蜗轮(14)的内壁上。
6.根据权利要求1所述的一种传动转向集成式齿轮箱，其特征在于：所述转向输出轴(4)通过转向轴承(6)安装在齿轮箱体(1)上。
7.根据权利要求1所述的一种传动转向集成式齿轮箱，其特征在于：所述传动输出轴(5)和传动短轴(10)各通过一传动轴承(7)安装在齿轮箱体(1)上。
8.根据权利要求1所述的一种传动转向集成式齿轮箱，其特征在于：所述传动输入轴(20)通过传动变向主齿轮轴承(19)安装在齿轮箱体(1)上。