一种管道爬行机器人的制作方法

本实用新型涉及管道机器人技术领域，更为具体地，涉及一种管道爬行机器人。

背景技术：

现有技术中，管道内部检测的装置通常用于工业管道内部堵塞、差异、异物、焊缝、腐蚀等情况的检测，存在如下问题：(1)难以自适应不同直径的管道；(2)存在结构复杂，成本较高等问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种管道爬行机器人，能够让整个爬行机器人自适应不同直径的管道，且结构简单，使用方便，可在不拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测，可用于工业管道内部堵塞、差异、异物、焊缝、腐蚀等情况的检测。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种管道爬行机器人，包括主轴、卡簧、支脚固定套筒、支脚固定块、支脚、支脚旋转轴、支脚滚轮、支脚滚轮旋转轴、主轴定位弹簧、主轴压力弹簧、主轴压力螺母和支脚活动套筒；主轴在支脚固定套筒的一端为光杆，在主轴压力弹簧的一端有外螺纹，主轴上有贯通的止位平面；支脚固定套筒通过卡簧、主轴止位平面来限制自由度；支脚固定块通过卡簧、支脚固定套筒的止位平面来限制自由度，固定在支脚固定套筒上；支脚设有两个，用支脚旋转轴组成x形状，其末端装置有支脚滚轮、支脚滚轮旋转轴，支脚滚轮与管道内壁接触形成滚动摩擦的行走；支脚的另一根通过固定在支脚活动套筒的支脚固定块，通过调节主轴压力螺母的位置，其压力通过主轴压力弹簧传递到支脚活动套筒，支脚支撑整个爬行机器人在管道内的移动。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型能够让整个爬行机器人自适应不同直径的管道，且结构简单，使用方便，可在不拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测，可用于工业管道内部堵塞、差异、异物、焊缝、腐蚀等情况的检测。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主轴上的止位平面示意图；

图3为本实用新型的工作状态示意图；

图4为本实用新型的第一结构示意图；

图5为本实用新型的第二结构示意图；

图6为本实用新型的第三结构示意图；

图中，主轴01、卡簧02、支脚固定套筒03、支脚固定块04、支脚05、支脚旋转轴06、支脚滚轮07、支脚滚轮旋转轴08、主轴定位弹簧09、主轴压力弹簧10、主轴压力螺母11、支脚活动套筒12。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在对实施例进行描述之前，需要对一些必要的术语进行解释。例如：

若本申请中出现使用“第一”、“第二”等术语来描述各种元件，但是这些元件不应当由这些术语所限制。这些术语仅用来区分一个元件和另一个元件。因此，下文所讨论的“第一”元件也可以被称为“第二”元件而不偏离本实用新型的教导。应当理解的是，若提及一元件“连接”或者“联接”到另一元件时，其可以直接地连接或直接地联接到另一元件或者也可以存在中间元件。相反地，当提及一元件“直接地连接”或“直接地联接”到另一元件时，则不存在中间元件。

在本申请中出现的各种术语仅仅用于描述具体的实施方式的目的而无意作为对本实用新型的限定，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式意图也包括复数形式。

当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包括有”时，这些术语指明了所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但是也不排除一个以上其他特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其群组的存在和/或附加。

如图1～6所示，一种管道爬行机器人，包括主轴01、卡簧02、支脚固定套筒03、支脚固定块04、支脚05、支脚旋转轴06、支脚滚轮07、支脚滚轮旋转轴08、主轴定位弹簧09、主轴压力弹簧10、主轴压力螺母11和支脚活动套筒12；主轴01在支脚固定套筒03的一端为光杆，在主轴压力弹簧10的一端有外螺纹，主轴01上有贯通的止位平面；支脚固定套筒03通过卡簧02、主轴止位平面来限制自由度；支脚固定块04通过卡簧02、支脚固定套筒03的止位平面来限制自由度，固定在支脚固定套筒03上；支脚05设有两个，用支脚旋转轴06组成x形状，其末端装置有支脚滚轮07、支脚滚轮旋转轴08，支脚滚轮07与管道内壁接触形成滚动摩擦的行走；支脚05的另一根通过固定在支脚活动套筒12的支脚固定块04，通过调节主轴压力螺母11的位置，其压力通过主轴压力弹簧10传递到支脚活动套筒12，支脚05支撑整个爬行机器人在管道内的移动。

本实用新型的工作原理：

主轴01在支脚固定套筒03的一端为光杆，在主轴压力弹簧10的一端有外螺纹，主轴01上有贯通的止位平面；支脚固定套筒03通过卡簧02、主轴止位平面来限制自由度；支脚固定块04通过卡簧02、支脚固定套筒03的止位平面来限制自由度，固定在支脚固定套筒03上；支脚05设有两个，用支脚旋转轴06组成x形状，其末端装置有支脚滚轮07、支脚滚轮旋转轴08，支脚滚轮07与管道内壁接触形成滚动摩擦的行走；支脚05的另一根通过固定在支脚活动套筒12的支脚固定块04，通过调节主轴压力螺母11的位置，其压力通过主轴压力弹簧10传递到支脚活动套筒12，支脚05支撑整个爬行机器人在管道内的移动。因为主轴压力弹簧10所承受的压力比主轴定位弹簧09要大，所以支脚活动套筒12能够实现移动；主轴压力弹簧10、主轴定位弹簧09的调节组合，能够让整个爬行机器人自适应不同直径的管道；可在不拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测。

在本实施例中的其余技术特征，本领域技术人员均可以根据实际情况进行灵活选用以满足不同的具体实际需求。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的组成，结构或部件，均在本实用新型的权利要求书请求保护的技术方案限定技术保护范围之内。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”均是广义含义，本领域技术人员应作广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是活动连接，或整体地连接，或局部地连接，可以是机械连接，也可以是电性连接，可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，还可以是两个元件内部的连通等，对于本领域的技术人员来说，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义，即，文字语言的表达与实际技术的实施可以灵活对应，本实用新型的说明书的文字语言(包括附图)的表达不构成对权利要求的任何单一的限制性解释。

本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。在以上描述中，为了提供对本实用新型的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的技术，例如具体的施工细节，作业条件和其他的技术条件等。