技术特征：
1.一种传动机构，其特征在于，所述传动机构包括第一定位件、推动件、第一驱动单元以及丝杠组件；所述第一驱动单元具有用于容纳流体的第一腔室以及围蔽于所述第一腔室的周侧的第一侧壁，所述第一驱动单元还设有供流体进入及排出所述第一腔室的流体口，所述第一侧壁能够在平行于所述丝杠组件轴向的方向进行伸缩变形；所述丝杠组件包括丝杠件和螺母件，所述螺母件套设于所述丝杠件的外周侧并与所述丝杠件螺纹连接，所述螺母件与所述推动件固定连接，所述丝杠件通过轴承固定在所述第一定位件上，所述丝杠件设有连接外部负载的连接部；所述第一驱动单元的两端分别与所述第一定位件和所述推动件固定连接，所述驱动单元伸缩推动所述推动件，使得所述螺母件相对所述第一定位件在丝杠件的轴向方向移动，从而带动所述丝杠件转动，进而通过所述连接部带动外部负载转动。2.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述传动机构还包括第二定位件和助力件，所述推动件在所述第一定位件和所述第二定位件之间，所述助力件一面与所述推动件抵接，另一面与所述第一定位件或所述第二定位件抵接；所述第二定位件与所述第一定位件或所述丝杠件连接，所述第二定位件与所述第一定位件在所述丝杠件的轴向方向距离固定。3.如权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述助力件为弹性件。4.如权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述助力件为第二驱动单元，所述第二驱动单元的两端分别与所述第二定位件和所述推动件固定连接，所述第二驱动单元具有用于填充流体的第二腔室以及围蔽于所述第二腔室的周侧的第二侧壁，所述第二驱动单元还设有供流体进入及排出所述第二腔室的流体口，所述第二侧壁能够在平行于所述丝杠件轴向的方向进行伸缩变形。5.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述传动机构还包括至少一组导向组件，所述导向组件包括第一导向件和第二导向件，所述第一导向件设于所述第一定位件上，所述第二导向件设于所述推动件上，所述第一导向件和所述第二导向件具有形状相互吻合的配合部。6.如权利要求5所述的传动机构，其特征在于，所述第一导向件和所述第二导向件之一为平行所述丝杠件的杆或槽，另一为外套于所述杆的孔或内嵌于所述槽的凸耳。7.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述第一腔室围绕所述丝杠组件设置。8.如权利要求4所述的传动机构，其特征在于，所述第一腔室和所述第二腔室围绕所述丝杠组件设置。9.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述丝杠件呈中空设置。10.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述第一侧壁为柔性材质，通过折叠实现伸缩。11.如权利要求4所述的传动机构，其特征在于，所述第一侧壁和所述第二侧壁为柔性材质，通过折叠实现伸缩。12.如权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述推动件与所述第一定位件之间设有角度传感器、位移传感器或速度传感器中的至少一种。13.一种执行装置，其特征在于，所述执行装置包括机体以及如权利要求1-12任一项所
述的传动机构，所述传动机构安装于所述机体。
技术总结
本实用新型涉及机械传动技术领域，公开了一种执行装置及其传动机构，传动机构包括第一定位件、推动件、第一驱动单元以及丝杠组件；第一驱动单元具有用于填充流体的第一腔室以及围蔽于第一腔室的周侧的第一侧壁，第一驱动单元还设有供流体进入及排出第一腔室的流体口，第一侧壁能够在平行于丝杠件轴向的方向进行伸缩变形；丝杠组件包括丝杠件和螺母件，螺母件与丝杠件螺纹连接，螺母件与推动件固定连接，丝杠件与第一定位件可自转不可轴向窜动的连接，丝杠件设有连接外部负载的连接部；第一驱动单元的两端分别与第一定位件和推动件固定连接，驱动单元伸缩推动推动件相对第一定位件在丝杠件的轴向方向移动，从而带动丝杠件转动；本实用新型技术方案旨在简化旋转传动的结构。构。构。
技术研发人员：陈秀林 刘蓓能 钱钟锋 魏瀛
受保护的技术使用者：万勋科技（深圳）有限公司
技术研发日：2022.07.15
技术公布日：2022/11/24