电子驻车制动系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种电子驻车制动系统及其控制方法，更详细地，涉及一种控制电子驻车制动器施行制动或释放制动的电子驻车制动系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]近来，使用电子控制驻车制动器的驱动的电子驻车制动(Electronic ParkingBrake ；EPB)系统，其安装在普通的盘式制动器上，发挥驻车制动的功能。
[0003]即使驾驶员没有手动操作驻车制动器的情况下，电子驻车制动系统也可以根据简单的开关操作或者根据进行整体控制的电子控制单元的控制判断来自动施行驻车制动或释放驻车制动。
[0004]这种电子驻车制动系统由具备产生制动力的马达的EPB执行器和用于驱动该EPB执行器的电子控制单元。
[0005]电子控制单元根据开关的操作状态来驱动EPB执行器，从而使驻车制动器施行(Apply)驻车制动或者释放(Release)驻车制动。
[0006]通过马达的力产生驻车制动力的EPB系统，根据马达中产生的电流量来判断施加在制动钳上的力的大小。
[0007]当施行驻车制动时产生的电流量为规定的值以上时，判断为已完成驻车。
[0008]当在马达被机械地卡住的状态下施行驻车制动时，马达无法驱动。这种现象称为马达卡止(motor stuck)。
[0009]当产生马达卡止的现象时，虽然实际上不存在施加在制动钳上的力，但是会产生相对较高的电流量。此时的电流称为堵转电流(stall current)。
[0010]因此，在现有技术中根据马达中产生的电流量来判断是否完成驻车制动，所以，除了堵转电流临界值小于目标电流范围的情况以外，当堵转电流临界值被包含在目标电流范围内时，即使发生马达卡止故障，也可能会错误地判断为正常完成了驻车制动。
【发明内容】
[0011](一)要解决的技术问题
[0012]本发明的一个方面，其目的在于提供一种能够利用EPB执行器的马达电流和马达运转状态来更加准确地、可靠地判断是否发生马达卡止故障的电子驻车制动系统及其控制方法。
[0013](二)技术方案
[0014]根据本发明一个方面，可提供一种电子驻车制动系统，其包括电子驻车制动(ELECTRONIC PARKING BRAKE ;EPB)执行器，所述执行器具备马达，并旋转所述马达，向设置在车轮上的盘式制动器提供驻车制动力，所述电子驻车制动系统包括:驻车开关，根据驾驶员的操作而开启或关闭；电流检测单元，检测通过所述EPB执行器的马达的马达电流；马达驱动单元，驱动所述EPB执行器的马达；电子控制单元，当所述驻车开关开启时，通过所述马达驱动单元将所述EPB执行器马达向一个方向旋转，并向所述盘式制动器提供驻车制动力，施行驻车制动，在施行所述驻车制动期间，当通过所述电流检测单元检测的马达电流值大于预设值时，计算所述马达的阻抗，并根据计算的所述马达的阻抗来判断是否发生所述马达的卡止故障。
[0015]并且，当通过所述电流检测单元检测的马达电流值大于预设值时，所述电子控制单元可判断马达电流变化率是否大于或等于预先设定的变化率值，若所述马达电流变化率大于或等于所述预先设定的变化率值时，则计算所述马达的阻抗。
[0016]并且，当计算的所述马达的阻抗小于预设值时，所述电子控制单元可判断为所述马达发生卡止故障。
[0017]并且，所述电子控制单元可利用所述马达的电阻分量和感抗分量的矢量和计算所述马达的阻抗。
[0018]根据本发明的另一个方面，可提供一种电子驻车制动系统，其包括EPB执行器，所述执行器具备马达，并旋转所述马达，向设置在车轮上的盘式制动器提供驻车制动力，所述电子驻车制动系统包括:电流检测单元，检测通过所述EPB执行器的马达的马达电流；马达驱动单元，驱动所述EPB执行器的马达；电子控制单元，通过所述马达驱动单元将所述EPB执行器的马达向一个方向旋转，并向所述盘式制动器提供驻车制动力，施行驻车制动，在施行所述驻车制动期间，当通过所述电流检测单元检测的马达电流值大于预设值时，根据所述马达的阻抗来判断所述马达是否运转，当判断结果为所述马达不运转时，判断为所述马达发生卡止故障。
[0019]并且，在施行所述驻车制动期间，当通过所述电流检测单元检测的马达电流值大于预设值时，所述电子控制单元计算所述马达的阻抗，当计算的所述马达的阻抗小于预设值时，可判断为所述马达不运转。
[0020]并且，所述电子控制单元可利用所述马达的电阻分量和感抗分量的矢量和计算所述马达的阻抗。
[0021]根据本发明的又一个方面，可提供一种电子驻车制动系统的控制方法，所述电子驻车制动系统包括EPB执行器，所述执行器具备马达，并旋转所述马达，向设置在车轮上的盘式制动器提供驻车制动力，所述电子驻车制动系统的控制方法为，将所述EPB执行器的马达向一个方向旋转，并向所述盘式制动器提供驻车制动力，施行驻车制动，在施行所述驻车制动时，检测通过所述马达的电流，当所检测的所述电流值大于预设值时，计算所述马达的阻抗，并根据计算的所述马达的阻抗来判断所述马达是否发生卡止故障。
[0022]并且，当检测的所述电流值大于预设值时，判断马达电流变化率是否大于或等于预先设定的变化率值，若所述马达电流变化率大于或等于所述预先设定的变化率值，则可以计算所述马达的阻抗。
[0023]根据本发明的又一个方面，可提供一种电子驻车制动系统的控制方法，所述电子驻车制动系统包括EPB执行器，所述执行器具备马达，并旋转所述马达，向设置在车轮上的盘式制动器提供驻车制动力，所述电子驻车制动系统的控制方法为，将所述EPB执行器的马达向一个方向旋转，并向所述盘式制动器提供驻车制动力，施行驻车制动，在施行所述驻车制动时，检测通过所述马达的电流，当所检测的所述电流值大于预设值时，计算所述马达的阻抗，并根据所述马达的阻抗来判断所述马达是否运转，当判断结果为所述马达不运转时，判断为所述马达发生卡止故障。
[0024](三)有益效果
[0025]根据本发明的实施例，能够利用EPB执行器的马达电流和马达运转状态更加准确地、可靠地判断是否发生马达卡止故障，由此能够检测出马达卡止故障。因此，可以预防EPB系统发生故障，能够提高安全性。
【附图说明】
[0026]图1是本发明的一个实施例的EPB系统的示意配置图。
[0027]图2是本发明的一个实施例的EPB系统的控制方框图。
[0028]图3是用于说明在本发明的一个实施例的EPB系统中没有发生马达卡止故障并正常施行驻车制动时的马达电流波形的图表。
[0029]图4是用于说明在本发明的一个实施例的EPB系统中发生马达卡止故障时的马达电流波形的图表。
[0030]图5是用于说明在本发明的一个实施例的EPB系统中可能产生堵转电流临界值的范围和目标电流间的关系的图。
[0031]图6是用于说明本发明的一个实施例的EPB系统中的EPB执行器的马达的等效电路的线路图。
[0032]图7是用于说明在本发明的一个实施例的EPB系统中判断马达卡止故障的控制流程图。
[0033]【附图说明】标记
[0034]33:马达40:电子控制单元
[0035]50:驻车开关51:电流检测单元
[0036]60:马达驱动单元 61:警告单元
【具体实施方式】
[0037]下面，参照附图对本发明的实施例进行详细地说明。以下介绍的实施例，是为了向本发明所属领域的技术人员更加充分地传达本发明的思想而例举的。本发明并不限定于以下实施例，还可以以其他的形式具体化。为了明确地说明本发明，附图中省略了与说明无关的部分，且为了便于说明，可以放大表示组成构件的宽幅、长度、厚度等。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的组成构件。
[0038]电子驻车制动系统根据其操作方式有电缆牵引(Cable puller)型、马达驱动制动钳(Motor-On-Caliper)型、液压驻车制动(Hydraulic Parking Brake)型，在停车或者坡道起步时可能会产生汽车溜坡的情况下，即使驾驶员没有手动操作驻车制动器，也能通过自动施行驻车制动来维持车辆的驻车状态或静止状态。
[0039]图1是本发明的一个实施例的电子驻车制动系统的示意配置图。本发明的一个实施例中，例举说明马达驱动制动钳型的电子驻车制动系统。
[0040]参照图1，EPB系统可包括:EPB执行器30，运行