设置在车轮上的盘式制动器10、20，并产生制动力；电子控制单元(Electronic Control Unit ;EQJ) 40，控制该EPB执行器30的运行。
[0041]盘式制动器10、20包括:承载架10，其与车身接合，且内部以一定距离隔开设置有一对摩擦垫11 ;制动钳壳体20，可前后移动地设置在承载架10上，并具备设置有可前后移动的活塞21的汽缸20a，以便将两个摩擦垫11压向制动盘D，且其另一侧设置有棘爪部
20b ο
[0042]EPB执行器30包括:操作轴31，可旋转地设置在制动钳壳体20的汽缸部20a内；加压套筒32，设置在活塞21的内侧，以便通过操作轴31的旋转而前后移动，同时向活塞21加压或释放加压；马达33，用于使操作轴31正向旋转和反向旋转；减速齿轮总成34，包括多个齿轮34a、34b，由此将马达33的旋转轴33a产生的动力传递给操作轴31，且以减少旋转数的方式传递。
[0043]图2是本发明的一个实施例的电子驻车制动系统的控制方框图。
[0044]参照图2，EPB系统包括电子控制单元40，所述电子控制单元40进行有关电子驻车制动器施行制动的整体的控制。
[0045]该电子控制单元40的输入侧与驻车开关50和电流检测单元51电连接，所述驻车开关50是为了控制车辆的驻车而通过驾驶员的操作来开启或关闭，所述电流检测单元51检测通过EPB执行器30的马达33的电流。
[0046]该电子控制单元40的输出侧与马达驱动单元60和警告单元61电连接，所述马达驱动单元60驱动EPB执行器30的马达33，所述警告单元61向驾驶员发出该马达33的马达卡止故障的警告。
[0047]当驻车开关50通过驾驶员的操作而开启时，将用于电子驻车制动系统施行(Apply)制动的驻车制动信号传送至电子控制单元40，当驻车开关50通过驾驶员的操作而关闭时，将用于电子驻车制动系统释放(Release)制动的驻车制动释放信号传送至电子控制单元40。
[0048]S卩，根据驻车开关50的操作状态，电子驻车制动系统转换为施行(Apply)制动或释放(Release)制动的状态。
[0049]电流检测单元51检测通过马达33的电流。例如，电流检测单元51可利用分流电阻或霍尔传感器检测通过马达的马达电流。除了分流电阻或霍尔传感器之外，电流检测单元51还可以使用能够检测马达电流的多种方式。马达驱动单元60使马达33正向旋转或反向旋转。例如，马达驱动单元60包括由多个功率开关器件构成H桥(H-Bridge)电路，以便将马达33正向旋转和反向旋转。
[0050]警告单元61向驾驶员发出马达卡止故障的警告。警告单元61可以是设置在车辆内部适当的位置处的如警告灯的视觉性结构或者如蜂鸣器的听觉性结构，并根据电子控制单元40的控制信号来运行警告灯或蜂鸣器，从而发出马达卡止故障的警告。警告单元61还可以利用听觉性结构的扬声器，这种扬声器可以利用设置在车辆内部的汽车音响系统的扬声器或者可以在车辆内部适当的位置设置单独的扬声器来使用。
[0051]当从驻车开关50输入驻车制动信号时，电子控制单元40将EPB执行器30的马达33向一个方向进行旋转，并向盘式制动器10、20提供驻车制动力，施行驻车制动(ParkingApply)，当从驻车开关50输入驻车制动释放信号时，电子控制单元40将EPB执行器30的马达33向相反方向进行旋转，并释放向盘式制动器10、20提供的驻车制动力，释放驻车制动(Parking Release)。
[0052]这种EPB系统可通过如下内容施行驻车制动。
[0053]首先，当驾驶员为了驻车而开启驻车开关50时，驻车制动信号从驻车开关50向电子控制单元40输入。当接收驻车制动信号时，电子控制单元40通过马达驱动单元60将EPB执行器30的马达33向一个方向进行旋转，并向盘式制动器10、20提供驻车制动力，由此施行(Apply)驻车制动。
[0054]S卩，电子控制单元40通过马达驱动单元60将EPB执行器30的马达33向一个方向进行旋转。马达33的单向旋转经过减速齿轮总成34而被减速，并以大的力量将操作轴31向一个方向进行旋转。操作轴31向一个方向旋转时，加压套筒32沿轴向移动，当加压套筒32对活塞21施加压力时，两个摩擦垫11压入制动盘D，由此制动车轮。
[0055]如上所述，现有技术中，电子控制单元40通过电流检测单元51来检测通过马达33的马达电流，并判断所检测的马达电流是否大于或等于预先设定的电流即目标电流，当所检测的马达电流大于或等于目标电流时，判断为已完成驻车制动，并通过马达驱动单元60来停止马达驱动。如图3所示，在开始进行马达驱动并经过规定时间(例如200ms)以后所检测的马达电流为目标电流以上时，判断为已完成驻车制动。即，施行驻车制动时，经过规定时间以后产生的马达电流值为目标电流值以上时，判断为已完成驻车。
[0056]如图4所示，开始进行马达驱动并经过规定时间(例如200ms)以后，在一段时间内在没有无负载区间的情况下检测出的马达电流值持续为堵转电流临界值以上时，可判断为发生故障。此时，堵转电流临界值是指，虽然开始驱动电动马达，但无法通过外力进行驱动时产生的电流临界值。
[0057]但是，如图5所示，当正常进行控制时的目标电流值在可能产生堵转电流临界值的范围内时，难以区分正常状态和马达卡止故障状态。
[0058]S卩，当目标电流值为第一目标电流值(Itargetl)时，第一目标电流值(Itargetl)小于可能产生堵转电流临界值的范围，因此能够检测马达卡止故障。但是，当目标电流值为设置成大于第一目标电流值的第二目标电流值(Itarget2)时，第二目标电流值包括在可能产生堵转电流临界值的范围内，因此，难以区分正常状态和故障状态，可能会错误地判断为已正常完成驻车制动。即，仅通过比较马达电流值和堵转电流临界值的方式，无法检测马达卡止故障。
[0059]因此，仅判断马达电流值是否大于堵转电流临界值，难以更加准确地、可靠地判断是否发生马达的卡止故障。
[0060]在本发明的一个实施例中，判断马达电流值是否大于堵转电流临界值，同时利用马达33的阻抗(Impedance)来判断马达不运转的状态，当判断为马达电流值大于堵转电流临界值且马达不运转时，判断为马达卡止故障。
[0061]图6是用于说明本发明的一个实施例的EPB系统中的EPB执行器的马达的等效电路的线路图。
[0062]参照图6，在马达等效电路中阻抗Z是指在交流电路中的电压和电流的比值。
[0063]在EPB系统中，马达等效电路是RL串联电路，且阻抗可由下面数学式I表示。
[0064]数学式I
[0065]Z = R+j ω L = R+XL (X = j ω)
[0066]其中，R表示电阻，L表示电感，j表示复数，X1^表示感抗，ω为2 Jif，其中，f表示电源频率。
[0067]只有马达旋转时才会产生基于电感L的阻抗，在发生马达卡止故障而不旋转时，除去电感L的因素，只会产生基于电阻R的阻抗。S卩，Z = R，Xl= O0
[0068]根据欧姆定律(Ohn^ s Law)，马达电压V可由下面数学式2来表示。
[0069]数学式2
[0070]V = I.Z
[0071]根据数学式2，可以通过Δ V/Δ Z来求出马达电流变化率Al。
[0072]在马达电流变化率增加至预设值以上的情况下，估算阻抗，当在预先设定的一段时间内所估算的阻抗维持在预设值以下的状态时，判断为马达不进行旋转的马达不运转状
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[0073]如上所述，当马达电流值大于堵转电流临界值，并在预先设定的一段时间内马达的阻抗维持在预设值以下的状态，由此被判断为马达不运转时，表示在马达不进行旋转的状态下仅马达电流值大于堵转电流临界值的情况，因此可判断为马达卡止故障。
[0074]仅利用马达电流变化来判断马达卡止故障时，没有体现出电压变化对电流的影响，但是利用阻抗时，能够体现出电压变化对电流的影响，因此，能够更加准确地判断马达驱动状态。由此，能够更加准确地判断马达是否不运转，从而不仅能够检测出马达驱动过程中发生的马达卡止故障，而且能够更加可靠地判断是否发生马达卡止故障。
[0075]图7是用于说明本发明的一个实施例的EPB系统判断马达卡止故障的控制流程图。
[0076]参照图7，首先，电子控制单元40判断驾驶员是否操作了驻车开关5