本发明属于易燃、易爆、剧毒、剧腐蚀领域等的包装行业的标准桶包装技术领域，尤其涉及一种密封关盖装置及密封关盖方法。
背景技术：
现有物料桶关盖技术，分别分为手动和自动两种形式。
手动关盖由于缺少必要的检测方法，无法确定桶盖是否关严，完全依靠操作人员的实际经验，关的太紧，容易破坏桶盖上的密封垫，关的松则无法实现有效密封。
而现有的自动关盖技术，主要有两种实现方式。一种为依靠光电传感器记录关盖机构旋转桶盖圈数，判断桶盖是否关严；另一种为依靠扭矩传感器检测关盖机构旋紧力矩，当力矩达到一定数值时，判定桶盖关严。对于前一种技术，若桶盖旋紧螺纹出现变化时，这种技术无法确定桶盖是否关严。对于第二种技术来说，如果桶口螺纹或桶盖螺纹遭到破坏时，同样无法确定桶盖是否关严。
因此，发明一种密封关盖装置及密封关盖方法就很有必要。
技术实现要素：
针对于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种密封关盖装置及密封关盖方法，用于物料桶密封性关盖。解决了灌装桶关盖过程中桶盖关不严的问题。
为达到上述目的，本发明的一种密封关盖装置，包括支架、自动关盖机构、检测机构和控制系统；其特征在于，自动关盖机构包括升降机构；所述检测机构安装在所述升降机构的连接板上；所述检测机构包括检测气缸、检测头和位移传感器，所述检测头安装在检测气缸气缸杆前端，所述位移传感器安装在所述检测气缸上。
进一步地，所述自动关盖机构还包括关盖头、伺服驱动机构和升降机构。
进一步地，所述关盖头包含旋转轴、多个关盖爪及爪张开机构。
进一步地，所述爪张开机构保证多个关盖爪同时张开或同时闭合，用于抓取桶盖。
进一步地，所述关盖头安装在升降机构上，伺服驱动机构驱动与关盖头的旋转轴连接。
进一步地，所述关盖头由关盖爪驱动气缸、关盖爪机构、旋转轴、导向键组成，关盖爪驱动气缸与关盖爪机构连接，旋转轴穿过关盖爪机构，旋转轴上设置键槽，安装导向键。
进一步地，所述旋转轴上设置滑动导向装置，旋转轴在跟随关盖头升降同时进行旋转。
一种密封关盖方法，包括如下步骤：
a,升降机构驱动关盖头下降，直至桶盖接触到物料桶桶口，检测头接触到物料桶上表面，检测机构的气缸杆缩回一定距离;
b，位移传感器检测气缸杆位置，控制系统读取当前位移传感器读数;
c，伺服驱动机构驱动旋转轴旋转，使桶盖旋进桶口内;
d，位移传感器实时检测气缸杆位置，控制系统实时读取位移传感器读数、伺服系统扭矩以及旋转圈数。
e，实时计算位移传感器读数差，判断桶盖与物料桶上平面距离是否达到预定值;达到预定值后，伺服驱动机构停止转动,此时桶盖关严。
进一步地，在所述步骤a中,关盖头下降过程中，所述检测机构的气缸杆保持伸出状态。
本发明具有如下有益效果：
1.密封性检测装置设置在关盖装置上，依托关盖装置实现共同升降，无需另设升降机构，简化了整体结构，并且减少能源损耗；
2.控制系统实时读取位移传感器读数、伺服系统扭矩以及旋转圈数，实现了多种手段综合检测关盖密封性。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2升降机构结构示意图；
图3为关盖头结构示意图；
图4为检测机构结构示意图；
图5为伺服驱动机构结构示意图；
图6为行走机构结构示意图；
其中，1-支架，2-升降机构，3-伺服驱动机构，4-关盖头，5-检测机构，6-控制系统，7-升降气缸，8-导轨，9-连接板，10-旋转轴，11-关盖爪驱动气缸，12-关盖爪机构，13-导向键，14-检测气缸，15-检测头，16-位移传感器，17-过渡轴，18-旋转轴座，19-减速机，20-伺服电机，21-行走机构，22-物料桶，23-桶盖，24-视觉传感器。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1为本发明结构示意图。一种密封关盖装置由支架1、自动关盖机构、检测机构5以及控制系统6等机构组成。自动关盖机构包括升降机构2、伺服驱动机构3、关盖头4。所述升降机构2、伺服驱动机构3安装在支架1上，关盖头4安装在升降机构2上。
图2-图5为本发明升降机构2、伺服驱动机构3、关盖头4、检测机构5等机构示意图。参考图1-图5，升降机构2由导轨8、升降气缸7、连接板9组成，导轨8、升降气缸7安装在支架1上，连接板9安装在导轨8上，一端与升降气缸7连接。关盖头4由关盖爪驱动气缸11、关盖爪机构12、旋转轴10、导向键13组成，关盖爪驱动气缸11与关盖爪机构12连接，旋转轴10穿过关盖爪机构12，旋转轴10上设置键槽，安装导向键13。伺服驱动机构由伺服电机20、减速机10、旋转轴座18、过渡轴17组成。减速机10固定在旋转轴座18上，上端与伺服电机20连接，减速机10输出轴插入到过渡轴17上端孔内。过渡轴17位于旋转轴座18内，旋转轴10插到过渡轴17下端孔内。检测机构5安装在升降机构2的连接板9上，由检测气缸14、检测头15、位移传感器16组成，检测头15安装在检测气缸14气缸杆前端，位移传感器16安装在检测气缸14上。
在另一具体实施方式中，本发明还包括一套行走机构21、物料桶22、桶盖23和视觉传感器24。支架1安装在行走机构21上，视觉传感器24与支架1连接。视觉传感器24定位桶盖23后，行走机构21将自动关盖机构移动到桶盖23上方，关盖头4抓取桶盖23后，行走机构21将自动关盖机构移动到物料桶22桶口上方。
一种密封关盖方法：升降机构2驱动关盖头4下降，此过程中检测机构5的气缸杆保持伸出状态，桶盖23接触到物料桶22桶口后，检测头15接触到物料桶22上表面，气缸杆缩回一定距离，位移传感器16检测气缸杆位置，控制系统6读取当前位移传感器16读数。此时伺服驱动机构3驱动旋转轴10旋转，使桶盖23旋进桶口内。位移传感器16实时检测气缸杆位置，控制系统6实时读取位移传感器16读数、伺服系统扭矩以及旋转圈数。实时计算位移传感器读数差，判断桶盖23与物料桶22上平面距离是否达到预定值。达到预定值后，伺服驱动机构3停止转动。此时桶盖关严。