一种基于室内导航的液态物料加装系统的制作方法

本实用新型涉及工业机器人的技术领域，特别涉及一种基于室内导航的液态物料加装系统。

背景技术：

目前，工业机器人在生产中的运用越来越广泛，极大提高了生产效率和加工精度。对于上述机器人，在结构上要求小型化和轻便化，虽设有储料装置，但储料空间有限，工作时需要时常加料。现有的加料装置功能单一，只能外接固定于机械设备上，不适用于该自动安装机器人。对于不断变换工位的自动安装机器人，如何进行自动化、智能化的加料，且不影响自动安装机器人生产效率，是目前急需解决的问题。

技术实现要素：

实用新型的目的：本实用新型公开一种基于室内导航的液态物料加装系统，基于室内导航功能，对自身以及预加料的机器人分别定位，实现自动选择适当路径并移动到达预加料的机器人处，自动添料；实现无人化、智能化的自动加料过程，并能实现不同种类物料的准确加料，提高生产效率。

技术方案：为了实现以上目的，本实用新型公开了一种基于室内导航的液态物料加装系统，包括车身、设置在车身下方的移动装置、设置在车身上的控制模块、室内导航系统、一组储料装置，以及设置在一组储料装置上方的注料装置；所述注料装置包括注料管道、设置在车身外部的外机械臂、设置在车身内部的内机械臂、设置在外机械臂端部的第一注料口、设置在内机械臂端部的第二注料口，以及水泵；所述注料管道一端与第一注料口连接、另一端与第二注料口连接；所述第一注料口与外机械臂之间设有第一转向系统，所述第二注料口与内机械臂之间设有第二转向系统和伸缩系统；所述车身上设有管道清洗系统。

进一步的，上述一种基于室内导航的液态物料加装系统，所述管道清洗系统包括设置在车身上的清洗液装置和回收装置。

进一步的，上述一种基于室内导航的液态物料加装系统，所述第一注料口与回收装置对接，所述第二注料口与清洗液装置对接。

进一步的，上述一种基于室内导航的液态物料加装系统，所述外机械臂包括与第一注料口转动连接的第一外机械臂、与第一外机械臂转动连接的第二外机械臂，以及转动驱动装置；所述内机械臂包括与第二注料口转动连接的第一内机械臂、与第一内机械臂转动连接的第二内机械臂，以及转动驱动装置。

进一步的，上述一种基于室内导航的液态物料加装系统，所述注料管道为柔性软管。

进一步的，上述一种基于室内导航的液态物料加装系统，所述第二注料口对接一组储料装置；所述第一注料口与机器人的物料存贮区对接。

进一步的，上述一种基于室内导航的液态物料加装系统，所述第一注料口上设有视觉感应器系统，所述视觉感应器系统与控制模块连接。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

（1）本实用新型所述的一种基于室内导航的液态物料加装系统，基于室内导航功能，对自身以及预加料的机器人分别定位，实现自动选择适当路径并移动到达预加料的机器人处，自动添料；实现无人化、智能化的自动加料过程，并能实现不同种类物料的准确加料，提高生产效率。

（2）本实用新型所述的一种基于室内导航的液态物料加装系统内机械臂带动软管的第二注料口移动，配合不同的储料装置，实现不同类型物料分类储存和分类加料，使用灵活方便。

（3）本实用新型所述的一种基于室内导航的液态物料加装系统，管道清洗系统的设计，在传送不同物料前对注料管道进行清洗，防止不同物料间的混杂、污染。

（4）本实用新型所述的一种基于室内导航的液态物料加装系统，视觉感应系统辅助第一注料口实现自动对接，适用于移动中的机器人，能准确找到对接位置。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种基于室内导航的液态物料加装系统的结构示意图；

图2为本实用新型所述的一种基于室内导航的液态物料加装系统与机器人对接的示意图；

图中：1-车身，2-移动装置，3-室内导航系统，4-储料装置，5-注料装置，6-注料管道，7-外机械臂，71-第一外机械臂，72-第二外机械臂，8-内机械臂，81-第一内机械臂，82-第二内机械臂，9-第一注料口，10-第二注料口，11-水泵，12-第一转向系统，13-第二转向系统，14-伸缩系统，15-机器人，16-管道清洗系统，17-清洗液装置，18-回收装置，19-视觉感应器系统，20-物料存贮区。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型具体实施方式进行详细的描述。

实施例

本实用新型的一种基于室内导航的液态物料加装系统，如图1和图2所示，包括车身1、设置在车身1下方的移动装置2、设置在车身1上的控制模块、室内导航系统3、一组储料装置4，以及设置在一组储料装置4上方的注料装置5；所述注料装置5包括注料管道6、设置在车身1外部的外机械臂7、设置在车身1内部的内机械臂8、设置在外机械臂7端部的第一注料口9、设置在内机械臂8端部的第二注料口10，以及水泵11；所述注料管道6一端与第一注料口9连接、另一端与第二注料口10连接；所述第一注料口9与外机械臂7之间设有第一转向系统12，所述第二注料口10与内机械臂8之间设有第二转向系统13和伸缩系统14；所述车身1上设有管道清洗系统16。

本实施例中所述管道清洗系统16包括设置在车身1上的清洗液装置17和回收装置18。

本实施例中所述第一注料口9与回收装置18对接，所述第二注料口10与清洗液装置17对接。

本实施例中所述外机械臂7包括与第一注料口9转动连接的第一外机械臂71、与第一外机械臂71转动连接的第二外机械臂72，以及转动驱动装置；所述内机械臂8包括与第二注料口10转动连接的第一内机械臂81、与第一内机械臂81转动连接的第二内机械臂82，以及转动驱动装置。

本实施例中所述注料管道6为柔性软管。

本实施例中所述第二注料口10对接一组储料装置4；所述第一注料口9与机器人15的物料存贮区20对接。

本实施例中所述第一注料口9上设有视觉感应器系统19，所述视觉感应器系统19与控制模块连接。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。