专利名称：融合定位方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种融合定位方法及装置。
背景技术：
随着定位技术的发展，基于位置的定位应用越来越多，室内定位方法主要有RFID(Radio Frequency Identification,射频识别)、Zigbee(紫蜂)、WiFi(Wireless Fidelity,无线保真)等；室外定位方法主要有基于卫星的定位，如GPS (Global Positioning System,全球定位系统)定位等。为了满足随时随地获得精确位置信息的需求，融合定位显得尤为 重要。其中，融合定位是指以两种或两种以上的定位技术进行定位。目前对于室内室外融合定位的方式也有多种，如通过加入冗余信息实现GNSS (Global Navigation Satellite System,全球导航卫星系统)与WiFi的融合定位等方式。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题现有的GNSS与WiFi的融合定位方式中，如果GNSS定位精度不高时过分依赖WiFi定位信息或者WiFi定位精度不高时过分依赖GNSS定位信息，均将导致较大的融合定位误差甚至定位错误。
发明内容
为了提高融合定位的精度，本发明实施例提供了一种融合定位方法及装置。所述技术方案如下—方面，提供了一种融合定位方法，所述方法包括获取全球定位系统GPS定位信息与基站定位信息，并获取HDOP (HorizontalDilution Of Precision,水平精度因子)值；根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，并根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果。其中，所述根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，具体包括当所述HDOP值大于等于第一阈值，且小于等于第二阈值时，则根据所述GPS定位信息的权值与所述HDOP值之间的关系Yl=aX2+bX+c得到所述GPS定位信息的权值，并根据所述基站定位信息的权值与所述GPS定位信息的权值之间的关系Y2=1-Y1得到所述基站定位信息的权值；其中，所述Yl为所述GPS定位信息的权值，所述X为所述HDOP值，所述Y2为基站定位信息的权值，所述a、b、c为与所述第一阈值和第二阈值相关的参数，所述第一阈值大于零，且小于所述第二域值；所述根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果，具体包括
将所述GPS定位信息与所述基站定位信息按照确定的权值进行整合后，将整合后的数值进行卡尔曼滤波，得到定位结果。进一步地，所述a与所述第一阈值和第二阈值的关系为
权利要求
1.一种融合定位方法，其特征在于，所述方法包括 获取全球定位系统GPS定位信息与基站定位信息，并获取水平精度因子HDOP值； 根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，并根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果。
2.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，具体包括 当所述HDOP值大于等于第一阈值，且小于等于第二阈值时，则根据所述GPS定位信息的权值与所述HDOP值之间的关系Yl=aX2+bX+c得到所述GPS定位信息的权值，并根据所述基站定位信息的权值与所述GPS定位信息的权值之间的关系Y2=1-Y1得到所述基站定位信息的权值； 其中，所述Yl为所述GPS定位信息的权值，所述X为所述HDOP值，所述Υ2为基站定位信息的权值，所述a、b、c为与所述第一阈值和第二阈值相关的参数，所述第一阈值大于零，且小于所述第二域值； 所述根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果，具体包括 将所述GPS定位信息与所述基站定位信息按照确定的权值进行整合后，将整合后的数值进行卡尔曼滤波，得到定位结果。
3.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述a与所述第一阈值和第二阈值的关系 I为·α=-刀.(馬—；)2 _2j^ 所述b与所述第一阈值和第二阈值的关系为·β= ；；~Al) 所述C与所述第一阈值和第二阈值的关系为 (X1-X2Y 其中，所述第一阈值为X1，所述第二阈值为x2。
4.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，具体包括 当所述HDOP值小于第一阈值或基站无信号时，则将所述GPS定位信息的权值确定为I ; 所述根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果，具体包括 将所述GPS定位信息进行卡尔曼滤波，得到定位结果。
5.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，具体包括 当所述HDOP值大于第二阈值或在GPS盲区，则将所述基站定位信息的权值确定为I ; 所述根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果，具体包括 将所述基站定位信息进行卡尔曼滤波，得到定位结果。
6.一种融合定位装置，其特征在于，所述装置包括第一获取模块，用于获取全球定位系统GPS定位信息与基站定位信息,并获取水平精度因子HDOP值； 确定模块，用于根据所述第一获取模块获取到的HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值； 第二获取模块，用于根据所述第一获取模块获取到的GPS定位信息与所述基站定位信息及所述确定模块确定的权值获取定位结果。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于当所述HDOP值大于等于第一阈值，且小于等于第二阈值时，则根据所述GPS定位信息的权值与所述HDOP值之间的关系Yl=aX2+bX+c得到所述GPS定位信息的权值，并根据所述基站定位信息的权值与所述GPS定位信息的权值之间的关系Y2=1-Y1得到所述基站定位信息的权值；其中，所述Yl为所述GPS定位信息的权值，所述X为所述HDOP值，所述Υ2为基站定位信息的权值，所述a、b、c为与所述第一阈值和第二阈值相关的参数，所述第一阈值大于零，且小于所述第二域值； 所述第二获取模块，具体用于将所述GPS定位信息与所述基站定位信息按照所述确定模块确定的权值进行整合后，将整合后的数值进行卡尔曼滤波，得到定位结果。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块确定GPS定位信息的权值时用到的所述a与所述第一阈值和第二阈值的关系为
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于当所述HDOP值小于第一阈值或基站无信号，则将所述GPS定位信息的权值确定为I ; 所述第二获取模块，具体用于将所述GPS定位信息进行卡尔曼滤波，得到定位结果。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于当所述HDOP值大于第二阈值或在GPS盲区，则将所述基站定位信息的权值确定为I ; 所述第二获取模块，具体用于将所述基站定位信息进行卡尔曼滤波，得到定位结果。
全文摘要
本发明公开了一种融合定位方法及装置，属于定位技术领域。所述方法包括获取全球定位系统GPS定位信息与基站定位信息，并获取水平精度因子HDOP值；根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，并根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果。所述装置包括第一获取模块、确定模块和第二获取模块。本发明通过根据HDOP值确定GPS定位信息与基站定位信息在定位结果中的权值，并依此获取定位结果，从而提高融合定位的精度。
文档编号G01S19/46GK102736093SQ20121019204
公开日2012年10月17日 申请日期2012年6月11日 优先权日2012年6月11日
发明者余彦培, 张能元, 曹佳雯, 王佳, 袁协, 邓中亮 申请人:北京邮电大学, 北京首科信通科技有限责任公司