专利名称：电能表检定机器人的控制系统及控制方法
技术领域：
本发明涉及电能表检定设备技术领域，更具体地说，涉及一种电能表检定机器人的控制系统及控制方法。
背景技术：
随着我国经济水平的飞速发展，各行各业的用电需求越来越大，电能表的使用也随之增加。根据国家计量法律规定，为了保证电能表的准确性，需要定期对电能表进行检定。现有的电能表检定过程中，大多是靠人工操作，通过人工将电能表从电能表周转箱中取出，然后将电能表放置于指定位置上，对电能的外观进行检测，然后打开电能表编程盖，并通过对其内部的编程按钮进行按压，使电能表处于编程状态，对电能表进行数据设·置，进行检测操作后，再将电能表放回电能表周转箱。在电能表取放及检测电能表的过程均由人工操作，操作方式单一且费时，人工劳动量较大，工作效率低，无法满足电能表的批量检定需求。综上所述，如何减少电能表取放及检测的人工劳动，提高工作效率，是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此,本发明的第一个目的在于提供一种电能表检定机器人的控制系统，该电能表检定机器人的控制系统可以有效地减少电能表取放及检测的人工劳动，提高工作效率，本发明的第二个目的是提供一种电能表检定机器人的控制系统。为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案—种电能表检定机器人的控制系统,用于控制电能表检定机器人进行电能表检定，包括底盘，所述底盘上具有存放电能表周转箱的位置，具有电能表表位的电能表周转箱可置于所述底盘上；设置于所述底盘上，用于取放并检定电能表的机械手，所述机械手上设置有用于采集图像信息的视频采集设备，且所述机械手通过机械臂设置于所述底盘上；具有电能表表位的用于放置待检测的电能表的检定装置；设置于所述底盘中，用于接收视频采集器采集的图像信息，比较图像信息与预设标准信息，并通过两者的差值计算出位置偏差并发出信号的主控计算机；用于接收所述主控计算机的信号并控制底盘和机械手操作的伺服系统。优选地，所述机械手上还设置有用于检测电能表红外通信功能的红外通信装置；用于开合电能表编程盖并按压电能表的编程按钮的翻盖装置。优选地，所述翻盖装置具体包括
与所述电能表编程盖上的螺钉相适配的螺丝刀和用于驱动所述螺丝刀旋转的驱动元件；用于吸附电能表编程盖的吸盘。本发明提供的电能表检定机器人的控制系统包括底盘，在底盘上具有存放电能表周转箱的位置，具有电能表表位的电能表周转箱可置于底盘上；设置于底盘上，用于取放并检定电能表的机械手，机械手上设置有用于采集图像信息的视频采集设备，且机械手通过机械臂设置于底盘上；具有电能表表位的用于放置待检测的电能表的检定装置；设置于底盘中，用于接收视频采集器采集的图像信息，比较图像信息与预设标准信息，并通过两者的差值计算出位置偏差并发出信号的主控计算机；用于接收主控计算机的信号并控制底盘和机械手操作的伺服系统。本发明提供的电能表检定机器人的控制系统中，机械手上设置有可采集电能表周转箱上的电能表表位或检定装置上的电能表表位的图像信息，也可采集电能表的图像信息，另外，在主控计算机中存储有关于电能表周转箱上的电能表表位、检定装置上的电能表·表位和电能表等的预设标准信息。对电能表进行检测时，当需要机械手抓取或者放置电能表时，可利用视频采集器采集图像信息，然后将视频采集器采集到的图像信息传输到主控计算机，主控计算机再将采集的图像信息与预设标准信息进行比较，并通过两者的差值计算出机械手和底盘的位置偏差，然后根据计算结果发送信号给伺服系统，最后伺服系统接收主控计算机的信号并根据接收的信号控制底盘和机械手移动，进而使机械手运动到抓取或放置电能表的位置，然后伺服系统控制机械手抓取或者放置电能表。当需要将电能表从电能表周转箱中抓取时，则视频采集器采集电能表周转箱中的电能表表位的图像信息，当需要将电能表置于检定装置上，则视频采集器采集检定装置中的电能表表位的图像信息。其中主控计算机还可以通过伺服系统控制机械手对电能表进行部分检测，比如外观检测。与现有技术相比，应用本发明提供的电能表检定机器人的控制系统，可以通过控制机械手实现抓取和放置的操作，还可以通过控制机械手实现电能表部分项目的检测操作，而不必再使用人工进行电能表的抓取和放置，减少了人工劳动量，同时利用机械手循环操作，提高了工作效率。为了达到上述第二个目的，本发明还提供了一种电能表检定机器人的控制方法，该电能表检定机器人的控制方法包括步骤得到通过视频采集设备采集的第一图像信息，并识别所述第一图像信息中的第一定位标志物，所述第一定位标志物预设于电能表周转箱上；确定所述第一定位标志物在第一图像信息中的位置与预设标准位置之间的第一位置偏差，并发送第一位置偏差的第一信号；伺服系统接收第一信号并根据所述第一信号调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与电能表的放置位置对应；伺服系统控制机械手抓取电能表；得到通过视频采集设备采集的第二图像信息，并识别所述第二图像信息中的第二定位标志物，所述第二定位标志物预设于检定装置上的电能表表位上；确定所述第二定位标志物在第二图像信息中的位置与预设标准位置之间的第二位置偏差，并发送第二位置偏差的第二信号；
伺服系统接收第二信号并根据第二位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使机械手的放置位置与检定装置的电能表表位对应；伺服系统控制机械手放置电能表； 伺服系统控制机械手对电能表进行检测。优选地，步骤伺服系统控制机械手对电能表进行检测之后，还包括得到通过视频采集设备采集的第三图像信息，并识别所述第三图像信息中的第二定位标志物；确定所述第二定位标志物在第三图像信息中的位置与预设标准位置之间的第三位置偏差，并发送第三位置偏差的第三信号；伺服系统接收第三信号并根据第三位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使机械·手的抓取位置与待抓取的电能表的放置位置对应；伺服系统控制机械手抓取电能表；得到通过视频采集设备采集的第四图像信息，并识别所述第四图像信息中的第一定位标志物；确定所述第一定位标志物在第四图像信息中的位置与预设标准位置之间的第四位置偏差，并发送第四位置偏差的第四信号；伺服系统接收第四信号并根据第四位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使抓有电能表的机械手的放置位置与电能表周转箱中的待放置的电能表表位对应；伺服系统控制机械手放置电能表。优选地，步骤伺服系统控制机械手对电能表进行检测，具体包括伺服系统控制视频采集设备采集电能表的条形码信息；伺服系统控制视频采集器采集电能表的外观信息；伺服系统控制红外通信装置检测电能表的红外通信功能；伺服系统控制机械手打开电能表的编程盖并按压电能表的编程按钮，按压完毕后，盖合编程盖；伺服系统控制机械手抓取IC卡后插入电能表的卡槽中，电能表进行参数设置和密钥更新，参数设置和密钥更新完毕后，抓取IC卡后插入卡座夹。优选地，步骤伺服系统控制机械手打开电能表的编程盖并按压电能表的编程按钮，按压完毕后，盖合编程盖具体为得到通过视频采集设备采集的第五图像信息，并识别所述第五图像信息中的第三定位标志物，所述第三定位标志物预设于电能表上；确定所述第三定位标志物在第五图像信息中的位置与预设标准位置之间的第五位置偏差，并发送第五位置偏差的第五信号；伺服系统接收第五信号并根据第五位置偏差调整机械手的位置，以使机械手上的螺丝刀与电能表编程盖的螺钉的位置对应；伺服系统控制机械手拧松电能表编程盖上的螺钉；伺服系统控制机械手利用吸盘吸附并翻开电能表编程盖；伺服系统控制机械手按压电能表的编程按钮；伺服系统控制机械手利用吸盘关闭电能表编程盖；
伺服系统控制机械手拧紧电能表编程盖上的螺钉。优选地，步骤伺服系统接收第一信号并根据所述第一信号调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与电能表的放置位置对应与步骤伺服系统控制机械手抓取电能表之间还包括得到通过视频采集设备采集的电能表的轮廓信息，并与预设的电能表的轮廓信息进行比较，确定电能表的精确位置。优选地，步骤伺服系统接收第三信号并根据第三位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与电能表的放置位置对应与步骤伺服系统控制机械手抓取电能表之间还包括得到通过视频采集设备采集的电能表的轮廓信息，并与预设的电能表的轮廓信息进行比较，确定电能表的精确位置。
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本发明所提供的电能表检定机器人的控制方法与电能表检定机器人的控制系统相对应，同样可以通过控制机械手实现抓取和放置的操作，还可以通过控制机械手实现对电能表部分项目的检测，而不必再使用人工进行电能表的抓取和放置，减少了人工劳动力，同时利用机械手循环操作，提高了工作效率。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图I为本发明实施例提供的电能表检定机器人的控制系统的底盘和机械手的结构示意图；图2为本发明实施例提供的电能表检定机器人的控制系统的结构示意图；图3为本发明实施例提供的翻盖装置的结构示意图；图4为本发明实施例提供的电能表检定机器人的控制方法的流程图。其中，图I-图4中I-电能表周转箱、2-底盘、3-机械手、4-检定装置、31-翻盖装置、311-吸盘。
具体实施例方式本发明的第一个目的在于提供一种电能表检定机器人的控制系统，该电能表检定机器人的控制系统可以有效地减少电能表取放及检测的人工劳动力，提高工作效率，本发明的第二个目的是提供一种电能表检定机器人的控制系统。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。如图1-2所示，本发明实施例中所提供的电能表检定机器人的控制系统包括底盘2，在底盘2上具有存放电能表周转箱I的位置，具有电能表表位的电能表周转箱I可置于底盘2上；设置于底盘2上，用于取放并检定电能表的机械手3，机械手3上设置有用于采集图像信息的视频采集设备，并且机械手3通过机械臂设置于底盘2上；具有电能表表位的用于放置待检测的电能表的检定装置4 ;设置于底盘2中，用于接收视频采集器采集的图像信息，比较图像信息与预设标准信息，并通过两者的差值计算出位置偏差并发出信号的主控计算机；用于接收主控计算机的信号并控制底盘2和机械手3操作的伺服系统。其中主控计算机可以设置在底盘2内部。本发明实施例中所提供的电能表检定机器人的控制系统中，机械手3上设置有可采集电能表周转箱I上的电能表表位或检定装置4上的电能表表位的图像信息，也可采集电能表的图像信息，另外，在主控计算机中存储有关于电能表周转箱I上的电能表表位、检定装置4上的电能表表位和电能表等的预设标准信息。对电能表进行检测时，当需要机械手3抓取或者放置电能表时，可利用视频采集器采集图像信息，然后将视频采集器采集到的图像信息传输到主控计算机，主控计算机再将采集的图像信息与预设标准信息进行比较，并通过两者的差值计算出机械手3和底盘2的位置偏差，然后根据计算结果发送信号给伺服系统，最后伺服系统接收主控计算机的信号并根据接收的信号控制底盘2和机械手·3移动，进而使机械手运动到抓取或放置电能表的位置，然后伺服系统控制机械手3抓取或者放置电能表。当需要将电能表从电能表周转箱I中抓取时，则视频采集器采集电能表周转箱I中的电能表表位的图像信息，当需要将电能表置于检定装置4上，则视频采集器采集检定装置4中的电能表表位的图像信息。其中主控计算机还可以通过伺服系统控制机械手3对电能表进行简单的检测，比如外观检测。与现有技术相比，应用本发明提供的电能表检定机器人的控制系统，可以通过控制机械手3实现抓取和放置的操作，还可以通过控制机械手3实现电能表部分项目的检测工作，而不必再使用人工进行电能表的抓取和放置，减少了人工劳动量，同时利用机械手3循环操作，提高了工作效率。优选地，上述实施例中电能表周转箱具有定位功能，其具有用于限位的卡槽，可以限定电能表周转箱置于底盘上的位置，以防止电能表周转箱的放置位置存在较大偏差。优选地，电能表检定装置上设置有三排电能表表位，每排电能表表位均可沿一中心轴进行翻转，以便使其配合机械手完成取放电能表的操作。如图3所示，为了进一步优化上述技术方案，还可以在机械手3上设置用于检测电能表红外通信功能的红外通信装置和用于开合电能表编程盖并按压电能表的编程按钮的翻盖装置31，这样可以进一步利用机械手3实现对电能表的红外通信检测和翻开或闭合电能表编程盖并按压电能表的编程按钮的操作，而不必再进行人工操作。其中翻盖装置31可以具体包括与电能表编程盖上的螺钉相适配的螺丝刀、用于驱动螺丝刀旋转的驱动元件和用于吸附电能表编程盖的吸盘311。其中，可以通过机械手3上的螺丝刀旋转电能表编程盖上的螺钉将其旋松或者拧紧，以便开启或者闭合电能表编程盖，同时还可以利用吸盘311吸附能表编程盖并带动其转动以达到开合的目的。如图4所示，相对应上述电能表检定机器人的控制系统，本发明还提供了一种电能表检定机器人的控制方法，包括步骤SI :得到通过视频采集设备采集的第一图像信息，并识别所述第一图像信息中的第一定位标志物，所述第一定位标志物预设于电能表周转箱中的电能表表位上；
S2:确定所述第一定位标志物在第一图像信息中的位置与预设标准位置之间的第
一位置偏差，并发送第一位置偏差的第一信号；S3 :伺服系统接收第一信号并根据所述第一信号调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与电能表的放置位置对应；S4 :伺服系统控制机械手抓取电能表；S5 :得到通过视频采集设备采集的第二图像信息，并识别所述第二图像信息中的第二定位标志物，所述第二定位标志物预设于检定装置上的电能表表位上；S6:确定所述第二定位标志物在第二图像信息中的位置与预设标准位置之间的第
二位置偏差，并发送第二位置偏差的第二信号；
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S7 :伺服系统接收第二信号并根据第二位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使机械手的放置位置与检定装置的电能表表位对应；S8 :伺服系统控制机械手放置电能表；S9:伺服系统控制机械手对电能表进行检测。在进行电能表检测时，首先从电能表周转箱中将电能表抓取，即步骤S1-S4，SI中主控计算机得到视频采集设备采集的电能表周转箱中的电能表表位的图像信息，即第一图像信息，并识别第一图像信息中的第一定位标志物，其中第一定位标志物预设于电能表周转箱中的电能表表位上。S2中确定第一定位标志物在第一图像信息中的位置与预设标准位置之间的第一位置偏差，并发送第一位置偏差的第一信号，其中主控计算机根据第一图像中的第一定位标志物与预设标准位置相比较的结构得到第一位置偏差，并将第一位置偏差的信号输送给伺服系统。S3中伺服系统接收第一信号并根据第一信号调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与电能表的放置位置对应；S4中伺服系统控制机械手抓取电能表。然后将从电能表周转箱中抓取的电能表放置在检定装置的电能表表位上，即步骤S5-S8，S5中主控计算机得到视频采集设备采集的检定装置中的电能表表位的图像信息，即第二图像信息，并识别第二图像信息中的第二定位标志物，其中第二定位标志物预设于检定装置中的电能表表位上。S6中确定第二定位标志物在第二图像信息中的位置与预设标准位置之间的第二位置偏差，并发送第二位置偏差的第二信号，其中主控计算机根据第二图像中的第二定位标志物与预设标准位置相比较的结构得到第二位置偏差，并将第二位置偏差的信号输送给伺服系统。S7中伺服系统接收第二信号并根据第二信号调整底盘和机械手的位置，以使机械手的放置位置与检定装置上的电能表表位对应；S8中伺服系统控制机械手放置电能表。最后S9伺服系统控制机械手对电能表进行检测。本发明所提供的电能表检定机器人的控制方法与电能表检定机器人的控制系统相对应，同样可以通过控制机械手实现抓取和放置的操作，还可以通过控制机械手实现电能表部分项目的检测操作，而不必再使用人工进行电能表的抓取和放置，减少了人工劳动量，同时利用机械手循环操作，提高了工作效率。优选地，为了利用检定装置和机械手对电能表检测完毕之后，还可以利用机械手将电能表从检定装置上的电能表表位中取出后放回电能表周转箱的电能表表位中，上述实施例中步骤S9之后还可以包括
SlO :得到通过视频采集设备采集的第三图像信息，并识别所述第三图像信息中的第二定位标志物；Sll :确定所述第二定位标志物在第三图像信息中的位置与预设标准位置之间的
第三位置偏差，并发送第三位置偏差的第三信号；S12 :伺服系统接收第三信号并根据第三位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与待抓取的电能表的放置位置对应；S13 :伺服系统控制机械手抓取电能表；S14:得到通过视频采集设备采集的第四图像信息，并识别所述第四图像信息中的第一定位标志物；S15:确定所述第一定位标志物在第四图像信息中的位置与预设标准位置之间的·第四位置偏差，并发送第四位置偏差的第四信号；S16 :伺服系统接收第四信号并根据第四位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使抓有电能表的机械手的放置位置与电能表周转箱中的电能表表位对应；S17 :伺服系统控制机械手放置电能表。其中S10-S13为将电能表从检定装置的电能表表位上抓取的步骤，SlO中主控计算机得到视频采集设备采集的检定装置中的电能表表位的图像信息，即第三图像信息，并识别第三图像信息中的第二定位标志物，其中第二定位标志物预设于检定装置中的电能表表位上。Sll中确定第二定位标志物在第三图像信息中的位置与预设标准位置之间的第三位置偏差，并发送第三位置偏差的第三信号，其中主控计算机根据第三图像中的第二定位标志物与预设标准位置相比较的结构得到第三位置偏差，并将第三位置偏差的信号输送给伺服系统。S12中伺服系统接收第三信号并根据第三信号调整底盘和机械手的位置，以使机械手的放置位置与检定装置上的电能表表位对应；S13中伺服系统控制机械手抓取电能表。其中步骤S14-S17为将电能表放置到电能表周转箱中的电能表表位中的步骤，S14中主控计算机得到视频采集设备采集的电能表周转箱中的电能表表位的图像信息，即第四图像信息，并识别第四图像信息中的第一定位标志物，其中第一定位标志物预设于电能表周转箱中的电能表表位上。S15中确定第一定位标志物在第四图像信息中的位置与预设标准位置之间的第四位置偏差，并发送第四位置偏差的第四信号，其中主控计算机根据第四图像中的第一定位标志物与预设标准位置相比较的结构得到第四位置偏差，并将第四位置偏差的信号输送给伺服系统。S16中伺服系统接收第四信号并根据第四信号调整底盘和机械手的位置，以使机械手的放置位置与电能表周转箱的电能表表位的位置对应；S17中伺服系统控制机械手抓取电能表。如此便避免了使用人工将电能表从检定装置的电能表表位上抓取电能表后放置在电能表周转箱中的电表位上，进一步减少了工人劳动量。其中，步骤S9伺服系统控制机械手对电能表进行检测，具体包括S91:伺服系统控制视频采集设备采集电能表的条形码信息；S92:伺服系统控制视频采集器采集电能表的外观信息；S93:伺服系统控制红外通信装置检测电能表的红外通信功能；S94:伺服系统控制机械手打开电能表的编程盖并按压电能表的编程按钮，按压完毕后，盖合编程盖；S95:伺服系统控制机械手抓取IC卡后插入电能表的卡槽中，电能表进行参数设置和密钥更新，参数设置和密钥更新完毕后，抓取IC卡后插入卡座夹。如此通过机械手上的红外通信装置对电能表进行红外通信检测，使用视频采集器采集电能表的外观信息，使用翻盖装置31打开电能表的编程盖并按压电能表的编程按钮，按压完毕后，盖合编程盖，使用机械手抓取IC卡后插入电能表的卡槽中进行IC卡的检测，检测完毕后，抓取IC卡后插入卡座夹，实现了对电能表的简单检测，进一步减少了工人劳动力。优选地，上述步骤S94:伺服系统控制机械手打开电能表的编程盖并按压电能表的编程按钮，按压完毕后，盖合编程盖具体为S941:得到通过视频采集设备采集的第五图像信息，并识别所述第五图像信息中的第三定位标志物，所述第三定位标志物预设于电能表上；·S942:确定所述第三定位标志物在第五图像信息中的位置与预设标准位置之间的第五位置偏差，并发送第五位置偏差的第五信号；S943:伺服系统接收第五信号并根据第五位置偏差调整机械手的位置，以使机械手上的螺丝刀与电能表编程盖的螺钉的位置对应；S944:伺服系统控制机械手拧松电能表编程盖上的螺钉；S945:伺服系统控制机械手利用吸盘吸附并翻开电能表编程盖；S946:伺服系统控制机械手按压电能表的编程按钮；S947:伺服系统控制机械手利用吸盘关闭电能表编程盖；S948:伺服系统控制机械手拧紧电能表编程盖上的螺钉。其中第五标志物可以为电能表编程盖上的成对角线的两个螺钉。如此通过控制机械手上的吸盘和螺丝刀进行电能表编程盖的开合，避免了使用人工，进一步减少了工人劳动量。优选地在步骤S3伺服系统接收第一信号并根据所述第一信号调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与电能表的放置位置对应与步骤S4伺服系统控制机械手抓取电能表之间还包括步骤得到通过视频采集设备采集的电能表的轮廓信息，并与预设的电能表的轮廓信息进行比较，确定电能表的精确位置。在现实操作中经常发生电能表在电能表表位上位置发生偏移的情况，在此情况下如果机械手仍按照电能表表位上的定位标志物进行定位,往往会损坏电能表,所以增加上述步骤，进一步根据电能表的轮廓信息以确定电能表的精确位置，可以防止损坏电能表或者抓取不到位。优选地在步骤S12伺服系统接收第三信号并根据第三位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与电能表的放置位置对应与步骤S13伺服系统控制机械手抓取电能表之间还包括得到通过视频采集设备采集的电能表的轮廓信息，并与预设的电能表的轮廓信息进行比较，确定电能表的精确位置在现实操作中经常发生电能表在电能表表位上位置发生偏移的情况，在此情况下如果机械手仍按照电能表表位上的定位标志物进行定位,往往会损坏电能表,所以增加上述步骤，进一步根据电能表的轮廓信息以确定电能表的精确位置，可以防止损坏电能表或者抓取不到位。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。·
权利要求
1.一种电能表检定机器人的控制系统,用于控制电能表检定机器人对电能表进行检定，其特征在于，包括 底盘(2)，所述底盘(2)上具有存放电能表周转箱的位置，具有电能表表位的电能表周转箱(I)可置于所述底盘(2)上； 设置于所述底盘(2)上，用于取放并检定电能表的机械手(3)，所述机械手(3)上设置有用于采集图像信息的视频采集设备，且所述机械手(3)通过机械臂设置于所述底盘(2)上； 具有电能表表位的用于放置待检测的电能表的检定装置(4 ); 设置于所述底盘(2)中，用于接收视频采集器采集的图像信息，比较图像信息与预设标准信息，并通过两者的差值计算出位置偏差并发出信号的主控计算机； 用于接收所述主控计算机的信号并控制底盘(2)和机械手(3)操作的伺服系统。
2.根据权利要求I所述的电能表检定机器人的控制系统，其特征在于，所述机械手(3)上还设置有 用于检测电能表红外通信功能的红外通信装置； 用于开合电能表编程盖并按压电能表的编程按钮的翻盖装置(31)。
3.根据权利要求2所述的电能表检定机器人的控制系统，其特征在于，所述翻盖装置(31)具体包括 与所述电能表编程盖上的螺钉相适配的螺丝刀和用于驱动所述螺丝刀旋转的驱动元件； 用于吸附电能表编程盖的吸盘(311)。
4.一种电能表检定机器人的控制方法，其特征在于，包括步骤 得到通过视频采集设备采集的第一图像信息，并识别所述第一图像信息中的第一定位标志物，所述第一定位标志物预设于电能表周转箱上； 确定所述第一定位标志物在第一图像信息中的位置与预设标准位置之间的第一位置偏差，并发送第一位置偏差的第一信号； 伺服系统接收第一信号并根据所述第一信号调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与电能表的放置位置对应； 伺服系统控制机械手抓取电能表； 得到通过视频采集设备采集的第二图像信息，并识别所述第二图像信息中的第二定位标志物，所述第二定位标志物预设于检定装置上的电能表表位上； 确定所述第二定位标志物在第二图像信息中的位置与预设标准位置之间的第二位置偏差，并发送第二位置偏差的第二信号； 伺服系统接收第二信号并根据第二位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使机械手的放置位置与检定装置的电能表表位对应； 伺服系统控制机械手放置电能表； 伺服系统控制机械手对电能表进行检测。
5.根据权利要求4所述的电能表检定机器人的控制方法，其特征在于，步骤伺服系统控制机械手对电能表进行检测之后，还包括 得到通过视频采集设备采集的第三图像信息，并识别所述第三图像信息中的第二定位标志物； 确定所述第二定位标志物在第三图像信息中的位置与预设标准位置之间的第三位置偏差，并发送第三位置偏差的第三信号； 伺服系统接收第三信号并根据第三位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与待抓取的电能表的放置位置对应； 伺服系统控制机械手抓取电能表； 得到通过视频采集设备采集的第四图像信息，并识别所述第四图像信息中的第一定位标志物； 确定所述第一定位标志物在第四图像信息中的位置与预设标准位置之间的第四位置偏差，并发送第四位置偏差的第四信号； 伺服系统接收第四信号并根据第四位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使抓有电能表的机械手的放置位置与电能表周转箱中的待放置的电能表表位对应； 伺服系统控制机械手放置电能表。
6.根据权利要求4所述的电能表检定机器人的控制方法，其特征在于，步骤伺服系统控制机械手对电能表进行检测，具体包括 伺服系统控制视频采集设备采集电能表的条形码信息； 伺服系统控制视频采集器采集电能表的外观信息； 伺服系统控制红外通信装置检测电能表的红外通信功能； 伺服系统控制机械手打开电能表的编程盖并按压电能表的编程按钮，按压完毕后，盖合编程盖； 伺服系统控制机械手抓取IC卡后插入电能表的卡槽中，电能表进行参数设置和密钥更新，参数设置和密钥更新完毕后，抓取IC卡后插入卡座夹。
7.根据权利要求6所述的电能表检定机器人的控制方法，其特征在于，步骤伺服系统控制机械手打开电能表的编程盖并按压电能表的编程按钮，按压完毕后，盖合编程盖具体为 得到通过视频采集设备采集的第五图像信息，并识别所述第五图像信息中的第三定位标志物，所述第三定位标志物预设于电能表上； 确定所述第三定位标志物在第五图像信息中的位置与预设标准位置之间的第五位置偏差，并发送第五位置偏差的第五信号； 伺服系统接收第五信号并根据第五位置偏差调整机械手的位置，以使机械手上的螺丝刀与电能表编程盖的螺钉的位置对应； 伺服系统控制机械手拧松电能表编程盖上的螺钉； 伺服系统控制机械手利用吸盘吸附并翻开电能表编程盖； 伺服系统控制机械手按压电能表的编程按钮； 伺服系统控制机械手利用吸盘关闭电能表编程盖； 伺服系统控制机械手拧紧电能表编程盖上的螺钉。
8.根据权利要求4所述的电能表检定机器人的控制方法，其特征在于，步骤伺服系统接收第一信号并根据所述第一信号调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与电能表的放置位置对应与步骤伺服系统控制机械手抓取电能表之间还包括得到通过视频采集设备采集的电能表的轮廓信息，并与预设的电能表的轮廓信息进行比较，确定电能表的精确位置。
9.根据权利要求5所述的电能表检定机器人的控制方法，其特征在于，步骤伺服系统接收第三信号并根据第三位置偏差调整底盘和机械手的位置，以使机械手的抓取位置与电能表的放置位置对应与步骤伺服系统控制机械手抓取电能表之间还包括 得到通过视频采集设备采集的电能表的轮廓信息，并与预设的电能表的轮廓信息进行比较，确定电能表的精确位置。
全文摘要
本发明公开了一种电能表检定机器人的控制系统，包括底盘，底盘上具有存放电能表周转箱的位置，具有电能表表位的电能表周转箱可置于底盘上；用于取放电能表并配合电能表检定装置完成部分电能表项目的检测的机械手，机械手上设置有用于采集图像信息的视频采集设备；具有电能表表位的用于放置待检测的电能表的检定装置；用于接收视频采集器采集的图像信息，比较图像信息与预设标准信息，并通过两者的差值计算出位置偏差并发出信号的主控计算机；用于接收主控计算机的信号并控制底盘和机械手操作的伺服系统。该电能表检定机器人的控制系统可以有效地减少电能表取放及检测的人工劳动，提高工作效率，本发明还提供了一种电能表检定机器人的控制方法。
文档编号G01R35/04GK102788966SQ201210296658
公开日2012年11月21日 申请日期2012年8月20日 优先权日2012年8月20日
发明者侯兴哲, 吴健, 吴华, 周全, 李林霞, 梁艳阳, 欧习洋, 胡晓锐, 蒋明, 郑可 申请人:绵阳固创科技有限责任公司, 重庆市电力公司电力科学研究院