技术总结
本发明公开了一种码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法，其特征在于，码垛机器人端部运动重复定位精度由其第4轴输出法兰的圆周某点的重复定位精度衡量，这一设定点到回转中心的偏心距设为e值；在检测时，包括将码垛机器人置于一个三维直角坐标系统中，分别测量设定点的三坐标的重复定位△x、△y、△z,测量不少于10次，作出点图，求出最大误差值△X、△Y、△Z,这三个值中的最大一个即为该码垛机器人的重复定位误差值；或是，求出△X、△Y、△Z的矢量和的绝对值，令它不超过规定的重复精度误差值，计算公式如下：＜规定的误差值△A。本发明操作简单方便，检测精确。
技术研发人员：张学忠
受保护的技术使用者：佛山市业鹏机械有限公司
文档号码：201610520704
技术研发日：2016.07.01
技术公布日：2017.02.15