一种机器人清洗机夹具夹持工件是否到位的检测机构的制作方法

本实用新型涉及发动机气缸盖机加生产线，具体涉及一种机器人清洗机夹具夹持工件是否到位的检测机构。

背景技术：

目前的机器人清洗机依靠夹具夹持工件进行清洗,夹具只能执行预定动作来进行工件夹紧，无法判断工件是否已经夹持到位。如工件未夹持到位，机器人清洗机即夹持工件进行清洗，将会有工件掉落、损坏设备、影响正常生产的风险。因此，需要开发一种机构来检测机器人清洗机夹具夹持工件是否到位，以保证安全生产。CN 205237449U公开了一种带到位检测的吸盘式夹持机构，包括两组相对设置的吸盘，还包括“到位检测机构”。到位检测机构包括U形板、接近传感器、探测滑杆、探测导套和回复弹簧。U形板为由传感器安装部、固定安装部和探测杆安装部组成的U形板状体。固定安装部通过螺栓将U形板安装在用以安装吸盘的吸盘架杆上。接近传感器安装在传感器安装部上；探测滑杆通过探测导套安装在探测杆安装部上，能够沿探测导套滑动。探测滑杆靠近接近传感器的一端设有检测头，另一端设有触碰头。回复弹簧套在探测滑杆上，两端分别连接触碰头和探测导套。其技术效果是：减少了人工介入，使得安装冰箱压缩机的工位自动化程度大大提高。毋庸置疑，这是所属技术领域的一种有益的尝试。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种机器人清洗机夹具夹持工件是否到位的检测机构，其能够在机器人清洗机的夹具执行工件预定夹紧动作后，对工件是否到位进行检测，确保工件夹持到位后再进行下一步动作，以保证安全生产。

本实用新型所述的一种机器人清洗机夹具夹持工件是否到位的检测机构，包括连接在机器人清洗机的夹具上的支承座、设在支承座上的传感器、与支承座配合的推杆、套在推杆上的回位弹簧、配合连接在推杆中部的弹簧挡块；所述夹具具有两个相互对称的工件夹紧块，在一个工件夹紧块的端部设有推杆下过孔和四个螺纹孔；所述支承座呈“几”字形，在所述支承座顶部的中心部位设有推杆上过孔、顶部的左边设有两个传感器安装孔，所述支承座与所述工件夹紧块连接；所述回位弹簧套在推杆的上部，所述推杆的上端部从支承座的推杆上过孔伸出并与设在支承座上的传感器对应、下端部从所述工件夹紧块上的推杆下过孔伸出，所述推杆能够沿推杆上过孔和推杆下过孔滑动；所述回位弹簧的下端与所述弹簧挡块紧靠、上端与所述支承座顶部的下面紧靠。

进一步，在所述支承座的下部的左端和右端分别设有两个螺栓过孔，所述支承座通过四颗螺栓分别穿过四个螺栓过孔与所述工件夹紧块上的螺纹孔配合连接。

进一步，所述传感器通过传感器固定块固定在所述支承座顶部的左边。

进一步，所述的传感器固定块呈“Ω”形，其下部的两端分别设有通孔，这两个通孔分别与所述支承座顶部左边的两个传感器安装孔一一对应，并通过螺栓连接固定。

进一步，所述传感器采集到的工件是否到位信号通过线束输出。

本实用新型安装于机器人清洗机的夹具上，由于夹具的一个及工件夹紧块上设有推杆下过孔，支承座上设有推杆上过孔，推杆能够沿推杆下过孔和推杆上过孔上下运动（滑动），通过固定在支承座上的传感器感知推杆的位置来确认工件夹持状态，所以，能够在机器人清洗机的夹具执行工件预定夹紧动作后，对工件是否到位进行检测，确保工件夹持到位后再进行下一步动作，从而保证了安全生产。当夹具夹紧工件时，工件对推杆的推力使其向上运动，同时压缩回位弹簧，传感器感应到推杆，即可确认工件夹持到位；当夹具松开工件时，压缩的回位弹簧伸张，使推杆向下运动，传感器感应不到推杆，即可确认工件未夹持到位。本实用新型具有结构简单、性能可靠、支撑稳定、实用性强等优点。

附图说明

图1是本实用新型安装在机器人清洗机夹具上的示意图；

图2是机器人清洗机夹具的夹紧块示意图；

图3是本实用新型的机构示意图之一（为工件未夹持到位的状态）；

图4是本实用新型的机构示意图之二（为工件夹已持到位的状态）；

图5是本实用新型的传感器安装在支撑座上的示意图；

图6是本实用新型的推杆和挡块配合连接的示意图；

图7是本实用新型的支撑座结构示意图。

图中：1－夹具，2－工件夹紧块，3－推杆下过孔，4－螺纹孔；

5－支承座，6－线束，7－传感器，8－传感器固定块，9－推杆，10－回位弹簧，11－弹簧挡块，12－螺栓，13-推杆上过孔，14－传感器安装孔，15－螺栓过孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述。

参见图1至图7所示的一种机器人清洗机夹具夹持工件是否到位的检测机构，包括连接在机器人清洗机的夹具1上的支承座5、设在支承座上的传感器7、与支承座配合的推杆9、套在推杆上的回位弹簧10、配合连接在推杆中部的弹簧挡块11；所述夹具1具有两个相互对称的工件夹紧块2，在一个工件夹紧块2的端部设有推杆下过孔3和四个螺纹孔4，其实质性特点是：所述支承座5呈“几”字形，在所述支承座顶部的中心部位设有推杆上过孔13、顶部的左边设有两个传感器安装孔14，所述支承座5与所述工件夹紧块2连接；所述回位弹簧10套在推杆9的上部，所述推杆9的上端部从支承座的推杆上过孔13伸出并与设在支承座上的传感器7对应、下端部从所述工件夹紧块2上的推杆下过孔3伸出，所述推杆能够沿推杆上过孔和推杆下过孔滑动；所述回位弹簧10的下端与所述弹簧挡块11紧靠、上端与所述支承座5顶部的下面紧靠。

在所述支承座5的下部的左端和右端分别设有两个螺栓过孔15，所述支承座通过四颗螺栓分别穿过四个螺栓过孔与所述工件夹紧块2上的螺纹孔4配合连接。

所述传感器7通过传感器固定块8固定在所述支承座5顶部的左边。

所述的传感器固定块8呈“Ω”形，其下部的两端分别设有通孔，这两个通孔分别与所述支承座5顶部左边的两个传感器安装孔14一一对应，并通过螺栓12连接固定。

所述传感器7采集到的工件是否到位信号通过线束6输出，传输到机器人清洗机夹具的控制模块。

本实用新型从无工件到夹持到位的动作步骤：

第一步，机器人清洗机的夹具1的两个工件夹紧块2夹紧工件，工件对推杆9的下部施力，使推杆沿支承座5上的推杆上过孔13向上滑动；

第二步，推杆9向上滑动，带动弹簧挡块11向上移动，弹簧挡块11对回位弹簧10施加压力，回位弹簧10受力压缩；

第三步，推杆9上部伸出支承座5外，传感器7感应到推杆9，确认工件夹持到位。

本实用新型从工件到夹持到位到无工件的动作步骤：

第一步，夹机器人清洗机的具1两个工件夹紧块2松开工件，工件对推杆9下部施力消失，回位弹簧10伸张对弹簧挡块11施加一个向下的力；

第二步，弹簧挡块11带动推杆9沿工件夹紧块2上的推杆下过孔3向下滑动；

第三步，推杆9上部运动到与支承座5顶部上面齐平，传感器7感应到无推杆9，确认夹具上无工件。