1.一种室内定位系统，其特征在于，所述系统包括多个超声波发射器，多个电子标签，至少一个定位装置，其中：
所述多个超声波发射器，分布于室内的各个角落，以获取所述定位装置的初始位置坐标；
所述多个电子标签，按照预设排列方式分布在室内各处，以修正所述定位装置的初始位置坐标；
所述定位装置，按照预设时间间隔依次触发多个超声波发射器向所述定位装置发送超声波信号；获取所述超声波信号从所述超声波发射器到所述定位装置的传输时间；基于所述超声波信号的传输时间分别计算每个超声波发射器到所述定位装置的实际距离；基于所述每个超声波发射器的位置坐标及到所述定位装置的实际距离计算所述定位装置的初始位置坐标；以所述定位装置的初始位置坐标为中心，读取预设长度为半径的扫描区域内的各电子标签的信息；计算所述定位装置到所述扫描区域内各电子标签的距离；及根据所述定位装置到所述各电子标签的距离以及所述各电子标签的信息，计算所述定位装置的实际位置坐标。
2.如权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于，所述超声波发射器为四个，分布在室内的四个角落及处于同一高度；
所述多个电子标签按照相邻2m的排列方式分布在室内各处。
3.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：
射频信号发射器，按照预设时间间隔依次向多个超声波发射器发送不同频率的射频信号，以触发所述超声波发射器向所述定位装置发送超声波信号，所述多个超声波发射器分布在室内的各个角落；
计时器，获取所述超声波信号从超声波发射器到所述定位装置的传输时间；
运算器，基于所述超声波信号的传输时间分别计算每个超声波发射器到所述定位装置的实际距离；
所述运算器，基于所述各个超声波发射器的位置坐标及到所述定位装置的实际距离计算所述定位装置的初始位置坐标；
RFID读卡器，以所述定位装置的初始位置坐标为中心，读取以预设长度为半径的扫描区域内的各电子标签的信息，所述电子标签按照预设排列方式分布在室内各处；
所述运算器，计算所述定位装置到所述扫描区域内各电子标签的距离；及
所述运算器，根据所述定位装置到所述各电子标签的距离以及所述各电子标签的信息，计算所述定位装置的实际位置坐标；
所述射频信号发射器、计时器、运算器、RFID读卡器通过总线进行连接及信息传输。
4.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述时间间隔满足所述定位装置完成一次超声波信号的接收。
5.如权利要求4所述的定位装置，其特征在于，所述计时器记录所述射频发射器发送射频信号的各个时刻。
6.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述超声波信号的传输时间是指：所述定位装置从发送射频信号到接收超声波信号的时间差。
7.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述RFID读卡器读取的所述电子标签的信息包括各电子标签的位置坐标及其接收信号强度RSSI值。
8.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述运算器利用所述电子标签的RSSI值与路径损耗的关系及对数距离损耗模型计算所述定位装置到所述扫描区域内各电子标签的距离。
9.如权利要求3-8任一项所述的定位装置，其特征在于，所述超声波发射器为四个，分布在室内四个角落及处于同一高度；
所述多个电子标签按照相邻2m的排列方式分布在室内各处。
10.一种室内定位方法，应用在包括多个超声波发射器，多个电子标签，至少一个定位装置的室内定位系统中，其特征在于，所述方法包括：
触发多个超声波发射器向定位装置发送超声波信号，多个超声波发射器分布在室内各个角落中；
获取所述超声波信号从所述超声波发射器到所述定位装置的传输时间；
基于所述超声波信号的传输时间分别计算每个超声波发射器到所述定位装置的实际距离；
基于所述每个超声波发射器的位置坐标及到所述定位装置的实际距离计算所述定位装置的初始位置坐标；
以所述定位装置的初始位置坐标为中心，读取以预设长度为半径的扫描区域内的各电子标签的信息，所述电子标签按照预设排列方式分布在室内各处；
计算所述定位装置到所述扫描区域内各电子标签的距离；及
根据所述定位装置到所述各电子标签的距离以及所述各电子标签的信息，计算所述定位装置的实际位置坐标。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述定位装置按照预设时间间隔依次向每个超声波发射器发送不同频率的射频信号，所述时间间隔满足所述定位装置完成一次超声波信号的接收。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
记录所述定位装置发送射频信号的各个时刻。
13.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述超声波信号的传输时间是指：所述定位装置从发送射频信号到接收超声波信号的时间差。
14.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述读取的扫描区域内的各电子标签的信息具体包括：所述电子标签的位置坐标及其接收信号强度RSSI值。
15.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述计算所述定位装置到所述扫描区域内各电子标签的距离具体包括：
利用所述电子标签的RSSI值与路径损耗的关系及对数距离损耗模型计算所述扫描区域内各电子标签到所述定位装置的距离。
16.如权利要求10-15任一项所述的方法，其特征在于，所述超声波发射器为四个，分布在室内四个角落及处于同一高度；
所述多个电子标签按照相邻2m的排列方式分布在室内各处。