技术特征：
技术总结
本发明提出了一种基于航拍姿态的无人机多帧图像自适应定位校正方法，属于遥感图像处理技术领域。本发明的主要步骤为：(1)自适应初始化；针对多帧图像的不同来源，采取不同的初始化策略，针对不同飞行姿态选择不同初始值。(2)根据输入的图像帧数确定对应需要的同名点个数。(3)利用光束平差法建立多图像之间的约束条件建立误差方程，遍历各图像的各个同名点，建立法方程。(4)将改正数加到近似值上作为新的近似值进行迭代，直到改正数小于限值，输出改正数。本发明在无人机在线航拍过程中准确实时的对已获取的具有共同区域的多幅图像进行误差校正，并提高定位结果精准度。
技术研发人员：丁文锐;李健昆;李红光;刘家良
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2017.04.28
技术公布日：2017.09.22