控制移动机器人、移动机器人实时建图的方法及装置与流程

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种控制移动机器人、移动机器人实时建图的方法及装置。

背景技术：

在人力资源昂贵的当今社会，为了降低人力成本，越来越多的企业使用agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)来替代人进行货物的搬运。当使用该agv进行搬运工作时，工作人员在该agv上装载货物，并为该agv设置一个指定行驶路线，由该agv按照该指定行驶路线将该货物由起始位置搬运到目的地。

目前该agv并不能获取到该agv所在车道的车道线的属性信息，因此，该指定行驶路线只能位于车道的正中间，这样该agv只能在车道的正中间行驶，不够灵活。

技术实现要素：

本发明提供了一种控制移动机器人、移动机器人实时建图的方法及装置，可以解决现有技术中的灵活性差的问题。技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种控制移动机器人的方法，所述方法包括：

在移动机器人行驶过程中，获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离；

根据所述位置信息和获取的地标的属性信息，控制所述移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶。

在一个可能的实现方式中，所述获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，包括：

根据所述移动机器人当前的位置信息，从所述多个地标中选择与所述位置信息匹配的地标；

从所述行驶路线的属性地图中获取所述匹配的地标的属性信息，所述属性地图中包括所述多个地标的属性信息。

在另一个可能的实现方式中，所述获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息之前，所述方法还包括：

向控制设备发送获取请求，所述获取请求用于获取所述属性地图；

接收控制设备返回的所述属性地图。

在另一个可能的实现方式中，所述根据所述位置信息和获取的地标的属性信息，控制所述移动机器人按照所述地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶，包括：

确定所述移动机器人与其侧方的车道线之间的第一实际距离，所述第一实际距离包括所述移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第三距离和/或所述移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第四距离；

根据所述第一实际距离以及所述属性信息，确定所述移动机器人的移动方向，所述移动方向为所述移动机器人回归所述行驶路线的移动方向；

控制所述移动机器人按照所述移动方向进行行驶。

在另一个可能的实现方式中，所述根据所述第一实际距离以及所述属性信息，确定所述移动机器人的移动方向，包括：

确定所述移动机器人的移动速度和指定回归时间，所述指定回归时间为所述移动机器人移动至所述地标所连成的行驶路线所需的时间；

将所述移动速度和所述指定回归时间的乘积确定为所述移动机器人回归所述移动行驶路线的移动距离，以及，将所述第一实际距离中的距离与所述属性信息中的距离之间的差值确定为所述移动机器人与所述指定行驶路线之间的第一偏移值；

根据所述移动距离和所述第一偏移值，确定所述移动机器人与水平线之间的夹角；

将所述夹角确定为所述移动机器人的移动方向。

另一方面，本发明提供了一种移动机器人实时建图的方法，所述方法还包括：

在指定场所进行遍历，所述指定场所的地面上设置多个地标；

当遍历到地标时，基于所述地标，获取所述地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离；

向控制设备发送所述地标的属性信息，所述属性信息用于构建属性地图。

在一个可能的实现方式中，所述向控制设备发送所述地标的属性信息，包括：

将遍历得到的多个地标的属性信息组成所述属性地图，向所述控制设备发送所述属性地图；或者，

每遍历到一个地标，并获取到所述地标的属性信息时，向所述控制设备发送所述地标的属性信息，所述属性信息用于所述控制设备基于接收到的地标的属性信息生成属性地图。

在另一个可能的实现方式中，所述基于所述地标，获取所述地标的属性信息，包括：

确定所述移动机器人与其侧方的车道线之间的第二实际距离，所述第二实际距离包括所述移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第五距离和/或所述移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第六距离；

根据所述第二实际距离，确定所述地标的属性信息。

在另一个可能的实现方式中，所述根据所述第二实际距离，确定所述地标的属性信息，包括：

确定所述地标与所述移动机器人之间的第二偏移值；

将所述第五距离与所述第二偏移值之和确定为所述地标与所述一条车道线之间的第一距离，和/或将所述第六距离与所述第二偏移值之差确定为所述地标与所述另一条车道线之间的第二距离；

将所述第一距离和/或所述第二距离组成所述地标的属性信息。

另一方面，本发明提供了一种控制移动机器人的装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于在移动机器人行驶过程中，获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离；

控制模块，用于根据所述位置信息和获取的地标的属性信息，控制所述移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶。

在一个可能的实现方式中，所述第一获取模块，还用于根据所述移动机器人当前的位置信息，从所述多个地标中选择与所述位置信息匹配的地标；从所述行驶路线的属性地图中获取所述匹配的地标的属性信息，所述属性地图中包括所述多个地标的属性信息。

在另一个可能的实现方式中，所述第一获取模块，还用于向控制设备发送获取请求，所述获取请求用于获取所述属性地图；接收控制设备返回的所述属性地图。

在另一个可能的实现方式中，所述控制模块，还用于确定所述移动机器人与其侧方的车道线之间的第一实际距离，所述第一实际距离包括所述移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第三距离和/或所述移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第四距离；根据所述第一实际距离以及所述属性信息，确定所述移动机器人的移动方向，所述移动方向为所述移动机器人回归所述行驶路线的移动方向；控制所述移动机器人按照所述移动方向进行行驶。

在另一个可能的实现方式中，所述控制模块，还用于确定所述移动机器人的移动速度和指定回归时间，所述指定回归时间为所述移动机器人移动至所述地标所连成的行驶路线所需的时间；将所述移动速度和所述指定回归时间的乘积确定为所述移动机器人回归所述移动行驶路线的移动距离，以及，将所述第一实际距离中的距离与所述属性信息中的距离之间的差值确定为所述移动机器人与所述指定行驶路线之间的第一偏移值；根据所述移动距离和所述第一偏移值，确定所述移动机器人与水平线之间的夹角；将所述夹角确定为所述移动机器人的移动方向。

另一方面，本发明提供了一种移动机器人实时建图的装置，所述装置还包括：

遍历模块，用于在指定场所进行遍历，所述指定场所的地面上设置多个地标；

第二获取模块，用于当遍历到地标时，基于所述地标，获取所述地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离；

发送模块，用于向控制设备发送所述地标的属性信息，所述属性信息用于构建属性地图。

在一个可能的实现方式中，所述发送模块，还用于将遍历得到的多个地标的属性信息组成所述属性地图，向所述控制设备发送所述属性地图；或者，

所述发送模块，还用于每遍历到一个地标，并获取到所述地标的属性信息时，向所述控制设备发送所述地标的属性信息，所述属性信息用于所述控制设备基于接收到的地标的属性信息生成属性地图。

在另一个可能的实现方式中，所述第二获取模块，还用于确定所述移动机器人与其侧方的车道线之间的第二实际距离，所述第二实际距离包括所述移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第五距离和/或所述移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第六距离；根据所述第二实际距离，确定所述地标的属性信息。

在另一个可能的实现方式中，所述第二获取模块，还用于确定所述地标与所述移动机器人之间的第二偏移值；将所述第五距离与所述第二偏移值之和确定为所述地标与所述一条车道线之间的第一距离，和/或将所述第六距离与所述第二偏移值之差确定为所述地标与所述另一条车道线之间的第二距离；将所述第一距离和/或所述第二距离组成所述地标的属性信息。

在本发明实施例中，在移动机器人行驶过程中，获取与移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，根据该位置信息和该属性信息，控制移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行信息。由于移动机器人可以借助于地标的属性信息，按照多个地标所连成的行驶路线进行行驶，可以避免控制移动机器人只能在车道的正中间行驶的问题，提高了灵活性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种控制移动机器人的方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种移动机器人实时建图的方法流程图；

图4是本发明实施例提供的一种移动机器人实时建图的方法流程图；

图5是本发明实施例提供的一种确定第一距离和第二距离的示意图；

图6是本发明实施例提供的一种控制移动机器人的方法流程图；

图7是本发明实施例提供的一种控制移动机器人的装置结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种移动机器人实时建图的装置结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种移动机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种实施环境，参见图1，该实施环境中包括移动机器人101和控制设备102，移动机器人101和控制设备102通过无线网络连接，从而移动机器人101和控制设备102之间进行信息交互。

控制设备102中存储指定场所的属性地图，指定场所的地面上设置多个地标，该属性地图中包括多个地标的属性信息，每个地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，第一距离为该地标与其侧方的一条车道线之间的距离，第二距离为该地标与其侧方的另一条车道线之间的距离。

移动机器人101从控制设备102中获取指定场所的属性地图，在移动机器人101行驶过程中，获取与该移动机器人101当前的第一位置信息匹配的地标的属性信息，根据该第一位置信息和该地标的属性信息，控制移动机器人101按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶。

需要说明的是一点，控制设备102中存储的指定场所的属性地图可以为该移动机器人101生成的，也可以为该移动机器人101以外的其他移动机器人101生成的，在本发明实施例中不作具体限定。

需要说明的另一点是，移动机器人101可以为机器人、车辆或者agv等任一可以被控制设备102控制的设备。控制设备102可以为任一能够与该移动机器人101进行通信的设备。

本发明实施例提供了一种控制移动机器人的方法，参见图2，该方法包括：

步骤201：在移动机器人行驶过程中，获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离。

步骤202：根据所述位置信息和获取的地标的属性信息，控制所述移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶。

在一个可能的实现方式中，所述获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，包括：

根据所述移动机器人当前的位置信息，从所述多个地标中选择与所述位置信息匹配的地标；

从所述行驶路线的属性地图中获取所述匹配的地标的属性信息，所述属性地图中包括所述多个地标的属性信息。

在另一个可能的实现方式中，所述获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息之前，所述方法还包括：

向控制设备发送获取请求，所述获取请求用于获取所述属性地图；

接收控制设备返回的所述属性地图。

在另一个可能的实现方式中，所述根据所述位置信息和获取的地标的属性信息，控制所述移动机器人按照所述地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶，包括：

确定所述移动机器人与其侧方的车道线之间的第一实际距离，所述第一实际距离包括所述移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第三距离和/或所述移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第四距离；

根据所述第一实际距离以及所述属性信息，确定所述移动机器人的移动方向，所述移动方向为所述移动机器人回归所述行驶路线的移动方向；

控制所述移动机器人按照所述移动方向进行行驶。

在另一个可能的实现方式中，所述根据所述第一实际距离以及所述属性信息，确定所述移动机器人的移动方向，包括：

确定所述移动机器人的移动速度和指定回归时间，所述指定回归时间为所述移动机器人移动至所述地标所连成的行驶路线所需的时间；

将所述移动速度和所述指定回归时间的乘积确定为所述移动机器人回归所述移动行驶路线的移动距离，以及，将所述第一实际距离中的距离与所述属性信息中的距离之间的差值确定为所述移动机器人与所述指定行驶路线之间的第一偏移值；

根据所述移动距离和所述第一偏移值，确定所述移动机器人与水平线之间的夹角；

将所述夹角确定为所述移动机器人的移动方向。

在本发明实施例中，在移动机器人行驶过程中，获取与移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，根据该位置信息和该属性信息，控制移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行信息。由于移动机器人可以借助于地标的属性信息，按照多个地标所连成的行驶路线进行行驶，可以避免控制移动机器人只能在车道的正中间行驶的问题，提高了灵活性。

本发明实施例提供了一种移动机器人实时建图的方法，参见图3，该方法包括：

步骤301：在指定场所进行遍历，所述指定场所的地面上设置多个地标。

步骤302：当遍历到地标时，基于所述地标，获取所述地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离。

步骤303：向控制设备发送所述地标的属性信息，所述属性信息用于构建属性地图。

在一个可能的实现方式中，所述向控制设备发送所述地标的属性信息，包括：

将遍历得到的多个地标的属性信息组成所述属性地图，向所述控制设备发送所述属性地图；或者，

每遍历到一个地标，并获取到所述地标的属性信息时，向所述控制设备发送所述地标的属性信息，所述属性信息用于所述控制设备基于接收到的地标的属性信息生成属性地图。

在一个可能的实现方式中，所述基于所述地标，获取所述地标的属性信息，包括：

确定所述移动机器人与其侧方的车道线之间的第二实际距离，所述第二实际距离包括所述移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第五距离和/或所述移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第六距离；

根据所述第二实际距离，确定所述地标的属性信息。

在另一个可能的实现方式中，所述根据所述第二实际距离，确定所述地标的属性信息，包括：

确定所述地标与所述移动机器人之间的第二偏移值；

将所述第五距离与所述第二偏移值之和确定为所述地标与所述一条车道线之间的第一距离，和/或将所述第六距离与所述第二偏移值之差确定为所述地标与所述另一条车道线之间的第二距离；

将所述第一距离和/或所述第二距离组成所述地标的属性信息。

在本发明实施例中，移动机器人在指定场所进行遍历，当遍历到地标时，基于该地标，获取该地标的属性信息，向控制设备发送该地标的属性信息，该属性信息用于构建属性地图。因此，后续移动机器人或者其他移动机器人可以从该属性地图中获取与移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，并根据该位置信息和该属性信息，控制移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行信息。由于移动机器人可以借助于地标的属性信息，按照多个地标所连成的行驶路线进行行驶，可以避免控制移动机器人只能在车道的正中间行驶的问题，提高了灵活性。

在本发明实施例中，可以先通过至少一个移动机器人对指定场所进行遍历，该指定场所的地面上设置多个地标。移动机器人当遍历到地标时，基于该地标，获取该地标的属性信息，向控制设备发送该地标的属性信息，该属性信息用于构建属性地图，从而生成属性地图，然后将该属性地图发送至控制设备。由其他控制设备从控制设备中下载该属性地图，从而基于该属性地图进行行驶。在本发明实施例中以移动机器人实时建图，从而生成该属性地图为例进行说明，参见图4，该方法包括：

步骤401：移动机器人在指定场地进行遍历，该指定场所的地面上设置多个地标。

在构建属性地图阶段中，控制设备控制移动机器人在指定场地进行遍历。该指定场地为控制设备控制的任一场地。例如，该指定场地可以为企业的工厂内、高速公路或者国道等。该地标可以为地标图形码或者磁道钉。该地标图形码可以为地标二维码或者地标条形码等。在本发明实施例中，对地标不作具体限定。

步骤402：当遍历到地标时，移动机器人确定该移动机器人与其侧方的车道线之间的第二实际距离，该第二实际距离包括移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第五距离和/或移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第六距离。

移动机器人直接通过图像处理确定第二实际距离。相应的，本步骤可以为：当遍历到地标时，移动机器人对地面车道进行拍摄，得到第一图像，在该第一图像中确定该移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第一像素偏差和/或移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第二像素偏差，根据第一像素偏差和/或第二像素偏差，从像素偏差和实际偏差的对应关系中分别确定该移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第五距离和/或该移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第六距离。

在本步骤之前，移动机器人确定像素偏差与实际偏差值之间的对应关系，并存储像素偏差与距离之间的对应关系。另外，移动机器人的正下方安装相机，移动机器人通过该相机对地面车道进行拍摄，得到第一图像。

步骤403：移动机器人根据第二实际距离，确定该地标的属性信息。

第一种实现方式，移动机器人可以直接将第二实际距离组成该地标的属性信息。

第二种实现方式，移动机器人可以第二实际距离结合该地标与移动机器人之间的第二偏移值，确定该地标的属性信息。相应的，本步骤可以通过以下步骤(1)至(3)实现，包括：

(1)：移动机器人确定该地标与该移动机器人之间的第二偏移值。

第一种方式，移动机器人直接通过图像处理，确定第二偏移值。相应的，本步骤可以为：移动机器人对该地标进行拍摄，得到第二图像，在该第二图像中确定该地标与该移动机器人之间的第三像素偏差；根据该第三像素偏差，从像素偏差和实际偏移的对应关系中确定该地标与移动机器人之间的第二偏移值。

第二种方式，移动机器人通过位置信息，确定第二偏移值。相应的，本步骤可以为：移动机器人确定移动机器人当前的第一位置信息，以及从该地标中获取该地标的第二位置信息，根据该第一位置信息和该第二位置信息，确定该地标与该移动机器人之间的第二偏移值。

需要说明的一点是，移动机器人中具有摄像头，移动机器人可以通过该摄像头扫描该地标图从而从该地标中获取该第二位置信息。并且，移动机器人通过地面上设置的地标和自身的里程计，确定该移动机器人当前的第一位置信息。

(2)：移动机器人将第五距离与第二偏移值之和确定为该地标与一条车道线之间的第一距离，和/或，将第六距离与第二偏移值之差确定为该地标与另一条车道线之间的第二距离；其中，第五距离小于第六距离。

例如，参见图5，该地标与该移动机器人之间的第二偏移值为l_dm，该移动机器人与一条车道线之间的第五距离和该移动机器人与另一条车道线之间的第六距离分别为：l_left和l_right，移动机器人将l_left与l_dm的差值作为第一距离left_offset，将l_right与l_dm的和值作为第二距离right_offset。

需要说明的一点是，当第五距离不小于第六距离时，移动机器人将第六距离与第二偏移值之和确定为该地标与一条车道线之间的第一距离，和/或，将第五距离与第二偏移值之差确定为该地标与另一条车道线之间的第二距离。

(3)：移动机器人将第一距离和/或第二距离组成该地标的属性信息。

其中，第一距离为该地标与其侧方的一条车道线之间的距离，第二距离为该地标与其侧方的另一条车道线之间的距离。

需要说明的是，移动机器人每遍历到一个地标，都按照步骤402和403确定该地标的属性信息，直到该指定场所中的地标被遍历完。

步骤404：移动机器人向控制设备发送该地标的属性信息，该属性信息用于构建属性地图。

第一种方式，移动机器人可以构建属性地图，直接向控制设备发送该属性地图。相应的，本步骤可以为：移动机器人将遍历得到的多个地标的属性信息组成属性地图，向控制设备发送该属性地图。

移动机器人在构建属性地图时，可以将每个地标的属性信息作为一个地图节点，将该地标的属性信息存储该地标的地图节点中，将多个地标对应的地图节点组成属性地图。并且，该属性地图中的多个地图节点可以以链表的形式存储，并且移动机器人还可以在该链表中插入或者删除地图节点。另外，属性地图中的多个地图节点还可以以数组或者其他数据结构形式存储，在本申请实施例中，对属性地图中的多个地图节点的存储形式不作具体限定。

例如，以属性地图中的多个地图节点以链表的形式存储为例进行说明。在一个可能的实现方式中，当需要在该链表中插入地图节点时，移动机器人根据待插入的地图节点的节点标识，在该链表中确定该地图节点的位置；根据该位置将该地图节点插入该链表中。当需要在该链表中删除地图节点时，移动机器人根据待删除的地图节点的标识，将该地图节点从该链表中删除。

需要说明的一点是，该地标的属性信息至少包括第一距离和/或第二距离，该地标的属性信息还可以包括该地标的第二位置信息。相应的，该地标对应的地图节点中还可以包括该地标的第二位置信息。

第二种方式，移动设备可以向控制设备发送属性信息，由控制设备生成属性地图。相应的，本步骤可以为：移动机器人每遍历到一个地标，并获取到该地标的属性信息时，向控制设备发送该地标的属性信息。控制设备接收移动机器人发送的该地标的属性信息。当控制设备接收到的多个地标的属性信息时，将多个地标的属性信息组成属性地图。

控制设备构建属性地图的过程和移动设备构建属性地图的步骤相同，在此不做赘述。

需要说明的一点是，在本发明实施例中，该移动机器人确定属性地图之后，该移动机器人将该属性地图发送至控制设备，从而其他移动机器人能够从控制设备中下载该指定行驶路线的属性地图，从而不需要再次进行属性地图的构建，提高了效率。当然，控制设备也可以控制每个移动机器人都按照以上步骤401-404获取并存储该属性地图，从而基于该属性地图进行行驶路线控制。

需要说明的是，当存在多个指定场所时，控制设备可以控制移动机器人构建多个指定场所的属性地图。控制设备关联存储每个指定场所的场所标识和属性地图的对应关系。该场所标识可以为指定场所的位置、名称或者编号等。在本发明实施例中，对此不作具体限定。

在本发明实施例中，移动机器人在指定场所进行遍历，当遍历到地标时，基于该地标，获取该地标的属性信息，向控制设备发送该地标的属性信息，该属性信息用于构建属性地图。因此，后续移动机器人或者其他移动机器人可以从该属性地图中获取与移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，并根据该位置信息和该属性信息，控制移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行信息。由于移动机器人可以借助于地标的属性信息，按照多个地标所连成的行驶路线进行行驶，可以避免控制移动机器人只能在车道的正中间行驶的问题，提高了灵活性。

本发明实施例提供了一种控制移动机器人的方法，该方法应用在移动机器人中。参见图6，该方法包括：

步骤601：在移动机器人行驶过程中，移动机器人根据该移动机器人当前的第一位置信息，从多个地标中选择与该第一位置信息最近的地标。

移动机器人确定当前的第一位置信息，根据第一位置信息和每个地标的第二位置信息，确定该移动机器人与每个地标之间的第七距离，根据该移动机器人与每个地标之间的第七距离，从多个地标中选择与第一位置信息最近的地标图形码。

需要说明的是，移动机器人行驶过程中，可以通过地标和里程计，确定当前的第一位置信息。

步骤602：移动机器人从属性地图中获取该地标的属性信息，该属性地图中包括多个地标的属性信息。

属性地图中包括多个地标的地标标识和多个地标的属性信息的对应关系。相应的，本步骤可以为：移动机器人根据该地标的地标标识，从地标标识和属性信息的对应关系中获取该地标的属性信息。该地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，第一距离为该地标与其侧方的一条车道线之间的距离，第二距离为该地标与其侧方的另一条车道线之间的距离。

当该属性地图中以地图节点的形式存储地标的属性信息时，本步骤可以为：移动机器人从该属性地图中获取该地标对应的地图节点，从该地图节点中获取该地标的属性信息。

在本步骤之前，移动机器人需要先获取该属性地图，在一个可能的实现方式中，移动机器人获取该属性地图的步骤可以为：移动机器人向控制设备发送获取请求，该获取请求用于获取该属性地图。控制设备接收移动机器人发送的获取请求，向移动机器人返回该属性地图。移动机器人接收该属性地图。

在另一个可能的实现方式中，移动机器人可以按照以上步骤401-404构建该属性地图。在本发明实施例中，对移动机器人获取该属性地图的方式不作具体限定。

步骤603：移动机器人确定该移动机器人与其侧方的车道线之间的第一实际距离，第一实际距离包括该移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第三距离和/或该移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第四距离。

移动机器人对其侧方的车道线进行拍摄，得到第三图像，在该第三图像中确定该移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第四像素偏差和/或该移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第五像素偏差；根据第四像素偏差和/或第五像素偏差，从像素偏差和实际偏差的对应关系中分别确定该移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第三距离和/或该移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第四距离。

步骤604：移动机器人根据第一实际距离以及该属性信息，确定该移动机器人的移动方向，该移动方向为该移动机器人回归多个地标所连成的行驶路线的移动方向。

本步骤可以通过以下步骤(1)至(4)实现，包括：

(1)：移动机器人确定该移动机器人的移动速度和指定回归时间，该指定回归时间为该移动机器人移动至该地标所连成的行驶路线所需的时间。

该指定回归时间可以为用户设置的时间。并且，该指定回归时间可以根据需要进行设置并更改，在本发明实施例中，对该指定回归时间不作具体限定；例如，该指定回归时间可以为5s(秒)或者10s等。

(2)：移动机器人将该移动速度和该指定回归时间的乘积确定为该移动机器人回归该移动行驶路线的移动距离，以及，将该第一实际距离中的距离与该属性信息中的距离之间的差值确定为该移动机器人与该指定行驶路线之间的第一偏移值。

第一实际距离包括第三距离和/或第四距离，该属性信息包括第一距离和/或第二距离。当第一实际距离和该属性信息仅包括一个距离时，该第一偏移值为该第一实际距离中的距离和该属性信息中的距离之间的差值。当该第一实际距离和该属性信息包括两个距离时，例如，当第一实际距离包括第三距离和第四距离时，且该属性信息包括第一距离和第二距离时，移动机器人确定第三距离和第一距离之间的第一差值，以及，确定第四距离和第二距离之间的第二差值，将第一差值和第二差值组成第一偏移值。

(3)：移动机器人根据该移动距离和该第一偏移值，确定该移动机器人与水平线之间的夹角。

移动机器人根据该移动距离和该第一偏移值，通过反三角函数，确定该移动机器人与该水平线之间的夹角。该反三角函数可以为反余弦函数。

需要说明的一点是，当第一偏移值包括一个差值时，直接按照步骤(3)中的步骤，确定该夹角。当该第一偏移值包括两个差值时，可以直接从该差值中选择一个差值，并按照步骤(3)中的步骤，确定该夹角。

(4)：移动机器人将该夹角确定为该移动机器人的移动方向。

步骤605：移动机器人按照该移动方向进行行驶。

移动机器人按照该移动方向进行行驶，从而控制该移动机器人按照该行驶路线进行行驶。

在本发明实施例中，在移动机器人行驶过程中，获取与移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，根据该位置信息和该属性信息，控制移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行信息。由于移动机器人可以借助于地标的属性信息，按照多个地标所连成的行驶路线进行行驶，可以避免控制移动机器人只能在车道的正中间行驶的问题，提高了灵活性。

本发明实施例提供了一种控制移动机器人的装置，所述装置应用在移动机器人中，用于执行上述控制移动机器人的方法中的移动机器人执行的步骤。参见图7，所述装置包括：

第一获取模块701，用于在移动机器人行驶过程中，获取与所述移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离；

控制模块702，用于根据所述位置信息和获取的地标的属性信息，控制所述移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行行驶。

在一个可能的实现方式中，所述第一获取模块701，还用于根据所述移动机器人当前的位置信息，从所述多个地标中选择与所述位置信息匹配的地标；从所述行驶路线的属性地图中获取所述匹配的地标的属性信息，所述属性地图中包括所述多个地标的属性信息。

在另一个可能的实现方式中，所述第一获取模块701，还用于向控制设备发送获取请求，所述获取请求用于获取所述属性地图；接收控制设备返回的所述属性地图。

在另一个可能的实现方式中，所述控制模块702，还用于确定所述移动机器人与其侧方的车道线之间的第一实际距离，所述第一实际距离包括所述移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第三距离和/或所述移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第四距离；根据所述第一实际距离以及所述属性信息，确定所述移动机器人的移动方向，所述移动方向为所述移动机器人回归所述行驶路线的移动方向；控制所述移动机器人按照所述移动方向进行行驶。

在另一个可能的实现方式中，所述控制模块702，还用于确定所述移动机器人的移动速度和指定回归时间，所述指定回归时间为所述移动机器人移动至所述地标所连成的行驶路线所需的时间；将所述移动速度和所述指定回归时间的乘积确定为所述移动机器人回归所述移动行驶路线的移动距离，以及，将所述第一实际距离中的距离与所述属性信息中的距离之间的差值确定为所述移动机器人与所述指定行驶路线之间的第一偏移值；根据所述移动距离和所述第一偏移值，确定所述移动机器人与水平线之间的夹角；将所述夹角确定为所述移动机器人的移动方向。

在本发明实施例中，在移动机器人行驶过程中，获取与移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，根据该位置信息和该属性信息，控制移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行信息。由于移动机器人可以借助于地标的属性信息，按照多个地标所连成的行驶路线进行行驶，可以避免控制移动机器人只能在车道的正中间行驶的问题，提高了灵活性。

需要说明的是：上述实施例提供的控制移动机器人的装置在控制移动机器人时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的控制移动机器人的装置与控制移动机器人的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例提供了一种移动机器人实时建图的装置，所述装置应用在移动机器人中，用于执行上述移动机器人实时建图的方法中的移动机器人执行的步骤。参见图8，所述装置包括：

遍历模块801，用于在指定场所进行遍历，所述指定场所的地面上设置多个地标；

第二获取模块802，用于当遍历到地标时，基于所述地标，获取所述地标的属性信息，所述地标的属性信息包括第一距离和/或第二距离，所述第一距离为所述地标与其侧方的一条车道线之间的距离，所述第二距离为所述地标与其侧方的另一条车道线之间的距离；

发送模块803，用于向控制设备发送所述地标的属性信息，所述属性信息用于构建属性地图。

在一个可能的实现方式中，所述发送模块803，还用于将遍历得到的多个地标的属性信息组成所述属性地图，向所述控制设备发送所述属性地图；或者，

所述发送模块803，还用于每遍历到一个地标，并获取到所述地标的属性信息时，向所述控制设备发送所述地标的属性信息，所述属性信息用于所述控制设备基于接收到的地标的属性信息生成属性地图。

在另一个可能的实现方式中，所述第二获取模块802，还用于确定所述移动机器人与其侧方的车道线之间的第二实际距离，所述第二实际距离包括所述移动机器人与其侧方的一条车道线之间的第五距离和/或所述移动机器人与其侧方的另一条车道线之间的第六距离；根据所述第二实际距离，确定所述地标的属性信息。

在另一个可能的实现方式中，所述第二获取模块802，还用于确定所述地标与所述移动机器人之间的第二偏移值；将所述第五距离与所述第二偏移值之和确定为所述地标与所述一条车道线之间的第一距离，和/或将所述第六距离与所述第二偏移值之差确定为所述地标与所述另一条车道线之间的第二距离；将所述第一距离和/或所述第二距离组成所述地标的属性信息。

在本发明实施例中，移动机器人在指定场所进行遍历，当遍历到地标时，基于该地标，获取该地标的属性信息，向控制设备发送该地标的属性信息，该属性信息用于构建属性地图。因此，后续移动机器人或者其他移动机器人可以从该属性地图中获取与移动机器人当前的位置信息匹配的地标的属性信息，并根据该位置信息和该属性信息，控制移动机器人按照地面上设置的多个地标所连成的行驶路线进行信息。由于移动机器人可以借助于地标的属性信息，按照多个地标所连成的行驶路线进行行驶，可以避免控制移动机器人只能在车道的正中间行驶的问题，提高了灵活性。

需要说明的是：上述实施例提供的移动机器人实时建图的装置在移动机器人实时建图时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的移动机器人实时建图的装置与移动机器人实时建图的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图9是本发明实施例提供的一种移动机器人900的结构示意图。例如，该移动机器人900可以用于执行上述各个实施例中提供的移动机器人控制方法。参见图9，该移动机器人900包括：

移动机器人900可以包括rf(radiofrequency，射频)电路910、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器920、输入单元930、显示单元940、传感器950、音频电路960、wifi(wirelessfidelity，无线保真)模块970、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器980、以及电源990等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的移动机器人结构并不构成对移动机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

rf电路910可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器980处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，rf电路910包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(sim)卡、收发信机、耦合器、lna(lownoiseamplifier，低噪声放大器)、双工器等。此外，rf电路910还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。该无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于gsm(globalsystemofmobilecommunication，全球移动通讯系统)、gprs(generalpacketradioservice，通用分组无线服务)、cdma(codedivisionmultipleaccess，码分多址)、wcdma(widebandcodedivisionmultipleaccess,宽带码分多址)、lte(longtermevolution,长期演进)、电子邮件、sms(shortmessagingservice，短消息服务)等。

存储器920可用于存储软件程序以及模块，处理器980通过运行存储在存储器920的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器920可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据移动机器人900的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器920可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器920还可以包括存储器控制器，以提供处理器980和输入单元930对存储器920的访问。

输入单元930可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元930可包括触敏表面931以及其他输入设备932。触敏表面931，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面931上或在触敏表面931附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面931可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器980，并能接收处理器980发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面931。除了触敏表面931，输入单元930还可以包括其他输入设备932。具体地，其他输入设备932可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元940可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及移动机器人900的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元940可包括显示面板941，可选的，可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示器)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等形式来配置显示面板941。进一步的，触敏表面931可覆盖显示面板941，当触敏表面931检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器980以确定触摸事件的类型，随后处理器980根据触摸事件的类型在显示面板941上提供相应的视觉输出。虽然在图9中，触敏表面931与显示面板941是作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面931与显示面板941集成而实现输入和输出功能。

移动机器人900还可包括至少一种传感器950，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板941的亮度，接近传感器可在移动机器人900移动到耳边时，关闭显示面板941和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于移动机器人900还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

音频电路960、扬声器961，传声器962可提供用户与移动机器人900之间的音频接口。音频电路960可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器961，由扬声器961转换为声音信号输出；另一方面，传声器962将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路960接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器980处理后，经rf电路910以发送给比如另一移动机器人，或者将音频数据输出至存储器920以便进一步处理。音频电路960还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与移动机器人900的通信。

wifi属于短距离无线传输技术，移动机器人900通过wifi模块970可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图9示出了wifi模块970，但是可以理解的是，其并不属于移动机器人900的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器980是移动机器人900的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器920内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器920内的数据，执行移动机器人900的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器980可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器980可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器980中。

移动机器人900还包括给各个部件供电的电源990(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器980逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源990还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

尽管未示出，移动机器人900还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，移动机器人的显示单元是触摸屏显示器，移动机器人还包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行。该一个或者一个以上程序包含用于执行上述所示实施例所示的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质应用于终端，该计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该指令、该程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现上述实施例的控制移动机器人的方法中移动机器人所执行的操作。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质应用于终端，该计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该指令、该程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现上述实施例的移动机器人实时建图的方法中移动机器人所执行的操作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。