2连接的多维运动控制器、与多维运动控制器连接的人机交互设备3和手动操作设备4。电动推拉装置、第一电动旋转装置、第二电动旋转装置、第三电动旋转装置和第四电动旋转装置均与多维运动控制器连接，通过多维运动控制器控制多维运动机构2自动修正图像摄取装置22的坐标。多维运动机构2还可以多轴联动，经过多维运动控制器的计算自动优化运动规划，图像摄取装置22的五自由度运动实现了对复杂物体的不同景深的快速自动调整方位和焦距，多维视觉检测无盲区，检测效率高。
[0026]其中，流水线I两端和中部均设有用于检测工件位置的位置传感器5，位置传感器5与多维运动控制器连接，多维运动控制器还与用于驱动流水线运动的电动件连接。多维运动控制器接收位置传感器5的信号，并控制流水线I和视觉检测系统2的工作状态。
[0027]在本实施例中，如图1所示，流水线I的中部设有一内部中空的机架6，流水线I的传送带穿过机架6，视觉检测系统2固定在机架6上，机架6底部设有位于流水线I下方的电控箱61，多维运动控制器设于该电控箱61内。流水线I的输出端还间隔设有多组限位板组件，每组限位板组件包含两个相对设置在流水线上的限位板7，两限位板7之间的间距可容纳工件穿过，限位板7对工件进行限位以保证工件在流水线I上的位置不会出现偏移。机架6罩有机壳8，机壳8上设有与人机交互设备3尺寸配合的安装口，机壳8底部侧面设有与电控箱61位置配合的柜门81，机壳8的两端设有供流水线I穿过的开口，开口位置设有吊帘82。
[0028]多维运动控制器还连接一报警设备9，报警设备9设于机壳8顶部，报警设备9可为报警灯，当机器人出现故障时，报警灯发处不同颜色的光或闪烁等以通知操作人员。
[0029]如图5所示，本发明还公开了一种上述多维检测机器人的检测方法，包括:步骤1、将被测产品放置到流水线的待检区上；
步骤2、位置传感器检测到被测产品，并将信号传递至多维运动控制器，多维运动控制器被触发；
步骤3、多维运动控制器控制流水线和多维运动机构配合运动，将图像摄取装置对准到被测产品的不同检测位置，并在各检测位置启动图像摄取装置分别采集图像，再进行处理运算后将数据输出；
步骤4、采集图像处理运算后的数据汇总形成质量报告。
[0030]在本实施例中，假设被检产品有多个不同位置需要进行检测，在检测之前向多维运动控制器输入各检测位置的控制指令，当多维运动控制器被触发后，先控制流水线和多维运动机构分别运动到第一个指定位置，图像摄取装置此时对准被测产品的第一个检测位置，多维运动控制器启动图像摄取装置采集图像，并进行处理运算输出第一组数据；多维运动控制器重复上述控制动作，直至被测产品的各检测位置都输出数据，最后将数据汇总形成质量报告，根据质量报告判断被测产品合格与否。
[0031]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种多维检测机器人，其特征在于包括:用于运送工件的流水线(1)、用于检测工件的视觉检测系统(2)、连接该视觉检测系统(2)的多维运动控制系统，所述视觉检测系统(2)设于流水线(I)的上方，该视觉检测系统(2)包括:可在多个方向调整输出轴位置和角度的多维运动机构(21)、固定于所述输出轴末端的图像摄取装置(22)。2.如权利要求1所述的多维检测机器人，其特征在于，所述多维运动机构(21)包括:立柱(211)、连接于主柱(211) —侧面可上下移动的移动座(212)、一端与移动座(212)铰接可水平摆动的臂杆(213)、与所述臂杆(213)另一端铰接可水平摆动的转动座(214)、竖直设于转动座(214)底面上可沿自身轴线转动的转动架(215)、水平横向设于转动架上可沿自身轴线转动的输出轴(216);所述图像摄取装置(22)固定在输出轴(216)的末端。3.如权利要求2所述的多维检测机器人，其特征在于，所述立柱(211)内设有可推动移动座(212)上下移动的电动推拉装置，所述移动座(212)内设有可带动臂杆(213)摆动的第一电动旋转装置，所述转动座(214)内设有带动转动座(214)自身旋转的第二电动旋转装置、带动转动架(215)旋转的第三电动旋转装置，所述转动架(215)上水平横向固定有带动输出轴(216 )旋转的第四电动旋转装置(217); 所述电动推拉装置、第一电动旋转装置、第二电动旋转装置、第三电动旋转装置和第四电动旋转装置均与所述多维运动控制系统连接。4.如上述任一项权利要求所述的多维检测机器人，其特征在于，所述多维运动控制系统包括:与视觉检测系统连接的多维运动控制器、与多维运动控制器连接的人机交互设备(3)和手动操作设备(4)。5.如权利要求4所述的多维检测机器人，其特征在于，所述流水线(I)两端和中部均设有用于检测工件位置的位置传感器(5)，所述位置传感器(5)与所述多维运动控制器连接，所述多维运动控制器还与用于驱动流水线运动的电动件连接。6.如权利要求5所述的多维检测机器人，其特征在于，所述流水线(I)的中部设有一内部中空的机架(6 )，所述流水线(I)的传送带穿过所述机架(6 )，所述视觉检测系统(2 )固定在机架(6)上，所述机架(6)底部设有位于传送带下方的电控箱(61)，所述多维运动控制器设于该电控箱(61)内。7.如权利要求6所述的多维检测机器人，其特征在于，所述流水线(I)的输出端还间隔设有多组限位板组件，每组限位板组件包含两个相对设置在流水线上的限位板(7)，两限位板(7)之间的间距可容纳工件穿过。8.如权利要求6或7所述的多维检测机器人，其特征在于，所述机架(6)罩有机壳(8)，所述机壳(8 )上设有与人机交互设备(3 )尺寸配合的安装口，机壳(8 )底部侧面设有与电控箱位置配合的柜门(81)，机壳(8)的两端设有供流水线穿过的开口，所述开口位置设有吊帘(82)。9.如权利要求8所述的多维检测机器人，其特征在于，所述多维运动控制器还连接一报警设备(9)，所述报警设备(9)设于机壳顶部。10.一种如上述任一项权利要求所述的多维检测机器人的检测方法，其特征在于包括: 步骤1、将被测产品放置到流水线的待检区上； 步骤2、位置传感器检测到被测产品，并将信号传递至多维运动控制器； 步骤3、多维运动控制器控制流水线和多维运动机构配合运动，将图像摄取装置对准到被测产品的不同检测位置，并在各检测位置启动图像摄取装置分别采集图像，再进行处理运算后将数据输出； 步骤4、采集图像处理运算后的数据汇总形成质量报告。
【专利摘要】本发明公开了一种多维检测机器人，包括：用于运送工件的流水线、用于检测工件的视觉检测系统、连接该视觉检测系统的多维运动控制系统，视觉检测系统设于流水线的上方，该视觉检测系统包括：可在多个方向调整输出轴位置和角度的多维运动机构、固定于输出轴末端的图像摄取装置。本发明还公开了一种上述多维检测机器人的检测方法。本发明将图像摄取装置安装在多维运动机构的输出轴上，通过多维运动机构变换输出轴的位置和角度，实现了单一图像摄取装置的多个自由度运动，完成了对被检工件的多维检测识别。
【IPC分类】G01N21/84, G05D3/12
【公开号】CN104931502
【申请号】CN201510384032
【发明人】李志刚, 禹新路, 丁建辉, 卢伟
【申请人】深圳市希帝澳工业自动化设备有限公司
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2015年7月3日