行车系统及其行车位置检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及行车系统，还涉及行车系统的行车位置检测装置。
【背景技术】
[0002]现有的行车系统在对物料进行自动起吊和放下作业以及行走运行过程中，需要获知行车系统的大车和小车的位置，以便提供行车参数信息来有效地驱动大车和小车行驶到设定位置，或者提供物料吊装时的精确位置信息。但是，现有的行车系统无法精确地测量大车和小车的位置。
【实用新型内容】
[0003]本申请是基于发明人对以下事实和问题的发现和认识作出的:现有的对行车系统的检测，只检测大车相对于厂房的位置和小车相对于大车的位置，并未考虑大车与大车轨道会发生角度偏差和平移偏差，因此降低了行车位置的测量精度。
[0004]本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种行车系统，所述行车系统能够更加精确地测量、计算出第一车和第二车的位置。
[0005]本实用新型还提出一种行车系统的行车位置检测装置，所述行车系统的行车位置检测装置能够更加精确地测量、计算出第一车和第二车的位置。
[0006]根据本实用新型的第一方面的行车系统包括:第一轨道；第一车和第二车，所述第一车包括车体和设在所述车体上的第二轨道，所述第一车可移动地设在所述第一轨道上，所述第二车可移动地设在所述第二轨道上；用于测量所述第一车在所述第一轨道上的移动距离的第一位置测量器；偏差测量器，所述偏差测量器用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点与所述第一轨道的侧面的距离，或者所述偏差测量器用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点与预设线或预设面的距离，所述预设线和所述预设面平行于所述第一轨道的侧面且与所述第一轨道的侧面间隔预设距离，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线不与所述第一轨道垂直，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在不与所述第一轨道垂直的同一直线上；用于测量所述第二车上的第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；和数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器、所述偏差测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述偏差测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值以及所述第二车上的任意点与所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。
[0007]根据本实用新型的行车系统可以更加精确地测量、计算出该第一车上的任意点的位置和第二车上的任意点的位置，从而可以更好地进行物料吊装以及该第一车和第二车的行走控制。
[0008]另外，根据本实用新型上述的行车系统还可以具有如下附加的技术特征:
[0009]所述第一位置测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，所述第一位置测量器设在所述第一车上或者适于设在厂房上；所述第二位置测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，所述第二位置测量器设在所述第一车或所述第二车上。
[0010]所述第一位置测量器包括第一光电编码带和第一读码头，所述第一光电编码带平行于所述第一轨道，所述第一读码头设在所述第一车上，或者所述第一位置测量器为旋转编码器且所述第一位置测量器设在所述第一车的转轴上；所述第二位置测量器包括第二光电编码带和第二读码头，所述第二光电编码带平行于所述第二轨道，所述第二读码头设在所述第二车的所述第二物理点上，或者所述第二位置测量器为旋转编码器且所述第二位置测量器设在所述第二车的转轴上。
[0011]所述偏差测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，其中所述偏差测量器为至少两个，至少两个所述偏差测量器一一对应地测量所述第一车上的至少两个所述第一物理点与所述第一轨道的侧面的距离。
[0012]所述偏差测量器为直线位移测量装置或角度位移测量装置，其中所述偏差测量器为至少两个，至少两个所述偏差测量器一一对应地测量所述第一车上的至少两个所述第一物理点与所述第一轨道的侧面的距离。
[0013]所述第一物理点为两个，两个所述第一物理点的连线平行于所述第一轨道。
[0014]根据本实用新型的第二方面的行车系统的行车位置检测装置包括:用于测量第一车在第一轨道上的移动距离的第一位置测量器；偏差测量器，所述偏差测量器用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点与所述第一轨道的侧面的距离，或者所述偏差测量器用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点与预设线或预设面的距离，所述预设线和所述预设面平行于所述第一轨道的侧面且与所述第一轨道的侧面间隔预设距离，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线不与所述第一轨道垂直，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在不与所述第一轨道垂直的同一直线上；用于测量第二车上的第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；和数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器、所述偏差测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述偏差测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值以及所述第二车上的任意点与所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。
【附图说明】
[0015]图1是根据本实用新型实施例的行车系统的结构示意图；
[0016]图2是根据本实用新型实施例的行车系统的第一车在发生偏差情况下的位置变化示意图；
[0017]图3是根据本实用新型实施例的行车系统的行车位置检测方法的流程图。
【具体实施方式】
[0018]下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0019]下面参考附图描述根据本实用新型实施例的行车系统10。如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的行车系统10包括第一轨道101、第一车、第二车103和行车位置检测装置。该行车位置检测装置包括用于测量该第一车在第一轨道101上的移动距离的第一位置测量器104、偏差测量器106、用于测量第二车103上的第二物理点相对该第一车的位置的第二位置测量器105和数据处理器数据处理器(图中未示出)。
[0020]该第一车包括车体1021和设在车体1021上的第二轨道1022，该第一车可移动地设在第一轨道101上，第二车103可移动地设在第二轨道1022上。也就是说，该第一车可以沿第一轨道101的长度方向移动，第二车103可以沿第二轨道1022的长度方向移动。
[0021]偏差测量器106用于测量该第一车上的至少两个第一物理点与第一轨道101的侧面的距离，或者偏差测量器106用于测量该第一车上的至少两个第一物理点与预设线或预设面的距离，该预设线和该预设面平行于第一轨道101的侧面且与第一轨道101的侧面间隔预设距离。其中，当该第一物理点为两个时，两个该第一物理点的连线不与第一轨道101垂直，当该第一物理点为至少三个时，至少三个该第一物理点不在同一条直线上或者至少三个该第一物理点在不与第一轨道101垂直的同一直线上。其中，第一轨道101的侧面是第一轨道101的与该第一车的车轴1023垂直的表面。
[0022]换言之，当该第一物理点为两个时，两个该第一物理点的连线与第一轨道101的夹角大于等于0度且小于90度，当该第一物理点为至少三个时，至少三个该第一物理点不在同一条直线上或者至少三个该第一物理点在同一直线上且该同一直线与第一轨道101的夹角大于等于0度且小于90度。
[0023]该数据处理器与第一位置测量器104、偏差测量器106和第二位置测量器105相连以便根据该第一车的初始位置、第一位置测量器104的测量值、偏差测量器106的测量值、第二位置测量器105的测量值以及第二车103上的任意点与该第二物理点之间的几何关系计算该第一车上的任意点的位置以及第二车103上的任意点的位置。
[0024]下面参考图1-图3描述根据本实用新型实施例的行车系统10的行车位置检测方法。根据本实用新型实施例的行车系统10的行车位置检测方法包括