专利名称：Agv可编程电磁导引方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种广泛应用于工农业生产中的物流系统自动引导小车，尤其涉及 AGV可编程电磁导引方法及装置，可实现物流、运输等自动化。
背景技术：
自动小车(Automatic Guided Vehicle，AGV)，是指配备有自动导引装置的移载运输小车，以控制器为核心，以蓄电池为动力，装有非接触导引装置，无人驾驶。它的主要功能是通过通讯，在上位机的监控下，按照规划好的路径和作业要求，使小车能够比较精确地行走并且停靠在指定地点，完成一系列作业功能。电磁导引是AGV应用较广泛的导引方式之一，通过在地槽中埋设电线，通以低频、低压电流，在电线周围产生磁场，通过AGV上安装的两个感应线圈感应磁场强弱变化，使AGV导向系统跟踪预定导引路径。为了能让AGV按照预先设置的任务动作，需要敷设多根电缆，每根电缆传输一个固定的频率信号，不同的电缆传输不同的频率信号，这些频率信号分别表示AGV应该执行前进、停止、后退、左转或右转等动作。AGV是按照预先设置好的任务动作，如果要其改变动作而不按预设任务行走，必需通过无线通信告知AGV。特别是遇到紧急情况需要AGV立刻停止动作时，对于没有无线通信装置的AGV来说，只能赶到AGV面前人工操作使其停止，然而加装无线通信装置增加了 AGV 的成本。
发明内容
本发明的目的是为克服现有技术的不足，提供了一种AGV可编程电磁导引方法及装置，可以通过改变同一根导引线上的导引频率信号，随时控制AGV的动作，减少敷设的导引电缆，使的AGV的控制更加灵活，而不需要借助无线通信装置。本发明采用的技术方案是:AGV采用电磁导引，AGV根据检测到的导引频率执行不同的动作，包括前进、停止、后退、左转或右转等。在导引线上，根据控制需要，改变导引频率，控制AGV的动作。具体包括如下步骤需要AGV前进时(1)在导引线上产生前进频率信号；(2) AGV检测到前进频率信号；⑶AGV 前进；需要AGV停止时(1)在导引线上产生停止频率信号；(2) AGV检测到停止频率信号；(3) AGV 停止；需要AGV后退时(1)在导引线上产生后退频率信号；
(2) AGV检测到后退频率信号；(3) AGV 后退；需要AGV左转时(1)在导引线上产生左转频率信号；(2) AGV检测到左转频率信号；⑶ AGV 左转；需要AGV右转时(1)在导引线上产生右转频率信号；(2) AGV检测到右转频率信号；(3) AGV 右转。一种AGV可编程电磁导引装置，包括AGV可编程导引装置、上位计算机、导引线、单片机、串口电路、功放电路和电源电路，所述电源电路的电源输出端分别与串口电路、单片机、功放电路的电源输入端相连接，为这些部件提供电源；单片机分别与串口电路、功放电路双向连接；工作时，所述单片机通过其内部定时器产生导引用的方波信号并通过功放电路放大方波信号后输出至导引线；AGV可编程导引装置的一端与导引线连接，另一端与上位计算机连接；上位计算机根据需要通过串口电路与单片机通信，设置导引频率信号即方波信号的频率，从而改变导引线上的导引频率信号的频率。有益效果根据本发明的方法和装置，可以随时改变AGV的导引频率信号，控制AGV的动作。
图1为本发明提供的装置在使用时的系统组成图；图2为本发明提供的装置的一个优选实施例的硬件结构图；图3为AGV可编程电磁导引装置电路原理图。编号说明1 :AGV可编程导引装置；2 计算机；3 导引线；4 单片机；5 串口电路；6 功放电路；7 电源电路。
具体实施例方式下面结合附图对本发明作进一步详细说明。参考图1，本发明提供的装置在使用时的系统组成。如图所示，本发明的AGV可编程导引装置1其输出接口连接导引线3，用以输出导引频率信号。AGV可编程导引装置1还包括一和上位计算机2连接的接口，用于和上位计算机2连接，在上位计算机2上运行有参数设置单元，可以是软件的形式，可以通过该参数设置软件对AGV可编程导引装置1设置导引频率信号的频率，因此，AGV可编程导引装置1的导引频率信号的频率可以根据需要随时由上位计算机2上的参数设置软件更改。参考图2，图示了本发明提供的装置的硬件结构。如图所示，AGV可编程导引装置 1包括串口电路5、单片机4、功放电路6和电源电路7。其中，所述电源电路7与串口电路 5、单片机4、功放电路6相连接，为这些部件提供电源。单片机4与串口电路5、功放电路6 相连接。工作时，所述单片机4通过其内部定时器产生导引用的方波信号，上位计算机2根据需要可以通过串口电路5与单片机4通信，设置导引频率信号的频率，从而改变导引线3 上的导引频率信号的频率。 图3为本发明AGV可编程导引装置电路原理图，微处理器为MSP430F412单片机； 串口电路由SP232实现；功放电路有三路，可以同时产生三路独立的导引频率信号，功放电路由9013、bu406和限流电阻组成；电源电路由7805和LMl 117组成。
权利要求
1.一种AGV可编程电磁导引方法，其特征在于通过改变同一根导引线上的导引频率信号，控制AGV的动作，包括如下操作步骤需要AGV前进时(1)在导引线上产生前进频率信号；(2)AGV检测到前进频率信号；(3)AGV 前进；需要AGV停止时(1)在导引线上产生停止频率信号；(2)AGV检测到停止频率信号；(3)AGV 停止；需要AGV后退时(1)在导引线上产生后退频率信号；(2)AGV检测到后退频率信号；(3)AGV 后退；需要AGV左转时(1)在导引线上产生左转频率信号；(2)AGV检测到左转频率信号；(3)AGV 左转；需要AGV右转时(1)在导引线上产生右转频率信号；(2)AGV检测到右转频率信号；(3)AGV 右转。
2.—种AGV可编程电磁导引装置，其特征在于包括AGV可编程导引装置(1)、上位计算机O)、导引线(3)、单片机、串口电路(5)、功放电路(6)和电源电路(7)，所述电源电路 (7)的电源输出端分别与串口电路(5)、单片机0)、功放电路(6)的电源输入端相连接，为这些部件提供电源；单片机⑷分别与串口电路(5)、功放电路(6)双向连接；工作时，所述单片机(4)通过其内部定时器产生导引用的方波信号并通过功放电路(6)放大方波信号后输出至导引线(3) ；AGV可编程导引装置(1)的一端与导引线(3)连接，另一端与上位计算机(2)连接；上位计算机( 根据需要通过串口电路( 与单片机(4)通信，设置导引频率信号即方波信号的频率，从而改变导引线(3)上的导引频率信号的频率。
全文摘要
本发明公开了一种AGV可编程电磁导引方法及装置，所述方法通过改变同一根导引线上的导引频率信号，随时控制AGV的动作包括前进、停止、后退、左转或右转。所述装置包括AGV可编程导引装置、上位计算机、导引线、单片机、串口电路、功放电路和电源电路。本发明减少敷设的导引电缆，使的AGV的控制更加灵活，而不需要借助无线通信装置。AGV采用电磁导引，AGV根据检测到的导引频率执行不同的动作。
文档编号G05D1/02GK102156475SQ20111005404
公开日2011年8月17日 申请日期2011年3月7日 优先权日2011年3月7日
发明者姜文刚, 尚婕, 李建华, 林焘, 梁锋 申请人:江苏科技大学